【#历史冷知识# 为了睡个好觉，古人有多拼？】
睡得好的夜晚都是相似的，睡不着的夜晚各有各的焦虑。

古人虽然没有电灯和手机，晚上睡不好觉的问题也同样存在。焦虑的原因多种多样，可能是没追到心仪的姑娘——“优哉悠哉，辗转反侧”；可能是思念远方的亲人——“感时思弟妹，不寐百忧生”；可能是内心的痛苦忧愤无法排解——“夜中不能寐，起坐弹鸣琴”；可能是忧心动荡的时局——“自经丧乱少睡眠，长夜沾湿何由彻”；也可能只是因为孤独没有人陪——“独坐不成寐，夜深天欲霜”……

不论对古人还是今人，总有一些白日遗留问题，到夜间化成一把锯子在心上慢悠悠地磨，让人不甘心乖乖闭上双眼。

为了对抗失眠，古人付出的努力不亚于今人，在“如何睡”这个问题上消耗了很多脑细胞。古人睡觉有多讲究？

想要睡得好，天时地利人和缺一不可。

（一）天时

我国古代将一天划分为十二个时辰，每个时辰两个小时，每个时辰都有自己的名字。一天的最后一个时辰，对应现在的晚上9:00-11:00，叫做“人定”，意思是夜很深了，人们都已经歇息了。

这个时间是古人认为的最晚入睡时间。《孔雀东南飞》里写刘兰芝被迫嫁给太守的儿子，当晚决定自杀，选的时间是“寂寂人定初”，大约现在九点多。刘兰芝能在这个时候“举身赴清池”，可见这时大家都已经睡着了，没有人会阻碍她的行动。

不要惊讶古人睡得如此之早，毕竟那个时候没有电灯，夜晚照明最亮的蜡烛不是寻常人家能用得起的。趁着最后一丝天光将诸事收拾妥当上床安歇，待天幕黑透，万里平原一片漆黑静谧，只剩星光月光，才是古代大部分地区的真实画风。

当然古代晚睡的也不在少数。“昼短苦夜长，何不秉烛游？”——这是白天没嗨够，晚上点着蜡烛继续玩；“夜饮东坡醒复醉，归来仿佛三更”——这是喝酒喝得忘了时间，连家门都进不去了；“有约不来过夜半，闲敲棋子落灯花”——这是被朋友放了鸽子，只好自己下棋自娱自乐；“低声问：向谁行宿？城上已三更”——这是和情人约会舍不得分开；“出师一表通今古，夜半挑灯更细看”——这是对偶像崇拜到无以复加，激动得不愿睡觉大半夜研读他的作品……

不过“夜半挑灯更细看”的陆游大大自己并不提倡熬夜读书，他认为晚上读书最晚不应超过“二鼓尽”，二鼓也就是二更，同样对应晚上九到十一点。这和明代人提倡的“夜读书不可过子时”基本一致。

由此观之，各个时代都不赞同熬夜。像李贺那样为了写诗呕心沥血，费尽心思寻章摘句，一直写到晓月当帘，熬了个通宵，就更不可取了。

（二）地利

古人在枕头上下的功夫可不比现在的淘宝商家少。长沙马王堆一号汉墓出土的绣枕，出土时内填中草药佩兰，是迄今所见最早的保健药枕。

宋代养生学家蒲虔贯对药枕方有很深的研究。他在《养生要录》里介绍了许多药枕的功效。竹叶枕，清暑去热；荞麦皮枕，清热去火；菊花枕，清凉明目。

陆游非常推崇菊花枕。二十岁时他写诗记录自己采集菊花做枕头：“余年二十余，尚作菊枕诗。采菊缝枕囊，余香满室生。”六十多岁时想起二十岁的经历，又写了一首《余年二十时尝作菊枕诗颇传于人今秋偶复采菊》：“采得黄花作枕囊，曲屏深幌闷幽香。唤回四十三年梦，灯暗无人说断肠。”可见对菊花枕是真爱啊。

古时各大医家都对药枕的功效给予了充分的肯定。三国时期华佗首先提出了“闻香祛病”的原理，明代李时珍《本草纲目》记载：“绿豆甘寒无毒，作枕明目，治头风头痛”，清代刘灏《广群芳谱》中记载：“决明子，作枕治头风，明目，胜黑豆”。

（三）人和

按时上床准备入睡，有了好的枕头被褥，硬件设施准备好了，可心里的弹幕一条条飘过，情景剧接连上演，还睡不着怎么办呢？

古人讲究“先睡心，后睡眼”，苏东坡在睡觉上颇有心得。他有一回跟朋友详细地分享了他的入睡法则，最后还叮嘱一句“慎无以语人”——千万不要告诉别人。

“苏门入睡法则”第一步是安置四体，躺在床上以后一定要让身体感觉到放松安稳，如果有哪一处觉得不自在，就要调整，换个睡姿？垫个靠垫？总之一定要尊重身体的感觉，找到最舒适的状态。第二步，闭上眼睛听自己的呼吸，直到呼吸变得均匀平直，这时候要体察自己的内心，去除种种杂念。

这样不到一顿饭功夫，四肢百骸无不通和顺畅，人渐渐进入梦乡。这样一觉之后，醒来神清气爽。

在这个过程中，最重要的还是要去除杂念，苏轼介绍完他的睡眠秘方后，特意向朋友强调“未有天君不严，而能圆通觉悟者也”，“天君”是心的代称，只有先把心态整好了，杂念除干净了，才能顺利进入睡眠。

这个时候不得不羡慕宋代“睡仙”陈抟，比苏轼还会睡。他在《对御歌》中直截了当地写道：“臣爱睡，臣爱睡。不卧毡，不盖被。片石枕头，蓑衣铺地”，觉睡得高兴了连被子枕头也不需要，“震雷掣电鬼神惊，臣当其时正酣睡”，陈抟是个隐士，在华山顶上放开肚皮酣睡，电闪雷鸣也惊不醒他。

早睡还是晚睡，菊花枕还是竹叶枕，或许都不重要，那种“震雷掣电鬼神惊，臣当其时正酣睡”的心态，或许才是古人留给我们治疗失眠的最佳药方。

#春风社学堂[超话]#1.抑郁的原因是只关心自己了，自己不舒服，自私心太重太把自己当回事。不论在哪里都想让温柔以待。如果能远思扬德，近思盖父母之愆。上思报国恩，下思造家之福。

心灵精神的病是畸形心态，心里只有鸡零狗碎的破事。

2.一日不知非，一日安于自是。需要日日知非改过。徳不修业不加，不知道反思，因循往复使人变成废料。 3.不知何为是非，坚决认定自身正确等于佛家—痴。嗔—是产生各种坏情绪的。贪—吃的撑破肚皮不自知，说打包回家喂狗（喂自己）。贪嗔痴人，若能做到随来既转，成“半仙体”。

一念嗔心起，百万障门开。让今日月是今日月，明日月是明日月！{了凡四训}19节

随着#理想L9上市#，“激光雷达”又一次以熟悉又陌生的姿态成为热议话题，恰好我前段时间闲着没事儿看了点儿外网科技爽文（爽在哪儿一会儿再讲），今儿就浅聊一下关于激光雷达你知道和不知道的几件事儿以及#国产激光雷达是什么水平#，欢迎讨论&热盼斧正：

Q1：什么是激光雷达？
激光笔您各位都玩儿过吧？几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米（演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过），进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔，再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪（图1）。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器，以理想L9的激光雷达为例，它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描，每秒可对三维空间打出153万个激光点，再对光波反射进行采集和反馈。
（翻译成人话就是：“激光笔”越多，测得越准。）

Q2：激光雷达和其他雷达有什么区别？
传统雷达是对电波或声波进行采集，而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的，而是一个3D图像（图2），比起其他雷达简单的“探测”，激光雷达的职能是“测绘”，它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图，理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米，这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。

Q3:激光雷达和摄像头有什么区别？
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶，都是耍流氓（对，这话就是我说的，但不负法律责任哈哈哈哈哈）。换句可以负责任的话来说：L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿，就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了，虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试，但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛，就是可以识别颜色，激光雷达的成像图虽然也有颜色，但不是真实的颜色，而是“反射色”——反射率越低越蓝，反射率越高越红（和测温那个差不多，都有点儿像底片）。那么说不能识别颜色是缺陷吗？不算是。因为和颜色相比，当然是精度更重要了！能看见什么色儿有什么用啊，万一环境和障碍物顺色了，摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的，收集完成之后，系统会再次把2D图像转化成3D，这个过程本身就无法避免误差，而激光雷达收集的是物体表面的光波反射，收集的时候就是3D的，精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大，拍摄范围也有因遮挡产生的局限，而激光雷达不会，就算再漆黑的黑夜，也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点，是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”，至于谁预测的更准，相信各位心里已有答案：当然是谁收集得更准，谁预测得更准啦！
最后也是最重要的一件事儿：你们闭眼猜，摄像头和激光雷达哪个造价更贵？

Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合？
刚才其实已经把基本原理交代清楚了，接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果，还能实现一些更复杂的操作：比如在下雨的时候，可以测量雨滴的密度，进而计算制动距离（雨越大刹得越早）！服不服？
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的，如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈，和人类本体驾驶又有什么区别？自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”，而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点，激光雷达在技术上已经做到了，待未来能合法上路时，还会迎来不可想象的再次进化。（我的意思是技术上可行不意味着立刻上路，任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的，简直滴水不漏。）

Q5:国产激光雷达有什么优势？
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话，理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平（当然了我不是这个专业的，欢迎各路专业大神斧正或直喷），但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题，国产激光雷达应用到国产车上，本身就会在一定程度上降低成本，而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例，目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后，国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好，这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
（与此同时，看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。）

Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势？
这里只说一句话就够了：理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术，二者协同为车主保驾护航。[doge]