「奋进新征程 建功新时代——全国两会特别报道」塑造新优势 竞跑新赛道——山西省加快构建现代服务业新体系
服务业占据经济总量的“半壁江山”，一头连着经济发展，一头连着民生福祉，地位举足轻重。近年来，我省服务业规模持续扩大，现代服务业快速发展，成为拉动全省经济增长的主引擎。2021年，全省服务业增加值完成10090.16亿元，首次迈上1万亿新台阶，比上年增长8.3%，增速较上年加快6.6个百分点。
大力发展生产性服务业、提升发展生活性服务业、加快发展非营利性服务业……我省实施服务业提质增效十大行动，构建优质高效、链条完整、结构合理、竞争力强的现代服务业体系。2021年6月省政府发布实施《山西省“十四五”现代服务业发展规划》，对未来五年发展进行全面部署。2021年7月召开的全省服务业提质增效推进大会，把服务业摆到经济发展的重要战略位置。省第十二次党代会指出“服务业要提质转型，实现高端融合发展”，为全省服务业明确了发展路径。
瞄准产业转型
生产性服务业走向高端化
地上不见煤、地下不见人，从采掘到传送，全程统一协调、高效运转。在晋能控股煤业集团塔山煤矿，这样的场景刷新了人们对于采煤的认知。作为能源大省，我省依托产业优势、场景优势、技术优势，5G矿山、智慧煤矿等一批引领传统产业升级的数字服务业，正成为服务业经济的全新增长点。
科技赋能，让物流更“智慧”。在中鼎物流园区，通过智能作业调度指挥加门吊远程控制，整个集装箱作业场实现了自动化、无人化，相比传统铁路集装箱作业方式，效率提高50%。在中通元跃物流园区，双层自动交叉分拣设备流水线运行速度最高能达2.8米/秒，人均效能从1300件提升到3000件。
我省以服务众多生产经营性机构为目标的生产性服务业，正呈现出茁壮成长的态势，创新能力和活跃程度与日俱增。让工业生产效率更高效益更好，让交通物流成本更低业务更广，让节能环保覆盖更广专业更强。以华远国际陆港集团为例，作为我省唯一一家以现代物流为主业的省属国企，致力于打造物流旗舰劲旅，正力争成为中西部地区“生产服务型+商贸服务型”的标志性国家物流枢纽，该集团依据全省的农业布局，建设运城果品、忻州杂粮、晋北冷链、阳泉药材和吕梁综合等物流园，建设涵盖服务制造业、农业、电子商务等专业物流中心，以及大同国际陆港、中鼎铁路港、保税物流港三个内陆港。
抢占新赛道，生产性服务业如何发力？我省明确了聚焦产业转型，以服务先进制造业发展为导向，促进生产性服务业高端化发展的路径。一是构筑生产性服务业新支柱。做大做强现代物流、科技服务和现代金融，推动产业向价值链高端延伸，有力支撑实体经济发展；二是抢占新兴服务业新高地。发挥我省比较优势，率先发展具有较强潜力和高成长性的信息服务、高端商务、节能环保服务和通航服务业；三是培育农业生产性服务业新引擎。深化农业生产托管，培育服务主体，拓展服务领域，创新服务方式，增强农业生产性服务业对现代农业的全产业链支撑。
聚焦消费升级
生活性服务业迈向品质化
文化旅游、健康养老、现代商贸、体育休闲、教育和人力资源培训、家庭服务……生活性服务业直接关乎人民群众的衣食住行。我省着力推动生活性服务业向高品质和多样化发展，打造“山西服务”品牌标志。
依靠小小的便利店，山西生活性服务业“名声在外”。在2021中国城市便利店指数中，太原以90.2分的总得分和0.47%的增长率位列榜单全国第三，并连续3年跻身全国便利店城市发展前三名。相当于平均每2456个人就拥有一家便利店，引起全国热议，被称为便利店的“山西现象”。以龙头企业金虎便利为例，在完成对太原市场渗透后，该企业下沉到了阳泉、晋中、长治、临汾、忻州等7个市30余个县域的山西市场中，目前每个市门店数量在30至50家。
数量取胜的背后，是强有力的服务质量作保证。如今，便利店已成为太原市的一张生活服务名片，除了购买商品，还可提供三餐供应、现磨咖啡、水电天然气等生活缴费服务。以便利店为终端，企业建设有物流、冷链配送中心、面包和鲜食工厂，延伸了产业链条，为百姓提供了多样化服务。
一条古街全新升级会带来哪些巨变？太原钟楼街还原千年古街文化，让传统与潮流共振的轻文旅型时尚街区全面呈现，网红店与品牌店相得益彰，承载市民记忆的中华老字号品牌全新亮相。除10家老字号外，涵盖零售业、餐饮业、非遗市集、城市展厅等业态，自开街以来，很快火爆全国。2021年10月6日支付宝开放平台发布的国庆消费报告显示，太原柳巷—钟楼商圈荣列全国国庆消费热门商圈第二名，目前已发展成为全省乃至全国游客体验打卡必到之地。
聚焦消费升级，我省以提升人民生活便利度为导向，促进生活性服务业品质化发展。打造文旅新地标，推动更多独特文化资源、人文景观、自然风光转化为高品质旅游产品，形成全省域、大文旅深度融合发展格局，打造文化强省和国际知名旅游目的地；打造康养新品牌，持续打造“康养山西、夏养山西”品牌，加快建立覆盖全生命周期、形式多样、结构合理的康养产业体系，打造全国重要康养目的地；积极推动商贸服务、家庭服务、体育服务、教育培训、托育服务和房地产业等六大生活性服务业转型升级，促进传统服务业焕发新活力。
优化政策环境
持续激发服务业发展活力
目标引领方向，目标汇聚力量。这是一个宏大的中长期远景目标：到2025年，山西全省服务业总量规模持续壮大，生产性服务业加快发展，文化旅游、现代物流、科技服务、信息服务等重点行业进入全国第一方阵。研发经费投入年均增长20%，打造一批创新型服务业领军企业，在全国服务业企业500强中争先进位。开放水平持续提高，集聚效应明显增强，构建起优质高效、结构优化、竞争力强的现代服务产业新体系。到2035年，服务业整体迈向产业链和价值链高端。
为切实推动服务业高质量发展，我省提出实施市场主体培育、集聚区拓展、服务业数字化、融合发展、标准化建设和平台载体提升等六大工程。当前正着力深入实施服务业提质增效十大行动，包括消费提质扩容、乡村e镇培育、大力支持网络货运发展、金融提振赶超、房地产优服务促稳定、数字化场景拓展、文旅体高质量发展、提升科技成果转移转化服务、养老惠民提升和人力资源服务业高质量发展。
全力推进生活性服务业提质增效，我省通过支付平台发放数字消费券、推动步行街改造提升、发展24小时便利店和“夜间食堂”等特色街区、培育认定省级电商直播基地、打造一刻钟便民生活消费、培育壮大“天镇保姆”“吕梁山护工”“太行月嫂”等家政服务品牌……据统计，2021年，我省住宿和餐饮业增加值增长17.8%，信息传输、软件和信息技术服务业增长11.8%，卫生和社会工作增长10.8%，交通运输、仓储和邮政业增长9.7%，带动服务业较快增长。
培育壮大生产性服务业，在现代物流方面，我省建设太原国家物流枢纽，加快培育省级示范物流园区。大力发展网络货运、多式联运、城乡共同配送、高铁货运、航空货运等新业态新模式。在现代金融方面，合理增加信贷投入，加大中长期贷款发放力度，支持能源革命“五大基地”建设及“六新”领域、制造业和14个战略性新兴产业集群建设。在科学研究和技术服务、软件和信息服务、服务贸易、高端商务服务、农业生产性服务业等方面同样出台了细化的扶持政策。
方向对了，就不怕路远。坚定不移打好服务业提质增效攻坚战，奋力开创服务业高质量发展新局面，期待山西服务业早日破茧成蝶。
来源：山西日报
服务业占据经济总量的“半壁江山”，一头连着经济发展，一头连着民生福祉，地位举足轻重。近年来，我省服务业规模持续扩大，现代服务业快速发展，成为拉动全省经济增长的主引擎。2021年，全省服务业增加值完成10090.16亿元，首次迈上1万亿新台阶，比上年增长8.3%，增速较上年加快6.6个百分点。
大力发展生产性服务业、提升发展生活性服务业、加快发展非营利性服务业……我省实施服务业提质增效十大行动，构建优质高效、链条完整、结构合理、竞争力强的现代服务业体系。2021年6月省政府发布实施《山西省“十四五”现代服务业发展规划》，对未来五年发展进行全面部署。2021年7月召开的全省服务业提质增效推进大会，把服务业摆到经济发展的重要战略位置。省第十二次党代会指出“服务业要提质转型，实现高端融合发展”，为全省服务业明确了发展路径。
瞄准产业转型
生产性服务业走向高端化
地上不见煤、地下不见人，从采掘到传送，全程统一协调、高效运转。在晋能控股煤业集团塔山煤矿，这样的场景刷新了人们对于采煤的认知。作为能源大省，我省依托产业优势、场景优势、技术优势，5G矿山、智慧煤矿等一批引领传统产业升级的数字服务业，正成为服务业经济的全新增长点。
科技赋能，让物流更“智慧”。在中鼎物流园区，通过智能作业调度指挥加门吊远程控制，整个集装箱作业场实现了自动化、无人化，相比传统铁路集装箱作业方式，效率提高50%。在中通元跃物流园区，双层自动交叉分拣设备流水线运行速度最高能达2.8米/秒，人均效能从1300件提升到3000件。
我省以服务众多生产经营性机构为目标的生产性服务业，正呈现出茁壮成长的态势，创新能力和活跃程度与日俱增。让工业生产效率更高效益更好，让交通物流成本更低业务更广，让节能环保覆盖更广专业更强。以华远国际陆港集团为例，作为我省唯一一家以现代物流为主业的省属国企，致力于打造物流旗舰劲旅，正力争成为中西部地区“生产服务型+商贸服务型”的标志性国家物流枢纽，该集团依据全省的农业布局，建设运城果品、忻州杂粮、晋北冷链、阳泉药材和吕梁综合等物流园，建设涵盖服务制造业、农业、电子商务等专业物流中心，以及大同国际陆港、中鼎铁路港、保税物流港三个内陆港。
抢占新赛道，生产性服务业如何发力？我省明确了聚焦产业转型，以服务先进制造业发展为导向，促进生产性服务业高端化发展的路径。一是构筑生产性服务业新支柱。做大做强现代物流、科技服务和现代金融，推动产业向价值链高端延伸，有力支撑实体经济发展；二是抢占新兴服务业新高地。发挥我省比较优势，率先发展具有较强潜力和高成长性的信息服务、高端商务、节能环保服务和通航服务业；三是培育农业生产性服务业新引擎。深化农业生产托管，培育服务主体，拓展服务领域，创新服务方式，增强农业生产性服务业对现代农业的全产业链支撑。
聚焦消费升级
生活性服务业迈向品质化
文化旅游、健康养老、现代商贸、体育休闲、教育和人力资源培训、家庭服务……生活性服务业直接关乎人民群众的衣食住行。我省着力推动生活性服务业向高品质和多样化发展，打造“山西服务”品牌标志。
依靠小小的便利店，山西生活性服务业“名声在外”。在2021中国城市便利店指数中，太原以90.2分的总得分和0.47%的增长率位列榜单全国第三，并连续3年跻身全国便利店城市发展前三名。相当于平均每2456个人就拥有一家便利店，引起全国热议，被称为便利店的“山西现象”。以龙头企业金虎便利为例，在完成对太原市场渗透后，该企业下沉到了阳泉、晋中、长治、临汾、忻州等7个市30余个县域的山西市场中，目前每个市门店数量在30至50家。
数量取胜的背后，是强有力的服务质量作保证。如今，便利店已成为太原市的一张生活服务名片，除了购买商品，还可提供三餐供应、现磨咖啡、水电天然气等生活缴费服务。以便利店为终端，企业建设有物流、冷链配送中心、面包和鲜食工厂，延伸了产业链条，为百姓提供了多样化服务。
一条古街全新升级会带来哪些巨变？太原钟楼街还原千年古街文化，让传统与潮流共振的轻文旅型时尚街区全面呈现，网红店与品牌店相得益彰，承载市民记忆的中华老字号品牌全新亮相。除10家老字号外，涵盖零售业、餐饮业、非遗市集、城市展厅等业态，自开街以来，很快火爆全国。2021年10月6日支付宝开放平台发布的国庆消费报告显示，太原柳巷—钟楼商圈荣列全国国庆消费热门商圈第二名，目前已发展成为全省乃至全国游客体验打卡必到之地。
聚焦消费升级，我省以提升人民生活便利度为导向，促进生活性服务业品质化发展。打造文旅新地标，推动更多独特文化资源、人文景观、自然风光转化为高品质旅游产品，形成全省域、大文旅深度融合发展格局，打造文化强省和国际知名旅游目的地；打造康养新品牌，持续打造“康养山西、夏养山西”品牌，加快建立覆盖全生命周期、形式多样、结构合理的康养产业体系，打造全国重要康养目的地；积极推动商贸服务、家庭服务、体育服务、教育培训、托育服务和房地产业等六大生活性服务业转型升级，促进传统服务业焕发新活力。
优化政策环境
持续激发服务业发展活力
目标引领方向，目标汇聚力量。这是一个宏大的中长期远景目标：到2025年，山西全省服务业总量规模持续壮大，生产性服务业加快发展，文化旅游、现代物流、科技服务、信息服务等重点行业进入全国第一方阵。研发经费投入年均增长20%，打造一批创新型服务业领军企业，在全国服务业企业500强中争先进位。开放水平持续提高，集聚效应明显增强，构建起优质高效、结构优化、竞争力强的现代服务产业新体系。到2035年，服务业整体迈向产业链和价值链高端。
为切实推动服务业高质量发展，我省提出实施市场主体培育、集聚区拓展、服务业数字化、融合发展、标准化建设和平台载体提升等六大工程。当前正着力深入实施服务业提质增效十大行动，包括消费提质扩容、乡村e镇培育、大力支持网络货运发展、金融提振赶超、房地产优服务促稳定、数字化场景拓展、文旅体高质量发展、提升科技成果转移转化服务、养老惠民提升和人力资源服务业高质量发展。
全力推进生活性服务业提质增效，我省通过支付平台发放数字消费券、推动步行街改造提升、发展24小时便利店和“夜间食堂”等特色街区、培育认定省级电商直播基地、打造一刻钟便民生活消费、培育壮大“天镇保姆”“吕梁山护工”“太行月嫂”等家政服务品牌……据统计，2021年，我省住宿和餐饮业增加值增长17.8%，信息传输、软件和信息技术服务业增长11.8%，卫生和社会工作增长10.8%，交通运输、仓储和邮政业增长9.7%，带动服务业较快增长。
培育壮大生产性服务业，在现代物流方面，我省建设太原国家物流枢纽，加快培育省级示范物流园区。大力发展网络货运、多式联运、城乡共同配送、高铁货运、航空货运等新业态新模式。在现代金融方面，合理增加信贷投入，加大中长期贷款发放力度，支持能源革命“五大基地”建设及“六新”领域、制造业和14个战略性新兴产业集群建设。在科学研究和技术服务、软件和信息服务、服务贸易、高端商务服务、农业生产性服务业等方面同样出台了细化的扶持政策。
方向对了，就不怕路远。坚定不移打好服务业提质增效攻坚战，奋力开创服务业高质量发展新局面，期待山西服务业早日破茧成蝶。
来源：山西日报
#载人飞行器# 多旋翼载人飞行器动力系统的发展历史是怎样的？斑斓航空
多旋翼载人飞行器已经风靡全球，开启了飞行的新时代。从消费级载人飞行器航拍市场的兴起，到载人飞行器行业应用的不断涌现，不断开发载人飞行器的应用潜力，社会对载人飞行器的接受度也在不断提高。
可以预期载人飞行器在未来会给我们每个人带来全新的生活体验——更好的视野，更高效的配置，更便捷的出行等等。要做到这一点，就要靠技术的发展和创新。今天我们就来看看多旋翼载人飞行器的核心系统之一动力系统的发展历史和未来趋势。
多旋翼载人飞行器动力系统由电机和电调，螺旋桨组成。它的基本原理是电调驱动电机带动螺旋桨旋转，螺旋桨产生向上的拉力带动载人飞行器向上飞。
电调和电机是载人飞行器动力系统的核心，对载人飞行器的整体稳定性和动态特性起着关键作用。电控是电子调速器的缩写，英文缩写ESC(电子速度控制)，用来控制电机的运行。根据电机是否有物理换向器，分为有刷电控和无刷电控。
目前载人飞行器动力系统的配置都是无刷电机和无刷电调。有刷电调和有刷电机由于缺陷太多，已经基本退出市场。到目前为止，可以说BLDCM的发展经历了三代，这三代BLD电源系统在市场上都可以找到，很好的满足了载人飞行器的不同电源需求。以下是三代无刷电调，它们的特点和应用场景。
BLDC电机，俗称永磁无刷DC电机，由定子绕组和转子永磁体组成，必须有一个旋转或运动的磁场才能使转子运动。
理想情况下，BLDC电机的气隙磁场为梯形波，定子布置集中节距绕组，反电动势为标准的120度平顶梯形波。BLDC电机具有良好的机械特性。类似于他励DC电机，改变电枢电压可以改变空载点的机械特性。因此，可以通过调节电枢电压来直接控制电机的速度。此时，采用二对二导通的方波驱动方式来控制BLDC电机，可以获得最佳的控制效果。
第一代BLDC(无刷直流)电调是以BLDC(无刷直流)电机为载体的方波驱动电调。
PWM调制技术用于控制方波驱动电调中电机的运行。这种控制方法主要解决两个问题，一是绕组换相，二是电压调节。
通过检测反电动势的过零点，可以得到绕组的换向逻辑。通过调节PWM占空比可以获得可调电压。换向逻辑信号和调压信号一起调制得到PWM控制信号，实现对BLDC电机的控制。
方波电调具有控制简单、成本低的特点，在多旋翼载人飞行器领域得到了广泛的应用。
但是方波电调驱动的BLDC电机输出转矩脉动大，动态响应速度有限，同时在高速时容易出现堵转问题，所以方波电调不能满足高性能、重负载的要求载人飞行器。
在中小功率BLDC电机的实际应用中，通常通过合理设计磁极形状和允许磁化方向，以及采用斜槽和分数槽等措施来消除齿槽转矩。这些措施使电机的反电动势更接近正弦波。这种电机采用三三导通的控制方式，即所谓的正弦波驱动方式，更有利于减小电磁转矩脉动。
第二代无刷电调是以BLDC电机为载体的正弦波驱动电调。采用SPWM调制技术实现正弦波驱动电调中BLDC电机的控制，提高了BLDC电机三相绕组的利用率，并能消除二对二导通时的换相转矩脉动和堵转。
当然，由于其气隙磁场不是标准正弦波，其输出转矩还是有脉动的。实验表明，在低速时，正弦波驱动电调的转矩脉动小于波驱动电调。在高速时，它们之间的转矩脉动相差不大，甚至正弦波驱动转矩脉动更大。在多旋翼航拍载人飞行器中的应用表明，用正弦波驱动电调时载人飞行器更稳定。
显然，以BLDC电机为载体的正弦波驱动电调并没有从根本上解决转矩脉动和动态响应的问题，仍然难以满足重载高性能多旋翼载人飞行器的功率要求。
随着载人飞行器的工业应用的拓展，如植保载人飞行器和物流载人飞行器的出现，第三代无刷电控诞生了。
第三代无刷电控是基于PMS(永磁同步)电机的FOC(磁场定向控制)电控。
FOC电机和PMS电机从根本上解决了输出转矩脉动、换相和堵转以及电力系统动态响应等问题，能够满足重负载、高性能的电力需求载人飞行器。
PMS电机的气隙磁场是正弦波，产生的反电动势也是正弦波。当三相对称电流施加在永磁同步电机的三相绕组上时，三相绕组会产生一个圆形旋转磁场，带动转子永磁体同步旋转。
FOC电控采用SVPWM调制技术控制永磁同步电机，以产生圆形旋转磁场。通过矢量控制，可以平滑地控制电机的转速和转矩。同时，SVPWM调制对DC母线电压的利用率比SPWM调制高15%左右。
目前市面上的多旋翼无刷电调都是以上三种，调制方式依次为PWM调制、SPWM调制、SVPWM调制。通过在这三种调制模式上添加一些其他技术，开发了其他派生的电调制类型。
由于载人飞行器的应用环境相对恶劣，电机和马达在技术上做了很多妥协，技术上还有很大的探索和优化空间。
同时，为了增加载人飞行器整机的控制性能，可以探讨飞行控制与电机控制联动控制的可能性。
目前商用的多旋翼飞行器使用的无刷电机都是PWM信号控制，导致调速频率刷新有限，在主控制器和电机之间增加了额外的PWM信号产生和解码过程，因此可以开发基于串口的电机，主控制器可以直接控制电机，减少不必要的中间环节。
其次，在多旋翼飞控系统中，电机速度控制回路是最里面的回路，商用电控不提供电机速度反馈，对于飞控速度回路相当于开环控制。如果电控能够提供电机转速反馈，并将反馈值整合到飞行控制中，形成电机转速闭环控制，那么载人飞行器的整体响应性和稳定性都会有很大的提高。
综上所述，随着载人飞行器在工业或商业场景中的广泛应用，载人飞行器对电力系统动态响应性能和可靠性的要求也在不断提高。除了不断优化电机和电控本身，寻求飞控和电机的联动控制也是一个值得探索的方向。
多旋翼载人飞行器已经风靡全球，开启了飞行的新时代。从消费级载人飞行器航拍市场的兴起，到载人飞行器行业应用的不断涌现，不断开发载人飞行器的应用潜力，社会对载人飞行器的接受度也在不断提高。
可以预期载人飞行器在未来会给我们每个人带来全新的生活体验——更好的视野，更高效的配置，更便捷的出行等等。要做到这一点，就要靠技术的发展和创新。今天我们就来看看多旋翼载人飞行器的核心系统之一动力系统的发展历史和未来趋势。
多旋翼载人飞行器动力系统由电机和电调，螺旋桨组成。它的基本原理是电调驱动电机带动螺旋桨旋转，螺旋桨产生向上的拉力带动载人飞行器向上飞。
电调和电机是载人飞行器动力系统的核心，对载人飞行器的整体稳定性和动态特性起着关键作用。电控是电子调速器的缩写，英文缩写ESC(电子速度控制)，用来控制电机的运行。根据电机是否有物理换向器，分为有刷电控和无刷电控。
目前载人飞行器动力系统的配置都是无刷电机和无刷电调。有刷电调和有刷电机由于缺陷太多，已经基本退出市场。到目前为止，可以说BLDCM的发展经历了三代，这三代BLD电源系统在市场上都可以找到，很好的满足了载人飞行器的不同电源需求。以下是三代无刷电调，它们的特点和应用场景。
BLDC电机，俗称永磁无刷DC电机，由定子绕组和转子永磁体组成，必须有一个旋转或运动的磁场才能使转子运动。
理想情况下，BLDC电机的气隙磁场为梯形波，定子布置集中节距绕组，反电动势为标准的120度平顶梯形波。BLDC电机具有良好的机械特性。类似于他励DC电机，改变电枢电压可以改变空载点的机械特性。因此，可以通过调节电枢电压来直接控制电机的速度。此时，采用二对二导通的方波驱动方式来控制BLDC电机，可以获得最佳的控制效果。
第一代BLDC(无刷直流)电调是以BLDC(无刷直流)电机为载体的方波驱动电调。
PWM调制技术用于控制方波驱动电调中电机的运行。这种控制方法主要解决两个问题，一是绕组换相，二是电压调节。
通过检测反电动势的过零点，可以得到绕组的换向逻辑。通过调节PWM占空比可以获得可调电压。换向逻辑信号和调压信号一起调制得到PWM控制信号，实现对BLDC电机的控制。
方波电调具有控制简单、成本低的特点，在多旋翼载人飞行器领域得到了广泛的应用。
但是方波电调驱动的BLDC电机输出转矩脉动大，动态响应速度有限，同时在高速时容易出现堵转问题，所以方波电调不能满足高性能、重负载的要求载人飞行器。
在中小功率BLDC电机的实际应用中，通常通过合理设计磁极形状和允许磁化方向，以及采用斜槽和分数槽等措施来消除齿槽转矩。这些措施使电机的反电动势更接近正弦波。这种电机采用三三导通的控制方式，即所谓的正弦波驱动方式，更有利于减小电磁转矩脉动。
第二代无刷电调是以BLDC电机为载体的正弦波驱动电调。采用SPWM调制技术实现正弦波驱动电调中BLDC电机的控制，提高了BLDC电机三相绕组的利用率，并能消除二对二导通时的换相转矩脉动和堵转。
当然，由于其气隙磁场不是标准正弦波，其输出转矩还是有脉动的。实验表明，在低速时，正弦波驱动电调的转矩脉动小于波驱动电调。在高速时，它们之间的转矩脉动相差不大，甚至正弦波驱动转矩脉动更大。在多旋翼航拍载人飞行器中的应用表明，用正弦波驱动电调时载人飞行器更稳定。
显然，以BLDC电机为载体的正弦波驱动电调并没有从根本上解决转矩脉动和动态响应的问题，仍然难以满足重载高性能多旋翼载人飞行器的功率要求。
随着载人飞行器的工业应用的拓展，如植保载人飞行器和物流载人飞行器的出现，第三代无刷电控诞生了。
第三代无刷电控是基于PMS(永磁同步)电机的FOC(磁场定向控制)电控。
FOC电机和PMS电机从根本上解决了输出转矩脉动、换相和堵转以及电力系统动态响应等问题，能够满足重负载、高性能的电力需求载人飞行器。
PMS电机的气隙磁场是正弦波，产生的反电动势也是正弦波。当三相对称电流施加在永磁同步电机的三相绕组上时，三相绕组会产生一个圆形旋转磁场，带动转子永磁体同步旋转。
FOC电控采用SVPWM调制技术控制永磁同步电机，以产生圆形旋转磁场。通过矢量控制，可以平滑地控制电机的转速和转矩。同时，SVPWM调制对DC母线电压的利用率比SPWM调制高15%左右。
目前市面上的多旋翼无刷电调都是以上三种，调制方式依次为PWM调制、SPWM调制、SVPWM调制。通过在这三种调制模式上添加一些其他技术，开发了其他派生的电调制类型。
由于载人飞行器的应用环境相对恶劣，电机和马达在技术上做了很多妥协，技术上还有很大的探索和优化空间。
同时，为了增加载人飞行器整机的控制性能，可以探讨飞行控制与电机控制联动控制的可能性。
目前商用的多旋翼飞行器使用的无刷电机都是PWM信号控制，导致调速频率刷新有限，在主控制器和电机之间增加了额外的PWM信号产生和解码过程，因此可以开发基于串口的电机，主控制器可以直接控制电机，减少不必要的中间环节。
其次，在多旋翼飞控系统中，电机速度控制回路是最里面的回路，商用电控不提供电机速度反馈，对于飞控速度回路相当于开环控制。如果电控能够提供电机转速反馈，并将反馈值整合到飞行控制中，形成电机转速闭环控制，那么载人飞行器的整体响应性和稳定性都会有很大的提高。
综上所述，随着载人飞行器在工业或商业场景中的广泛应用，载人飞行器对电力系统动态响应性能和可靠性的要求也在不断提高。除了不断优化电机和电控本身，寻求飞控和电机的联动控制也是一个值得探索的方向。
《德勒兹的块茎思想》
“块茎” 本指一种植物，可在地下水平延伸、抽枝发芽。很多禾本科植物（如日常饮食中的芦笋、生姜、马铃薯等）都具有块茎。德勒兹和瓜塔里在他们的著作《千高原》中，使用这个意象性概念来指述一种全新的思想方式。他们认为，水平延伸的块茎这一形象所概括的一种思维模式，可以超越西方哲学中占主导地位的向心性思维。后者起源于古希腊时代的柏拉图和亚里斯多德，总是以因果关系、等级体系、二元结构（一/多、我/他、男/女等）为特点统治西方社会已长达数千年之久。
由于这种居于主导地位的西方思维模式强调因果关系，制造种种等级体制，德勒兹和瓜塔里将其形象地喻为垂直的树：一是因为树本身实际的形象（种子为因，树为果）；二是因其可以象征谱系结构（它可以表达一种认祖归宗式的族谱结构，反映包括单一源点/父亲与其后嗣之间清晰的因果关系）。因此，树的形象表明，占主导地位的西方思想模式创造了单一的真理（可理解为一棵仿佛是单独存在的树，当然也可理解为一位父亲、一个家族），然后以此来定义“他者”（以区别出树的周围空间或可称之为“不是树”的部分）。虽然19世纪末德国哲学家尼采已经指明了另外一种思想方法的方向，但这种二元思维模式由来已久，至今仍占据优势。
德勒兹和瓜塔里建立的块茎思想，并非要对抗西方主导思想，绝不是树与块茎的简单对决。倘若如此，又只会创造出又一个二元区分（区分孰是孰非），这恰恰暗合了德勒兹和瓜塔里打算予以重新思考的西方主导思维模式。相反，他们认为，应当重新思考人们的思维方式。从某种意义上来讲，尽管块茎的形象的确暗示要“取代”树的形象，但德勒兹和瓜塔里试图说明，块茎思想不是一种对抗式思维模式，它并不打算一统天下。将树放至森林中来理解，也许才是理解这两种思维模式的差异的最佳途径。森林中没有单一真实，没有单一的因果关系，也没有唯一的“真实的”树。森林是由无数的树或者无数的“真实”组成的单一实体。不能仅仅因为可能无法判定哪棵树最早出现，就为森林假定一个起源。任何树都是群落水、阳光和土壤的创造物。若无这些条件，即便有种子也无法长成树。因为事物是由诸多不同要素构成的组合关系所生成的，并不存在单一的起因，因此不能将树看成单独的存在。就此而言，任何事物都是块茎，树的思维模式充其量只是使用了块茎的一个方面而已。
在德勒兹和瓜塔里看来，我们不应该总是把事物简化为“一个事物和它的诸多他者”之间的关系，简化为一种真实的思考方式和其他诸多与之相竞争的思考方式之间的关系，相反，我们应该认为每个事物总是已经包含了许多真实。出于这个原因，他们认为树的思维所体现出来的等级结构形象不切实际，应加以扬弃，代之以块茎的水平延伸形象。不是树，而是块茎；不是一，而由多组成的一不是一和多重他者的关系，而是单一的多重性。对德勒兹和瓜塔里来说，就像森林一样，块茎“既无开端，也无终结，只有中间状态（境遇），它从中生长，又蔓延开去。
一些具体实例可以帮助我们理解块茎那庞大的分叉和思维属性。德勒兹和瓜塔里曾用块茎来描述生命实体（群居动物，如老鼠、狼），也描述像地穴这样的地理实体，描述“其在栖居、储藏、移动、躲避、逃脱等各方面的功能”。以群居动物为例，移动的动物群持续不断地形成和再形成一个单一的形态，这是一个流动的实体它既是一也是多。一群野马，一群盘旋的飞鸟，就是块茎思想很好的例子。地穴，则为我们思考块茎提供了一个更为有趣的视角。卡夫卡的小说《地洞》就为块茎式思维提供了生动具象的文学形式（前提是，不去做狭隘的谱系政治学或精神病理学解读）。
需要提醒读者，一旦我们用块茎思维来理解思想（或其他任何事物），就难免会有一种深深的不确定之感。块茎像一个没有中心、不断延展的迷宫，既能开启新的范围，也能终止这种可能性。块茎有制造巨变的潜能，或者用德勒兹在《千高原》中所使用的术语来说，有解域的潜力。但同时，它还具有一种互补性变动总是涉及一种企图重新创造稳定和秩序的力量，即再建域。块茎是一种变化的形态（不论是鸟群迅速变换的阵形还是森林缓慢的扩展），它持续不断地创造新的“逃逸线”，从而实现解域。沿着逃逸线，块茎就有潜力进入（和迈上）新域。逃逸线来自块茎形态的边缘，在这里多元性体验到一种外在性，然后发生变形和改变。这一边缘存在着双重的生成，既改变块茎，也改变块茎所面临的事物（实际上，块茎面临的总是另一个块茎的边界）。德勒兹和瓜塔里以黄蜂为兰花授粉为例来解释这一进程：解域的运动和再建域的进程是相互关联、不断联结、彼此牵涉的：通过追踪一只黄蜂的形象，一株兰花得以解域；靠这一形象，黄蜂得以再建域。然而黄蜂同时也被解域，因为它自身已变为兰花繁殖器官的一个组成部分。通过传播花粉，黄蜂又使兰花再建域。作为异质的兰花和黄蜂最终形成了块茎。这个例子表明任何解域都会伴随着共时、同步的再建域。当遇到黄蜂，兰花就不再完全是兰花，就会发生解域（即生成黄蜂的过程），但由于花粉被黄蜂带至别处，它也发生再建域。这一过程反过来，就是黄蜂的解域和再建域。所有这样的相遇都在创造一种汇聚现象，而聚合的两种事物之间则产生双重生成。
尽管块茎概念提供了一种新思维，但由于相互生成—他者的解域和再建域过程中存在着复杂的领域、势力的不均衡，不能将块茎视作解决所有树状思维模式问题的答案。
#书蒲团#
“块茎” 本指一种植物，可在地下水平延伸、抽枝发芽。很多禾本科植物（如日常饮食中的芦笋、生姜、马铃薯等）都具有块茎。德勒兹和瓜塔里在他们的著作《千高原》中，使用这个意象性概念来指述一种全新的思想方式。他们认为，水平延伸的块茎这一形象所概括的一种思维模式，可以超越西方哲学中占主导地位的向心性思维。后者起源于古希腊时代的柏拉图和亚里斯多德，总是以因果关系、等级体系、二元结构（一/多、我/他、男/女等）为特点统治西方社会已长达数千年之久。
由于这种居于主导地位的西方思维模式强调因果关系，制造种种等级体制，德勒兹和瓜塔里将其形象地喻为垂直的树：一是因为树本身实际的形象（种子为因，树为果）；二是因其可以象征谱系结构（它可以表达一种认祖归宗式的族谱结构，反映包括单一源点/父亲与其后嗣之间清晰的因果关系）。因此，树的形象表明，占主导地位的西方思想模式创造了单一的真理（可理解为一棵仿佛是单独存在的树，当然也可理解为一位父亲、一个家族），然后以此来定义“他者”（以区别出树的周围空间或可称之为“不是树”的部分）。虽然19世纪末德国哲学家尼采已经指明了另外一种思想方法的方向，但这种二元思维模式由来已久，至今仍占据优势。
德勒兹和瓜塔里建立的块茎思想，并非要对抗西方主导思想，绝不是树与块茎的简单对决。倘若如此，又只会创造出又一个二元区分（区分孰是孰非），这恰恰暗合了德勒兹和瓜塔里打算予以重新思考的西方主导思维模式。相反，他们认为，应当重新思考人们的思维方式。从某种意义上来讲，尽管块茎的形象的确暗示要“取代”树的形象，但德勒兹和瓜塔里试图说明，块茎思想不是一种对抗式思维模式，它并不打算一统天下。将树放至森林中来理解，也许才是理解这两种思维模式的差异的最佳途径。森林中没有单一真实，没有单一的因果关系，也没有唯一的“真实的”树。森林是由无数的树或者无数的“真实”组成的单一实体。不能仅仅因为可能无法判定哪棵树最早出现，就为森林假定一个起源。任何树都是群落水、阳光和土壤的创造物。若无这些条件，即便有种子也无法长成树。因为事物是由诸多不同要素构成的组合关系所生成的，并不存在单一的起因，因此不能将树看成单独的存在。就此而言，任何事物都是块茎，树的思维模式充其量只是使用了块茎的一个方面而已。
在德勒兹和瓜塔里看来，我们不应该总是把事物简化为“一个事物和它的诸多他者”之间的关系，简化为一种真实的思考方式和其他诸多与之相竞争的思考方式之间的关系，相反，我们应该认为每个事物总是已经包含了许多真实。出于这个原因，他们认为树的思维所体现出来的等级结构形象不切实际，应加以扬弃，代之以块茎的水平延伸形象。不是树，而是块茎；不是一，而由多组成的一不是一和多重他者的关系，而是单一的多重性。对德勒兹和瓜塔里来说，就像森林一样，块茎“既无开端，也无终结，只有中间状态（境遇），它从中生长，又蔓延开去。
一些具体实例可以帮助我们理解块茎那庞大的分叉和思维属性。德勒兹和瓜塔里曾用块茎来描述生命实体（群居动物，如老鼠、狼），也描述像地穴这样的地理实体，描述“其在栖居、储藏、移动、躲避、逃脱等各方面的功能”。以群居动物为例，移动的动物群持续不断地形成和再形成一个单一的形态，这是一个流动的实体它既是一也是多。一群野马，一群盘旋的飞鸟，就是块茎思想很好的例子。地穴，则为我们思考块茎提供了一个更为有趣的视角。卡夫卡的小说《地洞》就为块茎式思维提供了生动具象的文学形式（前提是，不去做狭隘的谱系政治学或精神病理学解读）。
需要提醒读者，一旦我们用块茎思维来理解思想（或其他任何事物），就难免会有一种深深的不确定之感。块茎像一个没有中心、不断延展的迷宫，既能开启新的范围，也能终止这种可能性。块茎有制造巨变的潜能，或者用德勒兹在《千高原》中所使用的术语来说，有解域的潜力。但同时，它还具有一种互补性变动总是涉及一种企图重新创造稳定和秩序的力量，即再建域。块茎是一种变化的形态（不论是鸟群迅速变换的阵形还是森林缓慢的扩展），它持续不断地创造新的“逃逸线”，从而实现解域。沿着逃逸线，块茎就有潜力进入（和迈上）新域。逃逸线来自块茎形态的边缘，在这里多元性体验到一种外在性，然后发生变形和改变。这一边缘存在着双重的生成，既改变块茎，也改变块茎所面临的事物（实际上，块茎面临的总是另一个块茎的边界）。德勒兹和瓜塔里以黄蜂为兰花授粉为例来解释这一进程：解域的运动和再建域的进程是相互关联、不断联结、彼此牵涉的：通过追踪一只黄蜂的形象，一株兰花得以解域；靠这一形象，黄蜂得以再建域。然而黄蜂同时也被解域，因为它自身已变为兰花繁殖器官的一个组成部分。通过传播花粉，黄蜂又使兰花再建域。作为异质的兰花和黄蜂最终形成了块茎。这个例子表明任何解域都会伴随着共时、同步的再建域。当遇到黄蜂，兰花就不再完全是兰花，就会发生解域（即生成黄蜂的过程），但由于花粉被黄蜂带至别处，它也发生再建域。这一过程反过来，就是黄蜂的解域和再建域。所有这样的相遇都在创造一种汇聚现象，而聚合的两种事物之间则产生双重生成。
尽管块茎概念提供了一种新思维，但由于相互生成—他者的解域和再建域过程中存在着复杂的领域、势力的不均衡，不能将块茎视作解决所有树状思维模式问题的答案。
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