我为什么说#自动驾驶# 是一场骗局？
现在关于自动驾驶最常见的应用是自适应巡航（ACC），也就是自动跟车功能。ACC最早量产是1999年奔驰S级，23年前的技术。到今天为止，所有号称自动驾驶的ACC应用的基本技术逻辑和奔驰当年的完全一样，只是硬件能力进化了，以及融入了高精地图导航系统。
当下的自动驾驶的升级是在ACC上叠加辅助变道。随后各家都在研究如何把这一套技术从封闭的高速路应用到城区道路。
这个过程，特斯拉用了6年—从2016年马斯克就开始喊FSD，直到今年才真正发布，将原本只能在高速路使用的带辅助变道的ACC（称为高级辅助驾驶功能或者智能领航）应用到城区道路。小鹏4.0，华为ADAS以及百度阿波罗的核心应用的最新成果，都是城市道路实现NGP。而研究了很多年的苹果和谷歌一直没动静，是因为他们清楚当下的自动驾驶很难有颠覆性的突破。
我们都知道自动驾驶的难点不是操作汽车—控制车辆非常简单，就是方向和车速。自动驾驶的难点在感知能力，也就是如何让车能具备人的眼睛和大脑的作用——看见什么要刹车，看见什么要变道，看见什么要转向。所以自动驾驶的核心技术几乎全部集中在车辆的感知领域：视觉算法模式，视觉+光学雷达混合模式等。一些汽车厂商当下的软件能力有限的情况下，就拼命堆感知传感器，多少颗摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达，为的就是等将来软件能力的突破后给车辆升级以实现更强的自动驾驶能力。
回到特斯拉，马斯克今年说过一句话：其它厂商要达到特斯拉FSD的水平，至少需要5年。老马为何这么说？他花了6年，其他厂商就不能站在巨人的肩膀上吗？
我们要看FSD是怎么实现的。特斯拉在过去十多年依靠卖出去的车辆采集到超过60亿个交通场景，并把这些场景融入到感知算法当中。
所以我们就知道了，当前自动驾驶感知能力靠什么提升？就是用例举法把车辆的各种行驶场景写入所谓“算法”当中，其核心逻辑还是“输入信息—写好的固定程序（算法）—执行器执行（控制车速和转向）”，这一套逻辑是自动化控制逻辑，根本谈不上AI。
特斯拉积累的60亿个感知场景，其它品牌要抄作业除非特斯拉愿意让你抄，否则就只能依靠自己一个个采集。花5年的时间也合理。
要实现设定中的自动化控制，输入的交通场景信息需满足两个条件中的一个：1.输入信息如果是无限个，则是有序（有规律）的，即数量无限但是种类有限；2.输入信息是无序的，但是总数量有限。
交通场景首先是无序的，因此就只能看是否场景数量可以穷尽。讨论交通场景数量是否有限这个话题，我们可以拿一个学术话题类比：即圆规画出来的圆是正圆吗？还是一个正六边形不断增加棱边到一定数量后就成了一个圆？
如果汽车行驶场景数量是有限的，类似于正六边形不断增加棱边就变成圆这个逻辑，那特斯拉那种不断增加交通场景的做法就能实现FSD。
但是汽车驾驶的场景是有限数量的吗？这个问题的答案决定了FSD是否真正能实现全自动驾驶。也就是，如果汽车的行驶场景超过60亿个，特斯拉现在这套算法就一定存在让自动驾驶系统懵圈的时候。
这也是为何自动驾驶都先在高速路应用，而城区道路就非常难。就是因为高速路交通场景相对于城市道路要简单得多。
汽车行驶场景参与的因素太多了，道路，行人，动物，其它交通工具，天气等等，至少从目前看，汽车行驶场景是无序且无限的。正圆是真的存在，六边形扩张棱边无法真正得到正圆。还有其它一些情况，比如人会靠直觉来预判，如路边的小孩可能忽然冲进公路等，这些场景用例举法根本不能实现。
目前交通工具实现自动驾驶的有飞机火车，它们都有行驶场景简单有序、同时空交通工具有统一的技术协议和管控系统等前提条件。即便这样，飞机和火车依然不能没有人类驾驶员。
真正的汽车自动驾驶，几乎不可能在我们活着的时候实现。
现在关于自动驾驶最常见的应用是自适应巡航（ACC），也就是自动跟车功能。ACC最早量产是1999年奔驰S级，23年前的技术。到今天为止，所有号称自动驾驶的ACC应用的基本技术逻辑和奔驰当年的完全一样，只是硬件能力进化了，以及融入了高精地图导航系统。
当下的自动驾驶的升级是在ACC上叠加辅助变道。随后各家都在研究如何把这一套技术从封闭的高速路应用到城区道路。
这个过程，特斯拉用了6年—从2016年马斯克就开始喊FSD，直到今年才真正发布，将原本只能在高速路使用的带辅助变道的ACC（称为高级辅助驾驶功能或者智能领航）应用到城区道路。小鹏4.0，华为ADAS以及百度阿波罗的核心应用的最新成果，都是城市道路实现NGP。而研究了很多年的苹果和谷歌一直没动静，是因为他们清楚当下的自动驾驶很难有颠覆性的突破。
我们都知道自动驾驶的难点不是操作汽车—控制车辆非常简单，就是方向和车速。自动驾驶的难点在感知能力，也就是如何让车能具备人的眼睛和大脑的作用——看见什么要刹车，看见什么要变道，看见什么要转向。所以自动驾驶的核心技术几乎全部集中在车辆的感知领域：视觉算法模式，视觉+光学雷达混合模式等。一些汽车厂商当下的软件能力有限的情况下，就拼命堆感知传感器，多少颗摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达，为的就是等将来软件能力的突破后给车辆升级以实现更强的自动驾驶能力。
回到特斯拉，马斯克今年说过一句话：其它厂商要达到特斯拉FSD的水平，至少需要5年。老马为何这么说？他花了6年，其他厂商就不能站在巨人的肩膀上吗？
我们要看FSD是怎么实现的。特斯拉在过去十多年依靠卖出去的车辆采集到超过60亿个交通场景，并把这些场景融入到感知算法当中。
所以我们就知道了，当前自动驾驶感知能力靠什么提升？就是用例举法把车辆的各种行驶场景写入所谓“算法”当中，其核心逻辑还是“输入信息—写好的固定程序（算法）—执行器执行（控制车速和转向）”，这一套逻辑是自动化控制逻辑，根本谈不上AI。
特斯拉积累的60亿个感知场景，其它品牌要抄作业除非特斯拉愿意让你抄，否则就只能依靠自己一个个采集。花5年的时间也合理。
要实现设定中的自动化控制，输入的交通场景信息需满足两个条件中的一个：1.输入信息如果是无限个，则是有序（有规律）的，即数量无限但是种类有限；2.输入信息是无序的，但是总数量有限。
交通场景首先是无序的，因此就只能看是否场景数量可以穷尽。讨论交通场景数量是否有限这个话题，我们可以拿一个学术话题类比：即圆规画出来的圆是正圆吗？还是一个正六边形不断增加棱边到一定数量后就成了一个圆？
如果汽车行驶场景数量是有限的，类似于正六边形不断增加棱边就变成圆这个逻辑，那特斯拉那种不断增加交通场景的做法就能实现FSD。
但是汽车驾驶的场景是有限数量的吗？这个问题的答案决定了FSD是否真正能实现全自动驾驶。也就是，如果汽车的行驶场景超过60亿个，特斯拉现在这套算法就一定存在让自动驾驶系统懵圈的时候。
这也是为何自动驾驶都先在高速路应用，而城区道路就非常难。就是因为高速路交通场景相对于城市道路要简单得多。
汽车行驶场景参与的因素太多了，道路，行人，动物，其它交通工具，天气等等，至少从目前看，汽车行驶场景是无序且无限的。正圆是真的存在，六边形扩张棱边无法真正得到正圆。还有其它一些情况，比如人会靠直觉来预判，如路边的小孩可能忽然冲进公路等，这些场景用例举法根本不能实现。
目前交通工具实现自动驾驶的有飞机火车，它们都有行驶场景简单有序、同时空交通工具有统一的技术协议和管控系统等前提条件。即便这样，飞机和火车依然不能没有人类驾驶员。
真正的汽车自动驾驶，几乎不可能在我们活着的时候实现。
亲爱的老婆，今天是老公做错了，我不该那样跟你说话，原来我一直都是错的，我自以为很了解你，但到头来我才发现原来很多时候都是错的，你更需要我来疼你爱你，老公以后一定会改正，我一定不会让你那么不开心了，我要让你开开心心地过每一天，老婆，我爱你，尽管你看不到我发的微博 我会一直爱你的 ，祝我美丽的老婆天天开开心，日进斗金。
我喜欢你，我真的喜欢你。我不知道我为什么没有勇气说出口。现在还是以朋友自居，虽然你今天开玩笑的跟我说，陪你回家吧过年的时候。我很兴奋我说好啊！
嘿嘿，是我自做多情了，我不该拥有你么？我不知道应该怎样去表达，我如何去诉说这段感情。也许在这里你看不到，我也能在这里发发牢骚了吧！
你喜欢叫我老葛，我已经很久没有听到有女生这样叫我了！我现在感觉我们之间的距离是那么的遥远又如此的靠近，我觉得就差我的临门一脚你可能就真的会同意。我又觉得你会拒绝我！
人们说爱就要大声说出来，我已经暗示了很多了，我不知道你是在等我一个表白还是在等我坚定不移的选择你。我现在的决心就是坚定不移的选择你，想和你在一起。
我好难，给我一点时间吧，我要对你表白，我们之间需要一个结局，不管结局的好坏。我想我们走下去！
我真的沦陷了！
嘿嘿，是我自做多情了，我不该拥有你么？我不知道应该怎样去表达，我如何去诉说这段感情。也许在这里你看不到，我也能在这里发发牢骚了吧！
你喜欢叫我老葛，我已经很久没有听到有女生这样叫我了！我现在感觉我们之间的距离是那么的遥远又如此的靠近，我觉得就差我的临门一脚你可能就真的会同意。我又觉得你会拒绝我！
人们说爱就要大声说出来，我已经暗示了很多了，我不知道你是在等我一个表白还是在等我坚定不移的选择你。我现在的决心就是坚定不移的选择你，想和你在一起。
我好难，给我一点时间吧，我要对你表白，我们之间需要一个结局，不管结局的好坏。我想我们走下去！
我真的沦陷了！
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