TANet算法：三重注意点云的三维目标检测算法
在这篇文章中，作者重点探讨了在点云中的三维目标检测的鲁棒性，这在现有的方法中很少被讨论。方法主要包含一个三重注意(TA)模块和一个粗到精细回归(CFR)模块。TA模块通过联合考虑通道方向、点方向和体素方向的注意，增强了目标的关键信息，同时抑制了不稳定的云点。此外，现有的堆叠TA进一步利用了多层次的特征关注。CFR模块在不增加计算成本的情况下提高了定位的精度。在KITTI数据集验证集上的实验结果表明，在具有挑战性的噪声情况下，即在每个对象周围添加额外的随机噪声点，所提出的方法远远超过了最先进的方法。此外，对于KITTI基准测试的三维目标检测任务，该方法通过使用点云作为唯一的输入。运行速度大约是每秒29帧。
本文提出的这种用于点云三维目标检测的新型塔网，特别是用于点云的噪声检测。三重注意(TA)模块和粗到精细回归(CFR)模块是TANet的核心部分。前者自适应地增强了物体的关键信息，抑制干扰点。该方法在KITTI数据集上取得了最先进的性能。更重要的是，在添加附加噪声点的更具挑战性的情况下，大量的实验进一步证明了方法的鲁棒性，比现有方法更有优势。
在这篇文章中，作者重点探讨了在点云中的三维目标检测的鲁棒性，这在现有的方法中很少被讨论。方法主要包含一个三重注意(TA)模块和一个粗到精细回归(CFR)模块。TA模块通过联合考虑通道方向、点方向和体素方向的注意，增强了目标的关键信息，同时抑制了不稳定的云点。此外，现有的堆叠TA进一步利用了多层次的特征关注。CFR模块在不增加计算成本的情况下提高了定位的精度。在KITTI数据集验证集上的实验结果表明，在具有挑战性的噪声情况下，即在每个对象周围添加额外的随机噪声点，所提出的方法远远超过了最先进的方法。此外，对于KITTI基准测试的三维目标检测任务，该方法通过使用点云作为唯一的输入。运行速度大约是每秒29帧。
本文提出的这种用于点云三维目标检测的新型塔网，特别是用于点云的噪声检测。三重注意(TA)模块和粗到精细回归(CFR)模块是TANet的核心部分。前者自适应地增强了物体的关键信息，抑制干扰点。该方法在KITTI数据集上取得了最先进的性能。更重要的是，在添加附加噪声点的更具挑战性的情况下，大量的实验进一步证明了方法的鲁棒性，比现有方法更有优势。
1. 不眠不休调研了三天，发现 open3d 无法在纯终端的场景下打开 web rtc 或者使用 x server 远程打开窗口。原因是 egl 不支持纯终端场景，而 open3d 的渲染又基于 egl。最后在 open3d 的 github 上提了个 issue，就放弃了。
2. 今天用 mmdet3d 跑了两个 demo，分别是 kitti 和 sunrgbd，因为没法使用 open3d 可视化，所以每次只能等跑完后，把保存下来的结果使用 meshlab 可视化，挺麻烦的。
3. mmdet 框架的设计挺好的，不管什么任务都能拆分成模型，配置和任务脚本三部分，额外的一些修改也可以通过 hook 函数实现，简单好用。唯一让人难受的是，由于 Python 动态类型，而 mmdet 里很多代码是动态生成的，所以没法 Ctrl + 单击快速跳转，也没法代码提示。如果 API 文档完善或者对框架比较熟了，应该也不需要这些功能了。可是 mmdet 的文档并不完善，我对框架也不是很熟。
4. 傍晚开始狂风乱作，黑云压城，站在阳台能闻到潮湿的风和泥土的腥味。下雨前这段酝酿的过程让人很舒服。
2. 今天用 mmdet3d 跑了两个 demo，分别是 kitti 和 sunrgbd，因为没法使用 open3d 可视化，所以每次只能等跑完后，把保存下来的结果使用 meshlab 可视化，挺麻烦的。
3. mmdet 框架的设计挺好的，不管什么任务都能拆分成模型，配置和任务脚本三部分，额外的一些修改也可以通过 hook 函数实现，简单好用。唯一让人难受的是，由于 Python 动态类型，而 mmdet 里很多代码是动态生成的，所以没法 Ctrl + 单击快速跳转，也没法代码提示。如果 API 文档完善或者对框架比较熟了，应该也不需要这些功能了。可是 mmdet 的文档并不完善，我对框架也不是很熟。
4. 傍晚开始狂风乱作，黑云压城，站在阳台能闻到潮湿的风和泥土的腥味。下雨前这段酝酿的过程让人很舒服。
#泰国星暹新闻# 【可悲 14岁少女计划杀母 因母挡其逐爱之路】
悲剧的一幕，14岁少女与年仅16岁的男友联手“谋害亲生母亲”，让男友用刀猛刺母亲，哥哥阻拦多处受重伤， 经调查两人对其犯罪行为供认不讳，女孩声称母亲和哥哥剥夺了她爱的权利，表示接受因果报应，希望出狱能与小男友生活在一起。
4月7日晚10点，Bang Phli警察局警官接到报警说有人被刀刺伤，事件发生在北榄府挽披区3号村Eua Athon Kajonwit大楼内。警方接到报警便立即协同值班警察、挽披医院医务人员和博德东基金会救援人员一起前往事发地进行调查。
警方在事发现场发现一名伤者Kitti Mohrasi男，23岁，脖子、肩膀、脸部被刀刺伤，身上还有多处伤痕，并立即对其进行急救，并将其送往Bangna 5医院治疗。检查房间后发现，另有一名53岁妇女Jeerapha Paprom受重伤，一动不动地躺在浴室前的血泊中，警察立即对其进行抢救，抢救无效当场死亡。随后在其身上发现，死者左脸颊被刀刺伤，有2处伤口，右脸颊1处伤口，颈前部3处伤口，头颅后部1处伤口，共7处伤口。此外，在房间内的地板上还发现了一把长约15厘米的尖刀，警察将其留作证据。
犯罪嫌疑人A某（化名）16岁在袭击后并没有逃离现场，在事故现场的房前坐着等待，他的衣服上全是血迹，与14岁女孩B某（化名），他的女友，即死者的女儿，两人很平静的坐在一起。 好像什么都没发生过一样，症状类似于抑郁症患者，警方随后将两人拘捕，并带往挽披警察局接受审讯。
随后，警方将两名少年扣留在车内向周围邻居进行讯问。现场围观的村民络绎不绝，他们对这样的行为感到非常生气，并试图突破警卫的警戒线责打犯罪嫌疑人，使得警方不得不将村民隔离，A某（持刀者）才得以从事故发生的大楼后门被带上了车，为了造成更多的二次伤害。
对Kitti（伤者）审讯后得知A某是他妹妹的男朋友，事发的时候他躺在另一个房间床上，听到妈妈的呼救声便立刻赶去救妈妈，看到妹妹的男友正在浴室前用刀捅母亲，然后转身用同一把刀刺向他，直到受重伤无力反抗，然后自己努力挣扎着打开房门，向外求助。
从对B某（犯罪嫌疑人的女友）审讯后得知，她和A某（男朋友）都处于抑郁状态。妈妈和哥哥阻拦不让她见自己的男友有一段时间了，因此密谋杀死她的母亲和哥哥，之所以会这样做是因为母亲和哥哥阻挡了他们相爱的道路，因此导致了这起事件的发生，并表示接受因果报应，出狱后会和男朋友住在一起。
“在此之前，我离家出走和男友同居了几天，于是就计划将母亲和哥哥杀死，并决定让男友下手，计划好之后便一同来到了自己家中，当时发现妈妈正在卧室休息，于是便让男友躲在后面的厨房里，并把厨房里的刀拿来递给了他，然后男友拿着刀冲进妈妈房间，用刀猛刺妈妈的脖子和脸，直到妈妈发出尖叫并爬出房间。而我的哥哥当时正在另一个房间睡觉，听到妈妈的声音赶来帮忙，想阻止男友，但以他的实力，根本无法与男友抗争。随后男友用同一把刀刺伤了哥哥，打算把他也给杀了。直到哥哥跑出去开了门，才得以逃脱”B某说。
A某对自己的犯罪行为供认不讳，并表示这样做全是为了他的女朋友，也是女友要求杀死他的母亲和哥哥的，因为他们总是阻止我们在一起，加上他们俩还在同一所学校上学，为了爱情才想到要做这件事情。他说自己是在没有意识的情况下做的，社交媒体上的人要怎么说我们我无所谓，但必须为自己的所作所为道歉，出狱后我会努力做个好人，不会再伤害任何人。
警官表示已将死者的尸体移交给医护人员，送往北榄府拉马蒂博迪查克里纳鲁埃博丁医院进行进一步尸检，在按照法律程序进行下一步工作之前，将协同其他部门相关工作人员对此2人再做彻底调查。
（编译：兔子/信息来源：thairath）
悲剧的一幕，14岁少女与年仅16岁的男友联手“谋害亲生母亲”，让男友用刀猛刺母亲，哥哥阻拦多处受重伤， 经调查两人对其犯罪行为供认不讳，女孩声称母亲和哥哥剥夺了她爱的权利，表示接受因果报应，希望出狱能与小男友生活在一起。
4月7日晚10点，Bang Phli警察局警官接到报警说有人被刀刺伤，事件发生在北榄府挽披区3号村Eua Athon Kajonwit大楼内。警方接到报警便立即协同值班警察、挽披医院医务人员和博德东基金会救援人员一起前往事发地进行调查。
警方在事发现场发现一名伤者Kitti Mohrasi男，23岁，脖子、肩膀、脸部被刀刺伤，身上还有多处伤痕，并立即对其进行急救，并将其送往Bangna 5医院治疗。检查房间后发现，另有一名53岁妇女Jeerapha Paprom受重伤，一动不动地躺在浴室前的血泊中，警察立即对其进行抢救，抢救无效当场死亡。随后在其身上发现，死者左脸颊被刀刺伤，有2处伤口，右脸颊1处伤口，颈前部3处伤口，头颅后部1处伤口，共7处伤口。此外，在房间内的地板上还发现了一把长约15厘米的尖刀，警察将其留作证据。
犯罪嫌疑人A某（化名）16岁在袭击后并没有逃离现场，在事故现场的房前坐着等待，他的衣服上全是血迹，与14岁女孩B某（化名），他的女友，即死者的女儿，两人很平静的坐在一起。 好像什么都没发生过一样，症状类似于抑郁症患者，警方随后将两人拘捕，并带往挽披警察局接受审讯。
随后，警方将两名少年扣留在车内向周围邻居进行讯问。现场围观的村民络绎不绝，他们对这样的行为感到非常生气，并试图突破警卫的警戒线责打犯罪嫌疑人，使得警方不得不将村民隔离，A某（持刀者）才得以从事故发生的大楼后门被带上了车，为了造成更多的二次伤害。
对Kitti（伤者）审讯后得知A某是他妹妹的男朋友，事发的时候他躺在另一个房间床上，听到妈妈的呼救声便立刻赶去救妈妈，看到妹妹的男友正在浴室前用刀捅母亲，然后转身用同一把刀刺向他，直到受重伤无力反抗，然后自己努力挣扎着打开房门，向外求助。
从对B某（犯罪嫌疑人的女友）审讯后得知，她和A某（男朋友）都处于抑郁状态。妈妈和哥哥阻拦不让她见自己的男友有一段时间了，因此密谋杀死她的母亲和哥哥，之所以会这样做是因为母亲和哥哥阻挡了他们相爱的道路，因此导致了这起事件的发生，并表示接受因果报应，出狱后会和男朋友住在一起。
“在此之前，我离家出走和男友同居了几天，于是就计划将母亲和哥哥杀死，并决定让男友下手，计划好之后便一同来到了自己家中，当时发现妈妈正在卧室休息，于是便让男友躲在后面的厨房里，并把厨房里的刀拿来递给了他，然后男友拿着刀冲进妈妈房间，用刀猛刺妈妈的脖子和脸，直到妈妈发出尖叫并爬出房间。而我的哥哥当时正在另一个房间睡觉，听到妈妈的声音赶来帮忙，想阻止男友，但以他的实力，根本无法与男友抗争。随后男友用同一把刀刺伤了哥哥，打算把他也给杀了。直到哥哥跑出去开了门，才得以逃脱”B某说。
A某对自己的犯罪行为供认不讳，并表示这样做全是为了他的女朋友，也是女友要求杀死他的母亲和哥哥的，因为他们总是阻止我们在一起，加上他们俩还在同一所学校上学，为了爱情才想到要做这件事情。他说自己是在没有意识的情况下做的，社交媒体上的人要怎么说我们我无所谓，但必须为自己的所作所为道歉，出狱后我会努力做个好人，不会再伤害任何人。
警官表示已将死者的尸体移交给医护人员，送往北榄府拉马蒂博迪查克里纳鲁埃博丁医院进行进一步尸检，在按照法律程序进行下一步工作之前，将协同其他部门相关工作人员对此2人再做彻底调查。
（编译：兔子/信息来源：thairath）
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