改了一下午的代码，原理和代码实现校验了无数遍没错，仿真结果就是无解……
吃完饭回来接着改，一条条约束条件排查过去，最后发现居然是因为弧度的初始范围设置了[0,2pi],而最优解的弧度是-0.03那种程度！把范围换成[-pi,pi] 最优解一下子就有了[白眼]

机器不会给你自动+2pi变成正弧度，虽然他们的弧度位置可能是一样的……以后弧度范围设成【-2pi，pi】好吧。正一圈反一圈 全给你圈进去[摊手]

If your fear becomes a wordless darkness that you avoid, perhaps even manage to forget, you open yourself to further attacks of fear because you never truly fought the opponent who defeated you.
—Life of Pi, Writer, Yann Martel

如果你的恐惧已经变成了你不得不逃避的无言的黑暗，甚至即便你已经能够去忘记这样的恐惧，但是你仍然将你自己暴露于更多的恐惧袭击之下，因为你从未真正地正面与曾经击败你的对手交锋。
——《少年Pi的奇幻漂流》扬·马特尔，作家
#友邻优课[超话]#

虽然貌似整天在抱怨讲课，事实上我很喜欢讲课。有一种说法就是：你想学什么，就去讲那门课。

讲课是最系统地整理自己知识结构的过程，而且吧，其实最早我给报告很容易没词；但是自从在清华一天讲5节课（我故意的，把全年的讲课时间压缩到了8周），发现整个变成了话痨。所以我给实验室小PI们的忠告就是：如果你想做某个方向，不妨去开一门课。当然，如果你发现压根开不出啦，恭喜：这是崭新的方向。go go go