#兰山新闻#【《走向世界》的兰山扶贫经验】近日，《走向世界》杂志以韩文全文刊发了《幸福，在家门口升级》，关注临沂市兰山区汪沟镇“四权分置”让扶贫资产在阳光下运行。
《走向世界》杂志(周刊)是由山东省人民政府新闻办公室主管主办的一份向世界介绍山东、让山东了解世界的双语种（中、英文）全彩印对外传播媒体。
“都说你的美景陶人醉，陶人醉。都说蒙山姑娘多秀美,多秀美。如果你要问我住哪里，我的那家乡就住在王羲之的故里临沂……”
一首《家住临沂》唱出了多少人对家乡的深情与骄傲。或许，除了得天独厚的自然风光、厚重的历史，临沂的吸引力更体现在人们切实体会到的幸福感与获得感上。在这里，许许多多的临沂人用自己的生活验证了这样一条真理：只要脚踏实地，务实肯干，就能在家乡的怀抱中耕耘出属于自己的幸福。
探索乡村旅游的多种可能
走进压油沟村风景区，动人的景色让人目不暇接：这里既有层峦起伏的青山、碧波荡漾的湖水，还有冬暖夏凉的传统石头房、承载红色记忆的乡村记忆馆。一步一景，将自然风光与人文景观完美地结合在了一起。
曾几何时，这里还只是个典型的小山村：大山环绕、交通闭塞，全村76户人家，光贫困户就有38户，是当地有名的落后村。直到2017年，作为旅游扶贫开发项目，压油沟村景区正式开放，这里的村民才真正迎来脱贫致富的好日子。
在景区里开酱咸菜坊的夏永春夫妇就是一个生动的例子。作为最早一批入驻的个体经营户，今年已是他们开店的第4个年头。“淡季，一天只有200~300元，但旺季，每天能挣2000~3000元。”
因为贫困户的身份，夏永春夫妇被减免了店面租金，用他自己的话说，现在是“卖多少就赚多少”。其实，景区开发给他们带来的“甜头”远不止这些：2017年7月，他们搬进了安置的楼房，距离景区很近，每天步行“上下班”即可，而且家里的土地流转出去后，每年还能收入3000多元的土地流转费。
像夏勇春这样的贫困户还有很多，他们不仅脱了贫，还多了不少福利保障：景区投资360余万元对37户贫困户破旧房屋进行修缮保护；投资1200万元建设安置楼房80套，并对污水管道、天然气管道等配套设施进行改造；每年拿出14万元为村民每人购买500元的养老保险，缴纳基本医疗保险；每月为每名60岁以上村民发放价值60元的物资……
“自2017年开放以来，景区累计接待游客突破160万人次，实现旅游综合收入1.86亿元。”景区一名工作人员介绍：“我们按照‘培训一人，就业一人，脱贫一人’的思路，优先吸纳本地贫困人员及子女就业，安排到保洁、环卫、安保等不同岗位，实现稳定增收。”
今年8月份，这里举办了一场声势浩大的电子音乐节，吸引了不少乐迷前来，景区里的民宿也随之热闹起来。“我们雇了些村民，负责打扫民宿，工作轻松，而且在家门口就能就业，他们都很高兴。”该工作人员介绍，“伴随着二期项目的推进，未来，我们还打算把附近的村民民居也打造成特色民宿，带动更多人富起来。”
将“四权分置”进行到底
“那些是世纪红，这边是大雪橘和蜜糖粉……这些都是非洲菊的不同品种。”在兰山区汪沟镇沙岭子村的一个大棚里，大棚主人夏老板说，像这样的鲜花大棚，他从17年开始一共承包了4座，每座年收入3~5万元。
沙岭子村支部书记闫淑强介绍，2016年以来，沙岭子村利用60万元财政专项扶贫资金以及200万元社会援助资金，建成了19座冬暖式扶贫鲜花大棚，村里像夏“老板”一样的承包户还有6人，除了种植鲜切花，有些种植专业户还会种植蔬菜。
去年，村集体从扶贫大棚中实现收益18.5万元，除了种植户每个大棚3万元的收益外，村里20名贫困群众每人还增收了2032元的分红。
实际上，这种扶贫资产管理模式有个响当当的名字——“四权分置”。顾名思义，就是将扶贫资产的4项权益——所有权、经营权、受益权和监督权做出明确的规定，所有权归村集体所有，经营权属于承包户，受益权属于建档立卡贫困户，而监督权由镇扶贫办和经管站统一纳入经管站的“三资”平台进行管理。走进经管站的档案室，就能轻易地看到这4项权益的相关资料，被分门别类地归纳起来，清晰地记录着各项变动的数据。
村里82岁的独居老人冯允法每年领取的分红档案也在其中。建档立卡的贫困户冯允法无儿无女，过去住在年久失修的老房子里，生活和安全都没有保障。2018年，村里为他修缮了房屋，在院落打上了水泥地面，还垒了个小花池，让他种种菜、养养花。如今，再加上扶贫大棚带来的分红及各项贫困户补贴，冯允法的手头宽裕了，脸上的笑容也多了起来。
沙岭子村闫书记介绍，除了大棚，还有2座光伏电站的收益分给村里。“像大棚一样，光伏电站的收益分配金额，也经村里开会，按照每一户的实际情况发放。”
像这样，借助扶贫资产的“四权分置”，村集体和贫困户都有了稳定的收入来源。2018年，沙岭子村的做法在临沂市全市得以推广，让更多人受益。
“四权分置”。顾名思义，就是将扶贫资产的4项权益——所有权、经营权、受益权和监督权做出明确的规定，所有权归村集体所有，经营权属于承包户，受益权属于建档立卡贫困户，而监督权由镇扶贫办和经管站统一纳入经管站的“三资”平台进行管理。
近年来，兰山区汪沟镇在脱贫攻坚工作中，围绕扶贫资产的使用和管理，积极摸索，勇于创新，对扶贫资产进行严格产权界定、规范管理，实行所有权、经营权、收益权、监督权四权分置，厘清了扶贫资产管理的权责和事责，保障了资产使用的长期性和稳定性，增强了村集体经济活力，保障了贫困人群实现长期稳定脱贫，拧紧了扶贫资产管理“安全阀”。
明确所有权，解决扶贫资产产权归属问题。2014年以来，汪沟镇实施扶贫项目26个，形成扶贫资产价值1827万元，以向村集体颁发扶贫资产所有权证的形式明确到47个自然村，形成了以蔬菜大棚种植为主体，光伏发电、菌菇培育、茶叶种植、肉牛养殖等为重要组成部分的多元化扶贫产业发展格局。
放活经营权，把产权与经营权分离。汪沟镇沙岭子村是省定贫困村，2016年以来，该村累计投入各类扶贫资金260万元，建成冬暖式大棚19个，以每个棚每年1万元的价格公开对外发包，发展鲜切花种植业产业，形成了一定的规模效应，实现了下游商家定点采购、专业指导、上门服务的产业发展模式，每个棚每年能为承包户实现2-3万元净收益，累计带动村内20余个闲置劳动力就业，同时为全村12户20名贫困户实现差异化年收益700-2000元。通过放活经营权，沙子岭村走出了以鲜切花种植产业为主的产业扶贫道路，在保障了贫困户稳定收益的同时，发挥了良好的“产业促就业”的带动效应。
把经营权与收益权进一步分离。汪沟镇明确扶贫项目和扶贫资产收益要优先保证贫困户的增收，根据贫困户的现实情况，通过召开村“四支队伍”会议，公开评议贫困层级，按照评定层级进行差异化收益分配，让不同的贫困户获得适宜的帮助，让深度贫困的人群能够得到最大的帮扶。2019年全镇实现扶贫项目收益129.83万元，为全镇320户492名贫困群众实现人均年增收2600元。
扶贫资产监督权归乡镇政府职能部门。以镇扶贫和农经部门为监督主体，突出建档立卡贫困户、村务监督委员会和村两委的相互监督责任，贫困户可以全程监督扶贫资产经营使用情况。镇相关职能部门联合对全镇所有扶贫资产进行定期巡察，登记资产运营和维护情况，及时查处侵害扶贫资产和影响资产正常经营的违法违规行为，尤其对照上级巡察情况反馈进行细致核查，2019年共巡查6次，巡查扶贫项目26个，累计排查出问题23条。
《走向世界》杂志(周刊)是由山东省人民政府新闻办公室主管主办的一份向世界介绍山东、让山东了解世界的双语种（中、英文）全彩印对外传播媒体。
“都说你的美景陶人醉，陶人醉。都说蒙山姑娘多秀美,多秀美。如果你要问我住哪里，我的那家乡就住在王羲之的故里临沂……”
一首《家住临沂》唱出了多少人对家乡的深情与骄傲。或许，除了得天独厚的自然风光、厚重的历史，临沂的吸引力更体现在人们切实体会到的幸福感与获得感上。在这里，许许多多的临沂人用自己的生活验证了这样一条真理：只要脚踏实地，务实肯干，就能在家乡的怀抱中耕耘出属于自己的幸福。
探索乡村旅游的多种可能
走进压油沟村风景区，动人的景色让人目不暇接：这里既有层峦起伏的青山、碧波荡漾的湖水，还有冬暖夏凉的传统石头房、承载红色记忆的乡村记忆馆。一步一景，将自然风光与人文景观完美地结合在了一起。
曾几何时，这里还只是个典型的小山村：大山环绕、交通闭塞，全村76户人家，光贫困户就有38户，是当地有名的落后村。直到2017年，作为旅游扶贫开发项目，压油沟村景区正式开放，这里的村民才真正迎来脱贫致富的好日子。
在景区里开酱咸菜坊的夏永春夫妇就是一个生动的例子。作为最早一批入驻的个体经营户，今年已是他们开店的第4个年头。“淡季，一天只有200~300元，但旺季，每天能挣2000~3000元。”
因为贫困户的身份，夏永春夫妇被减免了店面租金，用他自己的话说，现在是“卖多少就赚多少”。其实，景区开发给他们带来的“甜头”远不止这些：2017年7月，他们搬进了安置的楼房，距离景区很近，每天步行“上下班”即可，而且家里的土地流转出去后，每年还能收入3000多元的土地流转费。
像夏勇春这样的贫困户还有很多，他们不仅脱了贫，还多了不少福利保障：景区投资360余万元对37户贫困户破旧房屋进行修缮保护；投资1200万元建设安置楼房80套，并对污水管道、天然气管道等配套设施进行改造；每年拿出14万元为村民每人购买500元的养老保险，缴纳基本医疗保险；每月为每名60岁以上村民发放价值60元的物资……
“自2017年开放以来，景区累计接待游客突破160万人次，实现旅游综合收入1.86亿元。”景区一名工作人员介绍：“我们按照‘培训一人，就业一人，脱贫一人’的思路，优先吸纳本地贫困人员及子女就业，安排到保洁、环卫、安保等不同岗位，实现稳定增收。”
今年8月份，这里举办了一场声势浩大的电子音乐节，吸引了不少乐迷前来，景区里的民宿也随之热闹起来。“我们雇了些村民，负责打扫民宿，工作轻松，而且在家门口就能就业，他们都很高兴。”该工作人员介绍，“伴随着二期项目的推进，未来，我们还打算把附近的村民民居也打造成特色民宿，带动更多人富起来。”
将“四权分置”进行到底
“那些是世纪红，这边是大雪橘和蜜糖粉……这些都是非洲菊的不同品种。”在兰山区汪沟镇沙岭子村的一个大棚里，大棚主人夏老板说，像这样的鲜花大棚，他从17年开始一共承包了4座，每座年收入3~5万元。
沙岭子村支部书记闫淑强介绍，2016年以来，沙岭子村利用60万元财政专项扶贫资金以及200万元社会援助资金，建成了19座冬暖式扶贫鲜花大棚，村里像夏“老板”一样的承包户还有6人，除了种植鲜切花，有些种植专业户还会种植蔬菜。
去年，村集体从扶贫大棚中实现收益18.5万元，除了种植户每个大棚3万元的收益外，村里20名贫困群众每人还增收了2032元的分红。
实际上，这种扶贫资产管理模式有个响当当的名字——“四权分置”。顾名思义，就是将扶贫资产的4项权益——所有权、经营权、受益权和监督权做出明确的规定，所有权归村集体所有，经营权属于承包户，受益权属于建档立卡贫困户，而监督权由镇扶贫办和经管站统一纳入经管站的“三资”平台进行管理。走进经管站的档案室，就能轻易地看到这4项权益的相关资料，被分门别类地归纳起来，清晰地记录着各项变动的数据。
村里82岁的独居老人冯允法每年领取的分红档案也在其中。建档立卡的贫困户冯允法无儿无女，过去住在年久失修的老房子里，生活和安全都没有保障。2018年，村里为他修缮了房屋，在院落打上了水泥地面，还垒了个小花池，让他种种菜、养养花。如今，再加上扶贫大棚带来的分红及各项贫困户补贴，冯允法的手头宽裕了，脸上的笑容也多了起来。
沙岭子村闫书记介绍，除了大棚，还有2座光伏电站的收益分给村里。“像大棚一样，光伏电站的收益分配金额，也经村里开会，按照每一户的实际情况发放。”
像这样，借助扶贫资产的“四权分置”，村集体和贫困户都有了稳定的收入来源。2018年，沙岭子村的做法在临沂市全市得以推广，让更多人受益。
“四权分置”。顾名思义，就是将扶贫资产的4项权益——所有权、经营权、受益权和监督权做出明确的规定，所有权归村集体所有，经营权属于承包户，受益权属于建档立卡贫困户，而监督权由镇扶贫办和经管站统一纳入经管站的“三资”平台进行管理。
近年来，兰山区汪沟镇在脱贫攻坚工作中，围绕扶贫资产的使用和管理，积极摸索，勇于创新，对扶贫资产进行严格产权界定、规范管理，实行所有权、经营权、收益权、监督权四权分置，厘清了扶贫资产管理的权责和事责，保障了资产使用的长期性和稳定性，增强了村集体经济活力，保障了贫困人群实现长期稳定脱贫，拧紧了扶贫资产管理“安全阀”。
明确所有权，解决扶贫资产产权归属问题。2014年以来，汪沟镇实施扶贫项目26个，形成扶贫资产价值1827万元，以向村集体颁发扶贫资产所有权证的形式明确到47个自然村，形成了以蔬菜大棚种植为主体，光伏发电、菌菇培育、茶叶种植、肉牛养殖等为重要组成部分的多元化扶贫产业发展格局。
放活经营权，把产权与经营权分离。汪沟镇沙岭子村是省定贫困村，2016年以来，该村累计投入各类扶贫资金260万元，建成冬暖式大棚19个，以每个棚每年1万元的价格公开对外发包，发展鲜切花种植业产业，形成了一定的规模效应，实现了下游商家定点采购、专业指导、上门服务的产业发展模式，每个棚每年能为承包户实现2-3万元净收益，累计带动村内20余个闲置劳动力就业，同时为全村12户20名贫困户实现差异化年收益700-2000元。通过放活经营权，沙子岭村走出了以鲜切花种植产业为主的产业扶贫道路，在保障了贫困户稳定收益的同时，发挥了良好的“产业促就业”的带动效应。
把经营权与收益权进一步分离。汪沟镇明确扶贫项目和扶贫资产收益要优先保证贫困户的增收，根据贫困户的现实情况，通过召开村“四支队伍”会议，公开评议贫困层级，按照评定层级进行差异化收益分配，让不同的贫困户获得适宜的帮助，让深度贫困的人群能够得到最大的帮扶。2019年全镇实现扶贫项目收益129.83万元，为全镇320户492名贫困群众实现人均年增收2600元。
扶贫资产监督权归乡镇政府职能部门。以镇扶贫和农经部门为监督主体，突出建档立卡贫困户、村务监督委员会和村两委的相互监督责任，贫困户可以全程监督扶贫资产经营使用情况。镇相关职能部门联合对全镇所有扶贫资产进行定期巡察，登记资产运营和维护情况，及时查处侵害扶贫资产和影响资产正常经营的违法违规行为，尤其对照上级巡察情况反馈进行细致核查，2019年共巡查6次，巡查扶贫项目26个，累计排查出问题23条。
揭秘华为激光雷达
华为最近展出了针对自动驾驶的一系列传感器，包括双目摄像头、毫米波雷达和激光雷达。这次我们首先解密华为的激光雷达，下次是双目摄像头。
华为的保密工作一向是业内最好的，因此别指望有太多公开资料，因此突破口还是选在专利上。2020年7月2日，世界知识产权组织国际局公布了华为的一项有关激光雷达的专利，发明名称为一种激光雷达测量模组和激光雷达。这是华为激光雷达领域覆盖面最广的专利，长达52页，大多数中文发明专利不超过20页。华为专利申请详细说明了激光雷达的原理和构造。很有可能就是华为这款激光雷达2.0的详细介绍。
在解密华为激光雷达前先了解一下激光雷达信噪比的概念，任何传感器，最重要的参数就是信噪比，非相干激光雷达的信噪比SNR方程可以表示为：
从上面公式可以看出，要提高信噪比，最简单有效的方法是提高接收信号光功率和量子效率。激光雷达按光学扫描器目前可以分为三大类，一类是旋转型机械激光雷达，包括360度旋转和反射镜往复的Scala，是目前最常见最成熟的激光雷达。第二类是MEMS激光雷达。第三类是Flash激光雷达，Flash激光雷达实际是2D/3D焦平面（FPA）摄像机，也就是手机和平板领域大量使用的ToF相机，两者完全一样，只是有效距离差很多。Flash激光雷达全半导体构成，与目前传统摄像头几乎没有差别，因此前途远大，但近期内落地较难，因为目前VCSEL的效率和指向性，让Flash激光雷达有效距离和分辨率都不及前两类，顺便要说一下，前两类激光雷达输出的是点云，Flash激光雷达输出的是3D图像，当然也可以输出点云。目前高性能Flash激光雷达主要是IBEO和OUSTER。都对Beam做了调整，不是单一Beam而是Multi-Beam。
MEMS是目前最快落地的方案，和机械激光雷达相比，其优势有三，首先MEMS微振镜帮助激光雷达摆脱了笨重的马达、多棱镜等机械运动装置，毫米级尺寸的微振镜大大减少了激光雷达的尺寸，提高了可靠性。
其次是成本，MEMS微振镜的引入可以减少激光器和探测器数量，极大地降低成本。传统的机械式激光雷达要实现多少线束，就需要多少组发射模块与接收模块。而采用二维MEMS微振镜，仅需要一束激光光源，通过一面MEMS微振镜来反射激光器的光束，两者采用微秒级的频率协同工作，通过探测器接收后达到对目标物体进行3D扫描的目的。与多组发射/接收芯片组的机械式激光雷达结构相比，MEMS激光雷达对激光器和探测器的数量需求明显减少。从成本角度分析，N线机械式激光雷达需要N组IC芯片组：跨阻放大器（TIA）、低噪声放大器（LNA）、比较器（Comparator）、模数转换器（ADC）等。如果采用进口的激光器（典型的如Excelitas的LD）和探测器（典型的如滨松的PD），1K数量下每线激光雷达的成本大约200美元，国产如常用的长春光机所激光器价格能低一些。MEMS理论上可以做到其1/16的成本。
最后是分辨率，MEMS振镜可以精确控制偏转角度，而不像机械激光雷达那样只能调整马达转速。像Velodyne的Velarray每秒单次回波点达200万个，而Velodyne的128线激光雷达也不过240万个，Velarray几乎相当于106线机械激光雷达。
那么MEMS的缺点是什么？缺点就是信噪比和有效距离及FOV太窄。因为MEMS只用一组发射激光和接收装置，那么信号光功率必定远低于机械激光雷达。同时 MEMS激光雷达接收端的收光孔径非常小，远低于机械激光雷达，而光接收峰值功率与接收器孔径面积成正比。导致功率进一步下降。这就意味着信噪比的降低，同时也意味着有效距离的缩短。扫描系统分辨率由镜面尺寸与最大偏转角度的乘积共同决定，镜面尺寸与偏转角度是矛盾的，镜面尺寸越大，偏转角度就越小。而镜面尺寸越大，分辨率就越高。最后MEMS振镜的成本和尺寸也是正比，目前MEMS振镜最大尺寸是Mirrorcle，可达7.5毫米，售价高达1199美元。速腾投资的希景科技开发的MEMS微振镜镜面直径为5mm，已经进入量产阶段；禾赛科技的PandarGT 3.0中用到的MEMS微振镜则是由自研团队提供。
解决办法主要有两种，一是使用1550纳米发射波长的激光器，用光纤领域的掺铒放大器进一步提升功率，1550 nm波段的激光，其人眼安全阈值远高于905nm激光。因此在安全范围内可以大幅度提高1550 nm光纤激光器的激光功率。典型例子就是沃尔沃和丰田投资的Luminar。缺点是1550纳米激光器价格极其昂贵，且这是激光器产业的范畴，激光雷达厂家的技术远不及激光器产业厂家，想压低成本几乎不可能，还有一个缺点是1550纳米对阳光比较敏感。不过1550纳米附加一个优点就是像毫米波雷达一样全天候。二是使用SPAD或SiPM接收阵列，而不是传统APD阵列，SPAD阵列效率比APD高大约10万倍，典型例子是丰田中央研究院。但SPAD阵列目前还不算特别成熟，价格也略高。
华为要想快速切入激光雷达领域，自然也是选择MEMS激光雷达，不过针对功率过低的缺点，华为做了改进，也就是华为专利所说的，多线程微振镜激光测量模组。
华为采用机械激光雷达的做法，采用多个发射和接收组件，而不是传统MEMS激光雷达那样只有一个，因为华为在光电领域产业庞大，规模效应突出，采购激光发射器和接收器的成本远比传统激光雷达要低。
图中画出了三个测距模组，分别是100a、100b、100c，每个模组包括三个元件，分别是激光发射器101B，分光镜102a，接收器103a。104a为出射光束，110为反射镜，105a为回波光束，120为MEMS振镜，微振镜二维扫描摆动，实现光束140a（源自104a）的扫描。130为处理电路。100a、100b、100c结构完全一致，分时发射激光束。华为的等效100线，当然也不是100个测距模组，那样增加成本太多了，毕竟MEMS振镜的垂直扫描密度要好控制的多。
110反射镜的出现，让华为激光雷达更紧凑，更加方便线路板布线。同时以120MEMS振镜为核心，两边对称放置测距模组。结构更加简洁。160和170为连接线缆，180为透光外壳窗口。
华为这种设计，当然成本和体积肯定比传统MEMS激光雷达大多了，但性能也增加了，特别是有效距离和FOV，通常激光雷达厂家在说明有效距离时不会加上反射率，一般默认为90%，这样数字会好看很多，而华为特别点明反射率10%，反射率10%的情况下，即使短距离激光雷达都可达80米，传统MEMS激光雷达通常只有一半即40米。功率的增加让MEMS振镜尺寸可以缩小，FOV就可以大一点，华为激光雷达的FOV也是业内最大的。振镜越小，价格也越低。华为这种模块式布局，可以快速出产多种用途的激光雷达，适应不同的市场需求。
最有希望的Flash激光雷达，相信华为也有布局，不过Flash激光雷达的关键不在于激光雷达厂家，而是ToF传感器厂家，这些领域都是巨头，索尼、OV、ST、东芝、松下、安森美、英飞凌等。未来可能像摄像头一样，这些巨头提供传感器，激光雷达厂家做成模组，但这个过程可能长达8-10年。这期间三种激光雷达可能长期共存。（来源：佐思专利研究组 佐思汽车研究）
华为最近展出了针对自动驾驶的一系列传感器，包括双目摄像头、毫米波雷达和激光雷达。这次我们首先解密华为的激光雷达，下次是双目摄像头。
华为的保密工作一向是业内最好的，因此别指望有太多公开资料，因此突破口还是选在专利上。2020年7月2日，世界知识产权组织国际局公布了华为的一项有关激光雷达的专利，发明名称为一种激光雷达测量模组和激光雷达。这是华为激光雷达领域覆盖面最广的专利，长达52页，大多数中文发明专利不超过20页。华为专利申请详细说明了激光雷达的原理和构造。很有可能就是华为这款激光雷达2.0的详细介绍。
在解密华为激光雷达前先了解一下激光雷达信噪比的概念，任何传感器，最重要的参数就是信噪比，非相干激光雷达的信噪比SNR方程可以表示为：
从上面公式可以看出，要提高信噪比，最简单有效的方法是提高接收信号光功率和量子效率。激光雷达按光学扫描器目前可以分为三大类，一类是旋转型机械激光雷达，包括360度旋转和反射镜往复的Scala，是目前最常见最成熟的激光雷达。第二类是MEMS激光雷达。第三类是Flash激光雷达，Flash激光雷达实际是2D/3D焦平面（FPA）摄像机，也就是手机和平板领域大量使用的ToF相机，两者完全一样，只是有效距离差很多。Flash激光雷达全半导体构成，与目前传统摄像头几乎没有差别，因此前途远大，但近期内落地较难，因为目前VCSEL的效率和指向性，让Flash激光雷达有效距离和分辨率都不及前两类，顺便要说一下，前两类激光雷达输出的是点云，Flash激光雷达输出的是3D图像，当然也可以输出点云。目前高性能Flash激光雷达主要是IBEO和OUSTER。都对Beam做了调整，不是单一Beam而是Multi-Beam。
MEMS是目前最快落地的方案，和机械激光雷达相比，其优势有三，首先MEMS微振镜帮助激光雷达摆脱了笨重的马达、多棱镜等机械运动装置，毫米级尺寸的微振镜大大减少了激光雷达的尺寸，提高了可靠性。
其次是成本，MEMS微振镜的引入可以减少激光器和探测器数量，极大地降低成本。传统的机械式激光雷达要实现多少线束，就需要多少组发射模块与接收模块。而采用二维MEMS微振镜，仅需要一束激光光源，通过一面MEMS微振镜来反射激光器的光束，两者采用微秒级的频率协同工作，通过探测器接收后达到对目标物体进行3D扫描的目的。与多组发射/接收芯片组的机械式激光雷达结构相比，MEMS激光雷达对激光器和探测器的数量需求明显减少。从成本角度分析，N线机械式激光雷达需要N组IC芯片组：跨阻放大器（TIA）、低噪声放大器（LNA）、比较器（Comparator）、模数转换器（ADC）等。如果采用进口的激光器（典型的如Excelitas的LD）和探测器（典型的如滨松的PD），1K数量下每线激光雷达的成本大约200美元，国产如常用的长春光机所激光器价格能低一些。MEMS理论上可以做到其1/16的成本。
最后是分辨率，MEMS振镜可以精确控制偏转角度，而不像机械激光雷达那样只能调整马达转速。像Velodyne的Velarray每秒单次回波点达200万个，而Velodyne的128线激光雷达也不过240万个，Velarray几乎相当于106线机械激光雷达。
那么MEMS的缺点是什么？缺点就是信噪比和有效距离及FOV太窄。因为MEMS只用一组发射激光和接收装置，那么信号光功率必定远低于机械激光雷达。同时 MEMS激光雷达接收端的收光孔径非常小，远低于机械激光雷达，而光接收峰值功率与接收器孔径面积成正比。导致功率进一步下降。这就意味着信噪比的降低，同时也意味着有效距离的缩短。扫描系统分辨率由镜面尺寸与最大偏转角度的乘积共同决定，镜面尺寸与偏转角度是矛盾的，镜面尺寸越大，偏转角度就越小。而镜面尺寸越大，分辨率就越高。最后MEMS振镜的成本和尺寸也是正比，目前MEMS振镜最大尺寸是Mirrorcle，可达7.5毫米，售价高达1199美元。速腾投资的希景科技开发的MEMS微振镜镜面直径为5mm，已经进入量产阶段；禾赛科技的PandarGT 3.0中用到的MEMS微振镜则是由自研团队提供。
解决办法主要有两种，一是使用1550纳米发射波长的激光器，用光纤领域的掺铒放大器进一步提升功率，1550 nm波段的激光，其人眼安全阈值远高于905nm激光。因此在安全范围内可以大幅度提高1550 nm光纤激光器的激光功率。典型例子就是沃尔沃和丰田投资的Luminar。缺点是1550纳米激光器价格极其昂贵，且这是激光器产业的范畴，激光雷达厂家的技术远不及激光器产业厂家，想压低成本几乎不可能，还有一个缺点是1550纳米对阳光比较敏感。不过1550纳米附加一个优点就是像毫米波雷达一样全天候。二是使用SPAD或SiPM接收阵列，而不是传统APD阵列，SPAD阵列效率比APD高大约10万倍，典型例子是丰田中央研究院。但SPAD阵列目前还不算特别成熟，价格也略高。
华为要想快速切入激光雷达领域，自然也是选择MEMS激光雷达，不过针对功率过低的缺点，华为做了改进，也就是华为专利所说的，多线程微振镜激光测量模组。
华为采用机械激光雷达的做法，采用多个发射和接收组件，而不是传统MEMS激光雷达那样只有一个，因为华为在光电领域产业庞大，规模效应突出，采购激光发射器和接收器的成本远比传统激光雷达要低。
图中画出了三个测距模组，分别是100a、100b、100c，每个模组包括三个元件，分别是激光发射器101B，分光镜102a，接收器103a。104a为出射光束，110为反射镜，105a为回波光束，120为MEMS振镜，微振镜二维扫描摆动，实现光束140a（源自104a）的扫描。130为处理电路。100a、100b、100c结构完全一致，分时发射激光束。华为的等效100线，当然也不是100个测距模组，那样增加成本太多了，毕竟MEMS振镜的垂直扫描密度要好控制的多。
110反射镜的出现，让华为激光雷达更紧凑，更加方便线路板布线。同时以120MEMS振镜为核心，两边对称放置测距模组。结构更加简洁。160和170为连接线缆，180为透光外壳窗口。
华为这种设计，当然成本和体积肯定比传统MEMS激光雷达大多了，但性能也增加了，特别是有效距离和FOV，通常激光雷达厂家在说明有效距离时不会加上反射率，一般默认为90%，这样数字会好看很多，而华为特别点明反射率10%，反射率10%的情况下，即使短距离激光雷达都可达80米，传统MEMS激光雷达通常只有一半即40米。功率的增加让MEMS振镜尺寸可以缩小，FOV就可以大一点，华为激光雷达的FOV也是业内最大的。振镜越小，价格也越低。华为这种模块式布局，可以快速出产多种用途的激光雷达，适应不同的市场需求。
最有希望的Flash激光雷达，相信华为也有布局，不过Flash激光雷达的关键不在于激光雷达厂家，而是ToF传感器厂家，这些领域都是巨头，索尼、OV、ST、东芝、松下、安森美、英飞凌等。未来可能像摄像头一样，这些巨头提供传感器，激光雷达厂家做成模组，但这个过程可能长达8-10年。这期间三种激光雷达可能长期共存。（来源：佐思专利研究组 佐思汽车研究）
#麦路人# 从《沦落人》到《麦路人》香港现实题材电影不知道从什么时候开始用一种隐忍的笔法来触及社会边缘人的世界。这种触及力透纸背，戳肉见血。活着，始终是一个普世的话题。这个话题延展开来就是每个生命个体穷其一生想要解决的终极问题：如何体面的生活。七年前去过香港重庆大厦、老旺角，阿三、土著如蝼蚁般的穿梭在昏暗破败混凝土的巢穴，但他们的笑容会让我感受到他们对美好生活向往的信念感，他们活的是体面的。七年前还去过长沙湘雅医院附近的“癌症村”采点，那里住着一群支付不起高额住院费，只能蜗居在民居求医的癌症患者。走在一条条充满消毒水味道的民居小巷里，不仅能听到幽暗的屋内传来笑声，连门口坐着穿着病号服的大姐甚至还对你友善的问好。生活就在这样一个充满死亡气息的“癌症社区”而变得格外的明朗。时间再倒推一年，研究生面试时，为了离学校近一点，住进了想都没想过的北京的地下室。三月下旬的北京，干冷。但是地下室每一个角落都充斥着霉菌的味道。这种味道和我当时的心境一样，绝望！一战某U惨败的打击，降低了目标后，也让我在二战备考的过程中释然很多。但成功唾手可得时，又会油然而生一种畏手畏脚的绝望，如果失败了，是不是所谓的理想就真的以后只能想象了，我，会甘心吗？带着预想产生的绝望感，绕过不知道几个弯的走廊，在找到房间后还来不及放下行李，就被对门的灯光吸引。屋里的主人不知道去了哪里，靠门口的桌子上堆满了能埋过人头的书籍资料。这想必是一个在此长期备战的考生，抑或是延期毕业的研究生吧。见此景后就觉得，我还有什么可绝望呢？再黑暗的地方也会有光照亮，失败了就去工作，毕竟生活还是会继续。体面的生活是什么，这么一想它无关生活的物质状态，而是自己与精神达成的一个契约。电影里在麦当劳过夜的阿博，等叔等人，渺小却不卑劣，投机而怀正义，这不就是鲁迅笔下阿Q？在现代社会的繁芜的热闹中，做一名阿Q并不可耻，还记得陈丹青在形容阿Q时说了一句，他是伤害不到的。是啊，一具有自我精神胜利法的人，在面对困顿，也依旧能够通过自嘲而自解，得到前行的动力，体面的生活不就是如此吗？难得看完一部电影想写一些话，絮絮叨叨了半天，只想说它真的是一部好片子。
✋热门推荐