【智能驾驶的“两面派”竞争:激光雷达VS视觉算法】当下,汽车行业开始迈入智能化、网联化的新时代,作为定义汽车智能网联进程的核心维度,自动驾驶技术已然成为衡量进程的关键指标,这对汽车感知系统就提出了更高的要求。智能驾驶的两面派分立近期,华为在上海车展展示了一项接近L4级别的无人驾驶技术,同时华为也宣称要将96线激光雷达的成本降低到200美金以内。而目前,以特斯拉、百度Apollo为代表的视觉算法派坚持认为激光雷达是成本高,技术发展慢的产物,并不如视觉算法的价值高。但华为、小鹏这样的公司则认为,激光雷达是比视觉算法更好的技术。视觉系vs雷达系的工作原理汽车感知系统当下主要分为视觉系与雷达系,视觉系以摄像头为主要传感器、搭配毫米波雷达等低成本传感器、以图像识别模式为核心流程,对算法和芯片的依赖程度较高;而雷达系以激光雷达为核心元件、在原有视觉算法方案的基础上增加激光雷达的使用,探测距离更远、角度分辨率更优、受环境光影响更小。视觉算法方案的图像传感器可以获得高分辨率的复杂环境信息,且成本较低,但是不管摄像头的清晰度有多高,获得的信息终究是2D图像,且在远距离、强光等环境下表现不足。激光雷达方案则是直接对环境进行3D建模,将周围环境分析得更加清晰,精度高,范围大,抗干扰能力强,但是目前成本很高。因此,激光雷达方案纵使能进一步提高自动驾驶的安全性,但出于成本的考量,可能面临普及还需要一段时间。相比之下,以摄像头主导的视觉自动驾驶方案就很容易理解了,它主要以摄像头为探测核心,配合毫米波雷达、超声波雷达以及低成本的激光雷达的协助。摄像头可以像人眼一样,通过物体放射的光在传感器上成像。和激光雷达计算出来的复杂数据不同,摄像头捕获到的图像基本上就是我们人眼能够直接看得懂的内容,非常适合用于识别物体,并将它们分类。视觉算法除了拥有强大的“视觉”能力之外,更强大之处在于算法。然而,视觉算法也属于估计型自动驾驶,即便它拥有再强的运算能力,也会受到硬件的限制。其测距能力远不如激光雷达和毫米波雷达那样强大。并且视觉算法受光照影响很大,在极端天气或者光线不好的情况下会存在误判的可能。系统需求决定技术选择不同应用场景下对感知系统的要求不同,技术的选择也会有差别。以未来3-5年的时间点来看,激光雷达成本将会大幅降低,但依然会有一定的成本。这意味着同一个车型可以选择不同等级的自动辅助驾驶系统,车型的价格也不同,消费者可以根据自己的需求选装激光雷达。未来几年带有激光雷达的方案会成为主流,但从装载车型的绝对数量上来看,带激光雷达的方案还是一个相对小众的选择。从这个意义来说,像华为、大疆这种既做全套解决方案,又做激光雷达零部件的厂家,能更好地发挥有限性能激光雷达的潜力,在未来的行业中有更具优势。在目前的技术环境下,激光雷达和视觉算法并不应该是相互对立的关系,也没有激光雷达的解决方案一定比视觉算法解决方案更好这样的说法。激光雷达和视觉算法应该是相辅相成的关系,激光雷达可以大幅提升视觉算法的精度,降低视觉处理对于超高精度算法的依赖,但目前高成本制约了更多的激光雷达出现在整车上;而视觉算法在未来的自动驾驶领域依然是主流的核心技术之一,它的应用广泛性暂时是激光雷达这样的产品无法替代的。两种流派谁是未来的发展方向特斯拉汽车曾把白色的大货车识别成云朵,直接撞上去;把二维的人体投影,当成真人,主动刹车等。所以近年来,国内有关特斯拉自动驾驶导致的交通事故屡见报端。正是看到了视觉算法的弊端,越来越多的汽车厂商选择了视觉算法+激光雷达的方案。在他们看来,有了激光雷达的加入,自动驾驶的安全冗余将会大幅提高。激光雷达工作时,会主动向四周散射激光,随后根据激光返回的飞行时间来判断周边是否有障碍物,以及障碍物的位置甚至体积并生成点云图,这项技术在探测物体方面非常精确,甚至可以达到毫米。有了激光雷达的帮助,自动驾驶的汽车将避免大量的数据运算,很多看不到的障碍物以及情况不明时,激光雷达一碰,就能掌握情况。这不仅比普通视觉算法反应更快,而且即使在极端恶劣天气下,也还会运行自如。所以理论上来说,视觉技术与激光雷达相互结合才是完美的方案。只不过美好理想的背后,往往是骨感的现实,两种方案成功互补的难度依然较大。基于此背景,当下自动驾驶领域分为了立场鲜明的两派——视觉派和激光雷达派,显然马斯克坚定不移地“站队”前一派。结尾:未来是激光雷达凭借安全优势赢得市场,还是视觉算法凭借更低的成本优势,赢得市场,目前尚难定论。不过随着汽车电动化、智能化、网联化的高速发展,两种技术路线的优劣也会在未来几年分出高下。部分资料参考:腾讯科技:《华为的激光雷达会是未来吗?》来源:Ai芯天下作者 | 方文图片来源 | 网 络

采暖供热设备的估算方法
供暖系统由锅炉、供热管道、散热器三部分组成。
建筑物的耗热量和散热器的确定以及供热管道管径和系统压力损失的计算是一项周密细致和复杂的设计过程。一般由设计部门暖通设计人员承担。但是对于我们咨询行业要为某业主在初建、扩建或可研阶段,对供热设备(散热器、管道、锅炉)的选型,造价作出估算及验算供热管道和锅炉的负荷或在施工中需要作局部变更,或需编制供暖锅炉的耗煤计划,常因缺乏数据而不能进行工作,况且这些零星琐碎的工作也不便给设计部门增添麻烦。

一、建筑物的供热指标(q0)

供热指标是在当地室外采暖计算温度下,每平方米建筑面积维持在设计规定的室内温度下供暖,每平方米所消耗的热量(W/m2)。树上鸟教育暖通设计
在没有设计文件不能详细计算建筑物耗热量,只知道总建筑面积的情况下,可用此指标估算供暖设备,概略地确定系统的投资,q0值详见表-1。
各类型建筑物热指标及采暖系统所需散热器的片数表-1
图片
说明:1).此表散热器是恒定在64.5℃温差情况下的数量。
2).此表所列散热器片数可根据q0的变更作相应修正。

二、散热器散热量及数量的估算

1.以四柱640型散热器为准,采暖供回水温度95-70℃

热水采暖时,一片散热器的Q值为:
Q水=K×F×Δt=7.13×0.20×64.5=92(W/片)

式中:K=3.663Δt0.16
K=3.663×(-18)0.16=7.13W/m2·℃

当采用低压蒸汽采暖时:
Q汽=K×F×Δt=7.41×0.20×(100-18)=122(W/片)

式中:K=3.663Δt0.16
K=3.663×(100-18)0.16=7.41W/m2·℃
根据热平衡原理,将建筑物热指标和所需散热器片数列表1(以四柱640型为准)。

2.各种散热器之间的换算

若需将四柱640型散热器改为其它类型的散热器其片数转换可按下式:K1×F1×Δt=K2×F2×Δt即K1×F1=K2×F2进行换算。

3.房间内散热器数量的调整

1).朝向修正:朝南房间减一片,朝北房间加一片;既面积、窗墙比相同的两个房间,南、北向相差2片。树上鸟教育暖通设计
2).窗墙比修正:有门窗的房间比只有窗无外门面积、朝向均相同的房间多2片。
3).角隅房间(具有两面外墙的房间):按估算数附加100%。
散热器数量经过修正后,可根据适用、经济、美观的要求,选用所需散热器型号,并用互换公式换算所需订购的散热器数量。
4).如要求相对精确,散热器片数的确定,可参见暖通设计手册或其它有关资料。

三、供暖管道的估算

1.供暖管道的布置形式:

供暖管道布置形式多种多样,按干管位置分上供下回、下供下回和中供式,按立管又分双管和单管,单管又有垂直与水平串联之别,蒸汽采暖又有干式与湿式回水之分等等。根据介质流经各环路的路程是否相等,还可分为:
1).异程式:介质流经各环路的路程不相等,近环路阻力小,流量大,其散热器会产生过热,远环路阻力大,流量小,散热器将出现偏冷现象;中环路散热器温度适合,特别是在环路较多的大系统中,这种热的不平衡现象更易发生,且难调节。但异程系统能节约管材,但采暖系统作用半径小。
2).同程式:介质流过各环路的路程大体一致,各环路阻力几乎相等,易于达到水力平衡,因而流量分配也比较均匀,不致象异程系统那样产生热不均匀现象。但同程系统比异程系统多用管材。但调试简单方便,供热安全可靠,建议采用同程采暖系统为最佳选择。

2.采暖管道的估算

1).采暖管道管径的估算是根据允许单位摩擦阻力(热水采暖R=80-120Pa/m;蒸气采暖R=60Pa/m和不超过管内热媒流动的最大允许流速来确定的(见表-2、表-3、表-4)。管径估算表中Q、W、R、N值为常用估算值,而Qmax、Wmax、Rmax、Nmax值为最大值,适用于距锅炉房近,作用半径小,环路小的采暖系统。
2).利用此表可按管道负担的散热器片数迅速决定管径,也可用于系统局部变更或检验管道是否超负荷。
3).根据低压蒸气管与凝结水管同径热负荷的比较,DN70以下的蒸气管所用的凝结水管比蒸气管<><>

四、供暖系统压力损失的估算

1.公式:

ΣH水=1.1Σ(RL+Z)Pa

ΣH汽=1.1Σ(RL+Z)+2000Pa
式中:R—单位管长度沿程压力损失,按100Pa/m估算。
1.1—因施工增加阻力和计算误差等因素考虑的系数。

热水采暖系统管径估算表表-2

图片
说明:此表t=95℃、r=983.248kg/m3、K=0.2mm

低压蒸气采暖系统管径估算表表-3

图片
说明:此表P=200Kpa(绝对压力)、K=0.2mm

低压蒸气采暖干式凝结水管径估算表表-4

图片
说明:对不利环路起始端管径,考虑空气和锈渣的影响,一般不小于DN25。

2.热水供暖循环泵的估算

1)流量:G=(1.2~1.3)

式中:Δt=tG-tH=95℃-70℃=25℃

c—水的比热。取c=1

1.2~1.3—储备系数
2)扬程:根据下列公式估算

H=1.1(H1+H2+H3)KPa

式中:H1—锅炉房内部压力损失(70KPa~220KPa)
H2—室外管网最不利环路的压力损失(KPa)
H3—室内最长、最高环路的压力损失,一般为10-20Kpa;有暖风机的为20-50Kpa;水平串联系统为50-60Kpa;带混水器的为80-120Kpa。R值按100Pa/m计算。
根据上列公式和数据,计算出水泵的流量和扬程,即可选择水泵。

沿程阻力及局部阻力概率分配率

图片

3.低压蒸气采暖系统对锅炉定压的要求

在蒸气量能满足系统采暖负荷的情况下,可按照低压蒸气系统压力损失估算法来确定锅炉的压力。
室外压力损失:H1=1.1×+2000Pa
式中:R值取100Pa/m

L为室外管道长度m

室内压力损失H2可按20Kpa估算

锅炉内的压力损失储备系数取1.2
锅炉定压值P=1.2×(H1+H2)×10-4MPa

五.锅炉供暖负荷面积的估算

1.新型锅炉的效率η=0.75以上。

0.7MW蒸发量锅炉的供热面积可按下式计算:
F=m2
F==8000m2
式中:0.8—考虑锅炉和室外采暖管道损失占20%,室内占80%。

q0—按70W/m2估算

2.煤的发热量

焦煤:7.6kW/kg;无烟煤:7.0kW/kg;烟煤:6.0kW/kg;褐煤:5.0kW/kg;泥煤:3.54kW/kg;

3.一天的燃烧量树上鸟教育暖通设计

B2=B1×每日供暖小时(T/日)

4.一年采暖期的燃煤量

B3=B2×采暖期天数(T/年)

5.锅炉燃煤量的经验数字

0.7MW蒸发量的锅炉需要的燃煤量:

无烟煤:180kg/h;烟煤:270kg/h;褐煤:360kg/h

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2021读书13(观剧07):《如梦之梦》央华版(上)严重剧透,慎点!

我一直犹豫这次观剧算什么,最终还是算到读书里来了。

上本(上半场)

关于舞台:

回型舞台架设在舞台上,连乐池也一并占用,可表演区域都比原舞台高。所谓“莲花池”就是回型舞台中间凹陷下去的部分,然后整个一楼被垫高,呈现阶梯型座位直接和二楼座位连接起来了。莲花池的座椅是可以三百六十度旋转的。

左右侧幕是两个二层的平台,有复古屋顶。靠近观众席一边(乐池部分)有一个小高台,只有15到30厘米,有地下部分。底台把舞台后部全部利用了,还有一个纱幕可以投影。

表演是虚实结合,有很大部分是无实物表演,比如开车、吃回转寿司。四面换景,都是在黑暗中直接进行的,方位全部用荧光地标标明,速度非常快。

所有的角色都有多位演员扮演,起码是两个人,最多的一个角色同时出现了七个演员,因为这样可以快速进入下一个场景,有种电影蒙太奇的感觉。但最主要的我觉得还是在体现“如梦之梦”这个主题,因为每个演员都会讲自己的故事,一个讲一个演,很奇妙。而故事里又有人在讲故事,这就更奇妙了,真的是如梦之梦啊。一切都在那个回型舞台上回还往复……

开场:

所有演员上场,按回型舞台站好,讲了一个“庄如梦”的故事。

“两千三百多年前,在中国的战国时代末期,有一位诗人名叫庄如梦。因为过去关于他的资料太少,历史并没有太重视他。我们甚至无法确定这个人是否曾经存在过。”具体的事迹可以百度,这也是摘自豆瓣的。开场引用了庄如梦流传下来唯一的一首诗:浮生若梦,若梦非梦。浮生何如,如梦之梦。这应该是剧名的由来。

演员一个人讲一段,依次往下,有一种“能量传递”的感觉。

缘起的故事:

女医生第一天上班,分配到了五个病人,结果一下子死了四个。剩下的五号病人得了怪病,高烧不退好几年了,就是找不到原因。于是女医生去找自己的堂弟,堂弟是这个医生家族里的叛逆,没当医生而是跑去旅行。他从尼泊尔首都加德满都回来,告诉她自然疗法“自他互换”。于是女医生特别想在五号病人身上试试,但对方不配合,于是堂弟让她接近他,让他说出自己的故事。于是,第二个故事开始了。

五号病人的第一个故事:

其实他在说自己的故事之前还讲了一个西藏牧羊人的故事,他的妻子突然不见了,他碰到了一个陌生女子埋葬亡夫,然后就跟她在一起还生了孩子,突然有一天他打了盹醒过来,发现自己回到了和妻子结婚的当天,原来他做了一个梦。这个引子《天方夜谭》里好像有类似的故事。

然后第二天他才开始讲自己的故事,这个还真像天方夜谭。他是在一次看电影的时候遇到了自己的老婆,老婆被恋人搞得很烦,就把自己买的电影票给了五号,然后两人看了电影吃了饭……结婚生孩子……但孩子得了一种罕见的骨病,他们用尽办法也没治好,孩子死了。

妻子开始在五号的故事里讲自己的故事:

她是个混血,但爸爸不见了,她被妈妈虐待,她有心理疾病,她觉得她有一个死敌,她一切的不幸都是这个死敌带来的。孩子死了,她很压抑,看医生,做梦,梦到街上都是人,不理她,她去了一个餐厅看到了那个死敌!那个死敌看到了他,然后跳楼自杀了!

五号总是会在夜里接到一个电话,只有呼吸没有说话。终于,他觉得电话是打给妻子的,而妻子告诉他,当初那个弄得她很烦的恋人是个女人。

他们决定好好生活,于是来到了相遇的电影院,一切都跟那天一样,妻子接到了电话,很烦!她跑去买烤玉米,却再也没有回来。

五号怎么也找不到妻子了,五号开始生病,五号看了好久的病最后决定去旅行……上本上半场到此戛然而止。

上本(下半场)

需要补充一点就是,演出现场有一个电吉他和一个中国笛子,现场演奏哦。上本上半场几乎没有配乐,都是现场演奏的。下半场开始的时候是吉他和手风琴合奏开始的。

下半场的戏比较集中,五号周游世界,在巴黎遇到了一个大陆偷渡来的姑娘,渡娘为了避世假装不懂中文,可是被五号发现在听中文歌曲。然后她邀请五号去她那个只能容下一张床的房间做客,并称外面房租很贵,五号不如跟她一起住。于是这个她养只猫都觉得挤的空间,她却让一个大男人住了进来,所以渡娘成了他的女盆友。

然后渡娘讲述了她的故事:

她和男朋友从北京偷渡到法国(故事应该是八九十年代),结果整个船上的人都死了,只有她活了下来。所以她才会如此逃避过去的一切。

然后渡娘开始帮五号治病,找来找去找了一个吉普赛人,告诉他们要找城堡、湖、庆祝、花环,而且要他找自己。于是他们找啊找啊,找到了一个法国很偏远的地方,那里的一切都很符合吉普赛人预言。

他们在一个老人的帮助下找到了城堡,但城堡变成了酒店,他们没有预定无法入住。结果来了个法国贵妇非说他们是日本大使的儿子和儿媳,然后酒店给了他们一个特权,开了一间原来主人的房间给他们住。

传说第一代城堡主人,一个伯爵在湖边打猎看到过一只鹿,他认为他在这里打死了太多的鹿,所以他看到的鹿是他自己。然后陆陆续续有很多人都看到了,所以大家说这个湖可以看到自己。五号和女盆友也来看,结果女盆友看到了失事的偷渡船,而五号看到的是一个拿着猎枪的男人。突然,他们发现酒店宴会厅挂了一幅画,一个中国女人和一个外国男人。于是他们找到了在酒吧给他们指路的老大爷,大爷说他是这城堡主人家的仆人,画上的是最后一任伯爵和他从上海带来的妻子,他是二十世纪三十年代法国驻上海的领事。

老大爷给了一个很模糊的名字和很模糊的地址,五号决定去上海找她,但渡娘决定不再跟他走了,他们分手了。

这一场的最后,渡娘讲述自己的生活,她说她总是搞不清自己究竟是在北京还是在巴黎,所以她总会用一顿西式早餐来提醒自己。在一天早上,她起来煎鸡蛋,鸡蛋接触到油的一刹那,她又回到了床上,然后重新来一遍。这时候侧幕的二楼就同时出现了两个渡娘,同时讲述,然后又重复,出现了三个、四个、五个!直到第六遍,她才发现终于继续下去了……她想,如果到了第五次就继续的话,也许她就不会遇到五号了吧?


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