自动化上下料机械手臂介绍
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
【吐槽】谷好，投喂冰激凌，麻烦谷带图。吐槽一下关于我提出合理诉求却对牛弹琴最后发现团长是未成年跑路之后作为瓜仁被人身攻击这件事。
太长不看版：因为热门妈推车解捆了所以余量捆给了温热和温门妈，理由是只要加价就在捆序上；在我和其他妈咪提出质疑后不承认自己捆序有问题，而是推锅给被莫名被捆的我。
前情：最近某游国谷出了个立牌，我亲友想吃顺便帮我带了一个温热A（非热柄，咨询了其他同担甚至是冷柄），因为本人三次比较忙所以一直是我亲友在联系（之前并不知道是未成年人开团）。出捆表时亲友以为是她排的烫门上捆，出了肾表后发现她的烫门被砍，帮我带的温热飞来横捆，于是我加群试图联系团长和管理希望得到合理的解释和解决。
让我感到不适的点：
1、团长承认了“调价捆序”的意思是“烫热范围内按调价顺序捆”，但实际捆序只要是加价的角色就在捆序上，因为前面热门妈都推车解捆了，所以余量顺延捆给+3+2甚至+0的温门妈。（另：此团正常上捆序的角色都在+6到+18的范围）
2、我加群之后的流程大致为：确认捆序、解释我认为我不应该上捆的理由、提出诉求，但团长从头到位都在阴阳（此形容来自与本件事无关的亲友视角），表示不理解我在干什么。群内也有很多妈咪帮我说话的时候整合了我要表达的意思，所以是真的因为我表述不清而没看懂吗？并且从聊天记录来看我通篇都在提出我的诉求。（补充：退群了之后团长仍然在在群里说不知道我来干什么，并以“你推车无效凭什么不被捆”为由在群内阴阳怪气）
3、我咨询别的亲友和根据自己吃谷的经验，提出了几种解决办法。其中前两种是在大家都非常想成且余量较少时采取的措施，实在不行会选择砍配。团长说烫热已经一捆多了，既然已经一捆多了，在这种情况下宁愿捆给温门妈也不砍配吗？更何况有好多因为推车解捆的热门妈并没有上捆。我认为推车优先解捆本来就是应该在余量合理的情况下进行的。
4、管理多次强调“希望你们每一个人都能吃上”，打感情牌“在开别的谷时为了让大家吃上自己带了多少冷”，但既不采取前面所说“非常想成”但仍有余量时采取的措施，又为了保配让一般通过打野温门妈上捆接余量当冤大头，言行是否有些矛盾呢？还是说来打野的不算人？
5、“不接捆你为什么选捆？因为你不接捆跑单才导致了我们的散团。”解释一下之前为什么选捆了：选捆时只出了选捆妈咪名单和余量，并没有告知砍配情况和究竟是因为吃了哪个角色所以被捆，我亲友以为是她吃的烫门上捆所以选了，这一点已向还在群内的妈咪确认。不合理的捆真的有接的必要吗？我也不是慈善家。
5、本来和我争论说+0的角色没上捆，后来看排表发现确实上捆了，于是：“为什么一直拿+0角色上捆说事，该角色妈都没说什么为什么你来说？”据正义妈咪私信截图告知，该+0角色妈在出选捆表的那一刻就提出了“为什么均价也在捆序”的疑问，但被无视了。但该妈咪已自愿接捆所以不对此事作出评价。
6、明明是跨盒捆，却一直在强调分盒问题，强调烫热柄并不好，不捆你温热捆谁。但有A同担指出A的柄也并不好，管理答复：都不好那大家都别吃了。我一直在说解决问题的事情，却一直得到偏激的答复，感觉很不适。
7、后面团长和管理一直轮回“有问题为什么不早说，我逼你吃谷了吗”。但本来就是下午出肾表才知道是温热被捆，之前也没提过砍配的问题，出肾表之前谁能想到是被顺延了捆序？况且我也是得知消息的第一时间就赶到了。
8、本来没打算跑路，只想找一个大家都能接受的解决方案，甚至说如果管理来说一句“不好意思是我们疏忽了但肾表已经出来了麻烦妈咪接一下捆”我也会接这个捆。我认为我全程没有过激行为，但说着说着团长就开始“都是我的错，我已死谢罪”让我有点害怕。此时群里很多妈咪都私信我快跑，还有好心妈咪提醒我团长未成年，于是就下定决心跑了。然后被当作“瓜人”在群里被团长及亲友辱骂。
太长不看版：因为热门妈推车解捆了所以余量捆给了温热和温门妈，理由是只要加价就在捆序上；在我和其他妈咪提出质疑后不承认自己捆序有问题，而是推锅给被莫名被捆的我。
前情：最近某游国谷出了个立牌，我亲友想吃顺便帮我带了一个温热A（非热柄，咨询了其他同担甚至是冷柄），因为本人三次比较忙所以一直是我亲友在联系（之前并不知道是未成年人开团）。出捆表时亲友以为是她排的烫门上捆，出了肾表后发现她的烫门被砍，帮我带的温热飞来横捆，于是我加群试图联系团长和管理希望得到合理的解释和解决。
让我感到不适的点：
1、团长承认了“调价捆序”的意思是“烫热范围内按调价顺序捆”，但实际捆序只要是加价的角色就在捆序上，因为前面热门妈都推车解捆了，所以余量顺延捆给+3+2甚至+0的温门妈。（另：此团正常上捆序的角色都在+6到+18的范围）
2、我加群之后的流程大致为：确认捆序、解释我认为我不应该上捆的理由、提出诉求，但团长从头到位都在阴阳（此形容来自与本件事无关的亲友视角），表示不理解我在干什么。群内也有很多妈咪帮我说话的时候整合了我要表达的意思，所以是真的因为我表述不清而没看懂吗？并且从聊天记录来看我通篇都在提出我的诉求。（补充：退群了之后团长仍然在在群里说不知道我来干什么，并以“你推车无效凭什么不被捆”为由在群内阴阳怪气）
3、我咨询别的亲友和根据自己吃谷的经验，提出了几种解决办法。其中前两种是在大家都非常想成且余量较少时采取的措施，实在不行会选择砍配。团长说烫热已经一捆多了，既然已经一捆多了，在这种情况下宁愿捆给温门妈也不砍配吗？更何况有好多因为推车解捆的热门妈并没有上捆。我认为推车优先解捆本来就是应该在余量合理的情况下进行的。
4、管理多次强调“希望你们每一个人都能吃上”，打感情牌“在开别的谷时为了让大家吃上自己带了多少冷”，但既不采取前面所说“非常想成”但仍有余量时采取的措施，又为了保配让一般通过打野温门妈上捆接余量当冤大头，言行是否有些矛盾呢？还是说来打野的不算人？
5、“不接捆你为什么选捆？因为你不接捆跑单才导致了我们的散团。”解释一下之前为什么选捆了：选捆时只出了选捆妈咪名单和余量，并没有告知砍配情况和究竟是因为吃了哪个角色所以被捆，我亲友以为是她吃的烫门上捆所以选了，这一点已向还在群内的妈咪确认。不合理的捆真的有接的必要吗？我也不是慈善家。
5、本来和我争论说+0的角色没上捆，后来看排表发现确实上捆了，于是：“为什么一直拿+0角色上捆说事，该角色妈都没说什么为什么你来说？”据正义妈咪私信截图告知，该+0角色妈在出选捆表的那一刻就提出了“为什么均价也在捆序”的疑问，但被无视了。但该妈咪已自愿接捆所以不对此事作出评价。
6、明明是跨盒捆，却一直在强调分盒问题，强调烫热柄并不好，不捆你温热捆谁。但有A同担指出A的柄也并不好，管理答复：都不好那大家都别吃了。我一直在说解决问题的事情，却一直得到偏激的答复，感觉很不适。
7、后面团长和管理一直轮回“有问题为什么不早说，我逼你吃谷了吗”。但本来就是下午出肾表才知道是温热被捆，之前也没提过砍配的问题，出肾表之前谁能想到是被顺延了捆序？况且我也是得知消息的第一时间就赶到了。
8、本来没打算跑路，只想找一个大家都能接受的解决方案，甚至说如果管理来说一句“不好意思是我们疏忽了但肾表已经出来了麻烦妈咪接一下捆”我也会接这个捆。我认为我全程没有过激行为，但说着说着团长就开始“都是我的错，我已死谢罪”让我有点害怕。此时群里很多妈咪都私信我快跑，还有好心妈咪提醒我团长未成年，于是就下定决心跑了。然后被当作“瓜人”在群里被团长及亲友辱骂。
啊哈哈哈哈哈哈
下午点了一个外卖发生的乌龙事件
从接到电话到拿到手花了快20分钟
因为？？
从电话中能听到是个有点年纪的大叔 人家一个劲的赔礼道歉 我真的一点没生气 我按了三回电梯都没见到人 他拜托我下楼 我下去了 他说他在我说我在 可是就是没见到哈哈哈哈哈哈哈（当时我在脑补 妈耶 出现平行世界了嘛）
？？谜底就是：外卖员把小区搞错了
想想还是发笑 我真的没生气额
下午点了一个外卖发生的乌龙事件
从接到电话到拿到手花了快20分钟
因为？？
从电话中能听到是个有点年纪的大叔 人家一个劲的赔礼道歉 我真的一点没生气 我按了三回电梯都没见到人 他拜托我下楼 我下去了 他说他在我说我在 可是就是没见到哈哈哈哈哈哈哈（当时我在脑补 妈耶 出现平行世界了嘛）
？？谜底就是：外卖员把小区搞错了
想想还是发笑 我真的没生气额
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