随着#理想L9上市#,“激光雷达”又一次以熟悉又陌生的姿态成为热议话题,恰好我前段时间闲着没事儿看了点儿外网科技爽文(爽在哪儿一会儿再讲),今儿就浅聊一下关于激光雷达你知道和不知道的几件事儿以及#国产激光雷达是什么水平#,欢迎讨论&热盼斧正:

Q1:什么是激光雷达?
激光笔您各位都玩儿过吧?几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米(演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过),进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔,再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪(图1)。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器,以理想L9的激光雷达为例,它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描,每秒可对三维空间打出153万个激光点,再对光波反射进行采集和反馈。
(翻译成人话就是:“激光笔”越多,测得越准。)

Q2:激光雷达和其他雷达有什么区别?
传统雷达是对电波或声波进行采集,而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的,而是一个3D图像(图2),比起其他雷达简单的“探测”,激光雷达的职能是“测绘”,它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图,理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米,这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。

Q3:激光雷达和摄像头有什么区别?
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶,都是耍流氓(对,这话就是我说的,但不负法律责任哈哈哈哈哈)。换句可以负责任的话来说:L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿,就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了,虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试,但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛,就是可以识别颜色,激光雷达的成像图虽然也有颜色,但不是真实的颜色,而是“反射色”——反射率越低越蓝,反射率越高越红(和测温那个差不多,都有点儿像底片)。那么说不能识别颜色是缺陷吗?不算是。因为和颜色相比,当然是精度更重要了!能看见什么色儿有什么用啊,万一环境和障碍物顺色了,摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的,收集完成之后,系统会再次把2D图像转化成3D,这个过程本身就无法避免误差,而激光雷达收集的是物体表面的光波反射,收集的时候就是3D的,精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大,拍摄范围也有因遮挡产生的局限,而激光雷达不会,就算再漆黑的黑夜,也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点,是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”,至于谁预测的更准,相信各位心里已有答案:当然是谁收集得更准,谁预测得更准啦!
最后也是最重要的一件事儿:你们闭眼猜,摄像头和激光雷达哪个造价更贵?

Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合?
刚才其实已经把基本原理交代清楚了,接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果,还能实现一些更复杂的操作:比如在下雨的时候,可以测量雨滴的密度,进而计算制动距离(雨越大刹得越早)!服不服?
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的,如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈,和人类本体驾驶又有什么区别?自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”,而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点,激光雷达在技术上已经做到了,待未来能合法上路时,还会迎来不可想象的再次进化。(我的意思是技术上可行不意味着立刻上路,任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的,简直滴水不漏。)

Q5:国产激光雷达有什么优势?
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话,理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平(当然了我不是这个专业的,欢迎各路专业大神斧正或直喷),但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题,国产激光雷达应用到国产车上,本身就会在一定程度上降低成本,而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例,目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等,已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后,国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好,这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
(与此同时,看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。)

Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势?
这里只说一句话就够了:理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术,二者协同为车主保驾护航。[doge]

【厚德载物的25德】

1、口德
得饶人处且饶人
1、直话:可以转个弯说
2、冷冰冰的话:可以加热了说
3、批评人的话:一对一的说

2、掌德
赞美别人,学会鼓掌
1、每个人都需要来自他人的掌声
2、为他人喝彩是每个人的责任
3、给别人掌声其实是给自己掌声

3、面德
不给面子是最大的无礼
1、任何时候,给对方一个体面的台阶
2、伤什么,别伤人面子
3、千万不要揭人老底

4、信任德
生性多疑的人不可能有真朋友
1、被人信任是一种幸福
2、有多少信任,就有多少成功的机会
3、疑人不交,交人不疑

5、方便德
与人方便,自己方便
1、请主动坐里座
2、与人方便,自己方便
3、在他人最需要的时候轻轻扶一把

6、礼节德
有“礼”走遍天下
1、彬彬有礼,方能魅力四射
2、礼多人不怪
3、送礼送到位

7、谦让德
锋芒毕露者处处树暗敌
1、切忌锋芒毕露
2、放下身段,降低自己
3、勿在失意者面前谈论你的得意

8、理解德
人人都渴望他人的认可
1、理解,就是给人方便
2、理解一般人不能理解的事
3、换位思考,替别人着想

9、尊重德
把别人的自尊放在第一位
1、努力使人感到他的尊严
2、给弱者的尊重更可贵
3、真正的高手好像平平常常

10、帮助德
关键时刻,谁不希望有人拉一把
1、无私胜有私
2、你的好,别人是会记住的

11、诚信德
无信不立,狡诈者必无朋友
1、诚信为本,重诺守信
2、诚信深入人心,成功接踵而至
3、失去诚信,百事不可为

12、实惠德
空头支票,万万开不得
1、许之以利,晓之以理
2、不以利益大小亲疏你的朋友
3、尽可能满足对方的欲望

13、虚心德
让别人显得高人一等
1、要一点含蓄,要一点谦逊
2、虚心万事能成,自满十事九空
3、虚心求教,成就大业

14、欣赏德
使别人拥有优越感
1、渴望被欣赏之心人皆有之
2、“高帽子”的成本最低
3、要及时肯定别人的长处

15、感恩德
不感恩,就别指望有下次
1、感恩,是一种歌唱生活的方式
2、及时感激,切莫等到花儿都谢了
3、感谢你的对手

16、援助德
雪中送炭,危难之中现真情
1、别忘了买人情原始股
2、当别人危难时伸手援助
3、援助人时要让对方乐于接受

17、激情德
这个社会沉闷者太多
1、成功需要激情
2、开朗热情,坚冰可融
3、用100%的激情去实现1%的可能

18、形象德
使自己形象成为一流品牌
1、名誉比金钱更珍贵
2、好形象容易获得认同与喜爱
3、你的形象价值百万

19、爱心德
爱像春日的阳光
1、永存仁爱之心
2、仁爱之人,易获他人合作

20、笑脸德
没人会拒绝真诚的微笑
1、愿微笑之花开遍人间
2、微笑是人际交往的钥匙
3、用微笑轻松应付对手的挑衅

21、宽容德
容不下别人,是因为自己太狭隘
1、以容忍改变能够改变的
2、宽容为怀,赢取人心
3、学会原谅别人的过失

22、合作德
资源共享,利益均沾
1、合作是最有效率的借力方法
2、合作才能双赢

23、善良德
没有人不想与善者为伍为邻为友
1、为善者可服人
2、勿以善小而不为
3、善待每一颗心
4、美德,生命中最闪光的部分

24、倾听德
多看多听,少开口
1、会倾听者得人心
2、倾听是最好的恭维

25、宽恕德
感谢所有折磨你的人
1、恕人之过,方显大家本色
2、和为贵,责人不可太严
3、让仇恨之树长出宽恕的鲜花

#三联美食# 连州从明代开始承担起盐运码头的职责。挑夫走长途,随身携带的干粮中,尤以丰阳牛肉干、东陂腊肉和星子扣肉最是受欢迎。腊肉不用说,牛肉干是烤到七八成熟,扣肉则是在油里炸到相当火候,都是可以较长时间保存的蛋白质,其中最让我震撼的,是丰阳镇的牛肉干。

你在别处见不着这种场景。远景看,是一个四四方方的集市,半露天,四面通风,其中相邻两条边开出档口,档口不时有小小的人进进出出,烟则是四面八方都在往外冒。中景看,两边档口数一数有十多家,另外两条边,一边堆了木头,一边是墙。近景,你得跟我走到集市里头去,一打眼,头脑里冒出来的第一个词多半就是“大型烤肉现场”。其重点在“大”。

率先夺人眼球的肯定是那十几个烤架,铁丝网构成,半张行军床大小,平平地架在灶上。灶由砖块草草垒起,有小腿肚那么高。铁网下,柴火直不愣登地也有半米长,塞在灶眼里,火熊熊烧着,烟不时地蹿出来,为整个集市的画面增添一层浓浓的“烤肉滤镜”。再看那正接受熏烤的牛肉,不顾形状,不计大小,五斤十斤的都有,大大咧咧地甩在铁架子上,一派对所有的火和热量照单全收的气势。

有时肉不平整,烤到一半还会自己卷起,那也不怕,拿块大个儿木头,压到上面就是。总之这是一场大而粗放的烧烤。牛肉烤到七八成熟收起,挂到档口钩子上售卖。

很快你就能发现,“烤”是其中相对简单的一环。凌晨两点多,吴婶一家就起床了。第一件事是杀牛,地点就在档口前的空地上,等我们九十点钟到这里,宰牛工序早已结束,血腥味一扫而空,地面上也几无痕迹。若不是见到有张水牛皮,捆成一块方方的麻将,你想象不到这里就是宰牛现场。

一边烤,一边卖,一边还有重要的工作要做:继续剔骨挖肉。吴婶拿个锉子,尖头,分叉,略往里勾,把牛头上卡在骨头里的肉一点点往外刨。刨得差不多了,不知从哪又扽出一条软软的长条的玩意儿,定眼一看,那是牛舌,我去吃烧烤最爱点的东西之一。但此时此刻,它软塌塌的,很难看。收拾完牛头,吴婶又捣鼓起一块拱起的大件骨头,一节一节。“这是背部吧?”我大胆猜测,得到吴婶夸奖。背脊龙骨当然是好认,我看它只剩一副骨架,没什么作业空间,吴婶却极有耐心,仍是一点点往外剔肉。

吴婶将脊骨剔干净,骨头扔到篓里,竹篓脏得瞧不出原色,而新剔的骨头新新白白,放在一起很是惹眼。这个工作,吴婶得干一上午,基本上能把一头牛身上的肉都挖空取尽,得到300斤净牛肉。骨头也有人来买,附近的居民会在10点多钟赶到,用极低的价格抱牛骨回去,可熬得一大锅汤。牛尾紧俏,最好跟熟识的老板提前预订,也是熬汤,但它上面的肉恐怕是唯一被吴婶放过一马的,因此还大有吃头,炮制得当,异常鲜美。

从杀牛到最后烤完肉,这是一项大工程,整个活计要想干得快,最得当是三四个人。有些只有夫妻俩的档口,多半会请一个阿婶专事烤肉,因为这项活最容易教,当然也最热。尤其是这七月天,人人都热,人人都得耐热。

热当然是非常热,十几个火堆熊熊烧着,集市里凭谁脸上都红灿灿的,都铺着一层粗粗的汗。肉烤到最末几分钟,隔30秒就得翻个面。

烤到七八成熟的肉,最里实际还略带血色,外面已经干干的了,我扯了一小块下来丢到嘴里,淡且无味,但不呛不也浊。这烤肉是非常单纯的烤肉,没有花哨的东西,连“吸收松木的香味”这样常见的推销语都不讲,就是扎扎实实的干货。实际上,松木在这里并不受欢迎,它烧起来的烟太大,档口老板更偏爱烟少易燃的杂木,山上遍地都是,当然也要耐烧,松松垮垮的木头可不行。

丰阳牛肉干成名多年,总共也就这个集市里的十几个档口有生产的能力。以饭店订货为主,零售只是其中一小部分。按照订货量,档口老板才能确定第二天要杀多少牛。平常日子每天宰杀总量约为二三十头牛,以水牛为主,每头平均出肉(干)300斤,加起来约900斤,过年过节要翻倍。每一道工序都是人为,档口大都是两公婆为主要劳力,一个档口每天的出货量也有限,有能力杀两头牛者,算是大档口了。

吴婶说他们家不爱吃那全瘦的,最好有点筋,嚼起来有味。有人偏爱更肥一点的,当然也有人专拣瘦的买,各有所爱。牛肉干整块买回去,蒸前反正都要切薄,越薄越好,容易入味。我们后来在连州市里一家叫作“经济酒楼”的馆子里,点了一份蒸牛肉干,虽然小馆子把牛肉干切得少少的,辣椒切得多多的,用意在下酒,味道是真不错。老板娘说她家这道菜,会加新鲜紫苏,味道因此有点特别。

在家里吃丰阳牛肉,就是煮饭的时候放到饭锅上蒸,切点姜蒜,挤点蚝油,当然还要辣椒。任何时候,牛肉干切一切就是现成一道菜,很受欢迎。

因地制宜,丰阳牛肉集市周围有一些牛杂店。连州人爱吃牛杂,中午时分开张,有些能开到晚上11点,牛杂馆生意好的原因之一,在于牛杂清洗繁琐,而且牛肉档口如今也是按“付”出售牛杂,含三样,牛肠、牛膀和牛肺三样,都是费工夫的材料。馋牛杂的时候因此最适宜是出去吃。

不过我发现,部分人到牛杂馆来过过瘾,也是醉翁之意不在酒。我们在连州市竹园路的“阿布牛杂”坐了一个小时,看到不少一点就是五六串土豆的客人,他们是冲着牛杂汤底煮出来的鲜味儿来的。老板娘还叫我们第二天再来,“明天来吧,明天一锅要煮20斤牛杂,这个时候汤底被牛杂滋润过,煮什么都更好吃”。牛杂本身我倒并不是很爱,牛膀粉粉的,牛肠嚼起来也费劲,但新鲜牛杂的汤底有浓浓的牛油味,又有八角、茴香、桂皮等一应香料,再加上辣椒提鲜,这个汤底煮出来海带、豆腐等就滋味十足,吃完了还回味良久。

《一口沦陷,这里的牛肉干最有烟火气》 文 | 驳静


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