天宫空间站爬虫式仿生机械臂

机械臂有哪些参数?

机械臂有哪些用途?

机械臂能剪断卫星太阳能电板吗?

有几条机械臂?

天宫机械臂被称为黑科技,是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大,系统最复杂的空间智能制造系统。

机械臂的参数

机械臂展开长度为10.2米(将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂)

总重738千克,最大承载能力达到25吨

拥有七个自由度,这七个自由度则是完全仿真了人类手臂,因此灵活度极高

机械臂两端各有一个末端执行器(你可以把它理解为人的“手”),此外还有视觉相机系统

天宫机械臂有几大用途

总的来讲,机械臂的用途有以下几个方面,分别是:空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等,下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。

空间站外表面爬行

可以清晰地看到,整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接,就可以随意在舱体外部进行移动。

第一次看到这幅动图时,我是惊叹不已,原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移,没想到竟是这种特别的爬行方式,灵活度大大增加了,因为只需在空间站各个舱室表面,安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米,而且弯曲转向非常灵活。

实验舱转位

按照预定计划,天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空,这时候请注意下面的图片,这是空间站成形后的样子,我们可以看出,两个实验舱与核心舱呈现T字形。

而这个形状并不是一次性形成的(指实验舱与核心舱只对接一次),因为想要在太空轨道上进行垂直对接,难度与风险都比较大,因此实验舱只能像载人飞船对接那样,从空间站运行方向对接,之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。

辅助航天员出舱活动

这次神舟12号任务中,航天员需要完成两次出舱任务,并且每次出舱时间长达六到七个小时,将要在机械臂的支持下,完成舱外设备安装、维修维护等任务(相比于神舟七号出舱任务,不论是时长还是复杂程度都有着质的变化)。

搬运货物

机械臂从货运飞船里搬运货物,到空间站完成建成,算上已经上去的天舟二号,总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。

与实验舱机械臂组合

原本安置在核心舱外的机械臂,也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂,总长将达到15米,这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。

舱体检查

由于机械臂装有视觉相机系统,因而可以对空间站外表面进行检查,帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子,前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中,某个部位损坏了,这时候机械臂就可以先去观察情况,而不必让航天员出舱寻找故障点了。

拆卸转移太阳能板

这里转移的是核心舱的太阳能板,因为当两个实验舱安装完毕后,它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照,因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置,这时候就需要借助机械臂的帮助了。

监视来访飞行器并捕获

从动图可以看出,机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”,获得精细的运行数据,之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内,就可以通过对接飞行器上的适配器,牢牢将其抓住了。

说到这,那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗?

其实答案不言自明,就刚才上面讲的最后两项机械臂功能,一个是转移太阳能板,一个是监视外来飞行器并捕获,就足以证明,在适当的条件下,剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。

那么这个适当条件指的是啥呢?很简单,我们首先得设计一个特制的“剪刀”,将其安装到机械臂一端,其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看,实际较为困难的是第二个条件,毕竟空间站的动力以及燃料,或许并不支持“追捕”这一动作。

但反过来讲,其实没必要特地跑过去剪,你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀,反正机械臂那么灵活,瞄个准还是很容易的。

往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同,此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动,并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务,这架展开长度达到10.2米,承载能力25吨的机械臂,除了能辅助宇航员外,在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。

由于这架机械臂的“可供开发空间”太大,美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星,就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天,用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的,就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜,不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样,毕竟哈勃其实是个近视眼,对地分辨率远不如专业侦查卫星,更不如我国的“农业卫星”们。

两根机械臂

天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理,但它足足有七个关节,而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上,其实也有一架机械臂,虽然它的长度只有5米,但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接,让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。

目前国际空间站上虽然也有一根七关节机械臂,但由于国际空间站是各国合作的产物,美国和俄罗斯占据了舱段的绝大部分空间和功能,所以这根机械臂只能在美国舱段上活动,并不能像我国空间站的机械臂一样挥使自如,并且2024年国际空间站也就退役了。

#1分钟看中国空间站机械臂有多牛##科技##盛夏理想色##简单拍一夏#

《时间契约》_完结

很快,米易便拎着一瓶红酒回来了,他着急的问胡锅巴:
“怎样?钱转了吗?”
“转了。”胡锅巴回答。
“你这是…什么意思?”米易打开手机,上面清清楚楚的显示:您尾号**的银行卡收到转账 4元。
胡锅巴从沙发上缓缓站起来,慢条斯理的解开胸前的围脖:
“那可是我省吃俭用省下来的,再少也是钱啊,嫌少就给我还回来。”
在胡锅巴背后,一个挽着发髻的青年出现在门口,默默地将仓库大门拉上。正是与胡锅巴和米易在仓库门口擦肩而过的那位。
仓库里的人眼睁睁看着发髻男从地上捡起一根钢筋,然后像绑绳子一样,将仓库大门牢牢的绑住。
“你是谁?”米易这时候才注意到发髻男不是一般人,指头粗细的钢筋在他手里软的像面条。
“你怎么知道我在这里?”胡锅巴看着发髻男问。
发髻男没有吭声,用手指了指胡锅巴腰间挂的小葫芦。
“行了,你们这些妖精也不必隐藏了,都显形吧,免得落个形神俱灭。”
胡锅巴一边说,一边从包里拿出一个徽章戴在胸前的衣领上。
“猎魔人!”米易看见徽章显然有些惊恐。
“你费尽心思请了一帮演员,不知道演练了多少遍,就为了引我上钩。我只好将计就计。”胡锅巴望着米易说道。
那群“演员”本来有人蠢蠢欲动,看到胡锅巴居然是猎魔人立刻就住手了,有人甚至还哆嗦了起来。
“哼,年初我们视察无极观,发现关在八卦井中的小妖不知所踪,我还以为是被哪个高手救走了,没想到竟然跟着你加入了合伙骗钱的组织。”胡锅巴说着,眼睛扫了一圈所在仓库角落的几个人。那个看起来憨厚的胖子,此刻一脸苦相,双手抱头蹲在地上:
“我…我投降,我愿意做污点证人指认米易。”
“哈哈哈哈,就凭你们两个就想拿住我,未免太小看我了。”米易此刻从地上暴起,右手一挥,射出数枚银针,直扑胡锅巴面门。
几乎眨眼之间一道青光一闪,几枚银针尽数落地,发髻男已经站在米易身后。
“这么卑鄙,动物的本性果然暴露无疑。”发髻男说完,抬起右脚直逼米易面门。
米易往后一纵,跳跃至仓库门口,怎奈仓门紧闭,丝毫无法打开。他不甘心的问胡锅巴:“你是什么时候识破的?”
胡锅巴摆摆手,转过头看着一脸失望的米易:
“你是不是觉得自己的诈骗计划滴水不漏?不得不说,你的演技真的很棒,而且你很聪明,很懂得利用人心。如果一个人说谎,别人很难信服,可是一群人说谎,对方就很难不去相信。假如我是普通人,搞不好真的就被你欺骗了。”
“你为了让我相信,刻意在抓小偷的时候将一张假契约掉在地上让我看见。可惜,这个契约我师傅赵无极曾签过一张,而契约每五年才出一张。也就是说五年之内不会再有第二个人签订。既然你没有签订契约,那你所说的一切便都是谎言了。”
“也还真巧,我本来还不知道怎么介入这个案子,正好我妈让我来参加什么相亲会,阴差阳错的遇见你。你还是放弃抵抗吧。”胡锅巴作出最后的警告。
“哈哈哈,没想到你这么聪明,还真是出乎我的意料。想让我束手就擒,那就要看你们的本事了。”米易说完一甩手两把飞刀直奔发髻男和胡锅巴。发髻男冷哼一声,一脚将身边的椅子踢向空中,将飞刀打落在地。
仓库顶部有一个透气窗,米易见偷袭不成,趁机弹跳至天窗逃走。
“你收服其它妖怪,我去追。”胡锅巴按住发髻男,跟着米易逃跑的路线追了过去。

大约半小时后,仓库大门吱呀一声打开,发髻男从仓库里走了出来,背上多了个布袋子,袋子里似有活物蠕动。门口有几个人看见后探着脑袋继续张望,发现同伴被捕便要逃走。发髻男右手捏个剑诀,朝他们逃跑的方向指了指,几道青光射出,几个人便瘫软在地。走近一看,正是酒吧里的女服务员、偷钱的小偷和送咖啡的妖艳女。
发髻男从兜里捏出一张黄色的符咒夹在食指和中指之间,吹一口气,符咒立刻燃烧,他将燃烧的符咒在空中转了转,几个人便显出原形,竟化做野兔、黄鼠狼和野鸡。
米易从仓库逃出后,夺路而逃,胡锅巴在身后穷追不舍。终于,两人在大雁塔顶端站定对峙。
“为何苦苦相逼?不能放我一条生路吗?”米易问胡锅巴。
“如果你不曾做坏事,而我也不曾见过你,也许我会放过你,毕竟我不是特别痛恨妖精。可是,我现在是受命抓你,身不由己。”胡锅巴斩钉截铁的回答。
“你们人类口口声声说我们做坏事,你们又未曾不是?我们妖精赖以生存的家园被你们人类无尽的破坏,我的父母、家人、朋友都被人类捕杀。我恨不得将人类千刀万剐,然而我现在只是骗骗钱而已,也算是对人类留情了。”米易伤心的说。
“我只负责抓你,至于怎么处置你,法律自有定论。人类为了和妖精和平相处,早就签订了合约,人类滥杀或者欺骗妖精,同样会被法律制裁。”胡锅巴显然丝毫不肯放过。
“哼,我看你本性善良,却不知为何甘心做政府的爪牙。不过我能死在你手里也无憾了。”米易说完,右手一挥,一道红光闪现,指甲暴涨,变化为一尺长的钢爪,飞身朝胡锅巴袭来。
胡锅巴不慌不忙的从头上拔出一根尺长的发钗作为武器抵挡。
二人来来去去斗了几十回合,从大雁塔顶层打到大雁塔底层,又从底层打斗到顶层,米易终于不敌,被胡锅巴一掌击中胸口,口中鲜血喷出。
“哈哈,人类….既然有人类,为何要有妖精?这个世界太不公平。”米易望着天空痛苦的喊道。
突然,他将右手钢爪掷向胡锅巴,胡锅巴慌忙躲闪,与此同时,胡锅巴看见米易右手重重拍向自己的天灵盖,随后直挺挺向后倒去,掉下大雁塔。

“喂,妈,哦,我去了,我真的去相亲会了。”
“什么?没有成果,没人能看上我。”
“哎呀,不是我眼光高,真没有人看上我。您别着急,你女婿肯定会有的,估计这会不知道在哪野着呢。”
“唉唉唉…别啊,交警叔叔我这就走,别贴我罚单。”胡锅巴正在搪塞母亲打来的电话,看见一位交警正在给自己的甲壳虫贴罚单。
“我靠,不是说不给贴罚单么…”胡锅巴郁闷的抱怨,难道救交警的母亲也是假的?
“啥,你说啥,怪不得没人看上你,你看你张嘴闭嘴 我靠我靠的….”电话里胡锅巴的母亲一顿教说。
胡锅巴嫌弃的将电话拿的离耳朵很远,好像电话随时都要爆炸,直到电话那头没声音了。
唉,要不,找个妖精带回去糊弄一下我妈?哈哈…胡锅巴开着车朝市中心奔去….

(完结)​​​

#喵村故事#——老四带孩子

——此小故事系列纯属虚构,时间设定为古代。
(在现实和虚无之间,有一片连绵的群山,山坳里坐落着一个一个的小村庄。
喵村,就坐落在其中一个山坳里。北侧临山,西南临河。东西两侧临着隔壁村。
山上有道观,山脚下有农田。一条大河流经喵村,河里有鱼有虾有螃蟹。
喵村有几十户人家,上百口村民。最繁华的就是十字街,沿街都是做着小买卖的村民。)

辛丑年

六月二十八

刚吃完早饭,乔乔大娘就领着小孙孙急匆匆的进来了。
乔乔大娘:“他梁婶儿,我今天有事要出去一趟,你帮我看一下我孙子。”
梁大婶:“您去忙吧,放心好了。”
乔乔大娘:“嗯嗯,我晚上就能回来了,晚上我来接来来。”
梁大婶:“不着急,您就慢慢忙,晚上回不来就让来来住我家好了。”
乔乔大娘:“行,那我先走了哈,来来,听你梁大婶的话。”
来来奶声奶气的说:“奶奶,早点来接我呀。”
乔乔大娘:“好好,来来乖,奶奶走了哈。”
乔乔大娘又急匆匆的出了院门走远了。
梁大婶:“老四,你领着来来玩哈,你是小叔叔,可不许欺负来来。”
老四:“我咋又小叔叔了呢。”
梁大婶:“我和你乔乔大娘是一辈的,你和你乔乔大娘的儿子是一辈的,那你乔乔大娘的孙子可不就是你侄子吗。”
老四:“哦。”
老四转身看着小小的来来,会走路了,说话还说不清楚。
老四:“来来,你带钱了吗?”
来来:“没钱钱,奶奶钱钱没给。”
老四:“那玩啥啊。”
来来睁着大大的眼睛看着老四。
老四悄声的跟来来说:“你去跟你三姑要钱,你三姑有钱,你去要她肯定给,要了钱我带你去买糖吃。”
来来:“哪,哪个三姑。”
老四:“穿花裙子的那个。”
来来蹒跚的走到小三面前,说:“三姑,钱,买糖。”
小三乐呵呵的抱起来来:“来来要吃糖啊,那三姑带你去买哈。”
老四赶紧过去把来来抱在怀里,说道:“我去我去,路上又晒又有土,再弄脏了你的花裙子。”
小三抬头看了看太阳,是挺晒的,掏了一文钱给了老四。
老四:“一文钱哪儿够,怎么也得两文吧,要不来来也吃不着啊。”
小三斜楞了老四一眼,又掏了一文钱给了老四。
老四高高兴兴的准备出门了。
梁大婶:“老四啊,你可看好了来来,别去河边,别去山上。”
老四:“知道了知道了。”
梁大婶:“过桥过坎的你要背着来来。”
老四:“知道了知道了。”
梁大婶:“我还是不放心,你等一下,我去找绑带。”
梁大婶进屋找了一根绑带,把来来绑在了老四背上。
梁大婶:“行了,去玩吧,慢慢走,别跑。”
老四:“知道了知道了。”
老四背着来来来到了十字街,站在街口犯了嘀咕,吃啥好呢,就两文钱,还得分给来来。
老四:“来来,你想吃啥。”
来来:“糖糖,糖糖。”
老四背着来来进了杂货铺,一文钱买了两颗糖,给了来来一颗,自己留了一颗,又用一文钱买了一个冰葫。
来来:“小叔叔,吃冰葫吃冰葫。”
老四:“我娘说了,小小孩不能吃冰葫,太凉了,会拉肚子的。”
来来嗦啰着糖问老四:“小叔叔,玩,玩。”
老四想了想,说:“我带你去看猪吧。”
老四背着来来进了女侠家的院子。
老四:“女侠,女侠,我们来看猪了。”
女侠:“去吧。”
老四背着来来站在猪圈前,侧着身子,让来来看猪。
老四:“来来啊,你看,这个是猪头,上面两个是猪耳朵,猪耳朵是脆脆的,咬起来嘎吱嘎吱响,可好吃了。这个是猪鼻子,和猪头一起卤,沾点蒜汁,可好吃了。你再看那边,那个就是肘子,红烧好吃的不得了啊。”
猪们都使劲往角落里挤,老四背着来来探头往里看。
女侠:“老四,差不多得了哈,别再念叨了,你看看把我的猪吓的都瑟瑟发抖了。”
老四:“哦,那我不说了,女侠,你给我们表演个上树呗。”
女侠:“你说表演就表演啊,你咋那脸大呢。”
老四:“我脸就是很大啊,咱们喵村就没有比我脸大的呢。”
女侠:“行了行了,一边玩去吧,我要喂猪了。”
老四:“上不动了吧,在咱喵村养尊处优的都跳不起来了吧,来来,咱们走,我还说让你看看咱们喵村最最厉害的女侠呢,看不着喽。”
女侠:“我这暴脾气,别动,看我能不能上。”
女侠嗖的一下蹦上墙头,又折身一拧,像只大鸟一样就飞上了树梢。
女侠:“咋样。”
老四拍着手欢呼道:“厉害厉害,女侠还是女侠,太厉害了。”
来来看见四哥拍手,也跟着拍着小手。
女侠嗖的一下从树上跳了下来,拍了拍手上的土,说道:“老虎不发威你当我是病猫吗,哼。一边玩去吧,我要喂猪了。”
老四:“你咋用西瓜喂猪啊。”
女侠:“西瓜皮。”
老四:“那西瓜瓤呢?”
女侠用下巴往厨房方向指了指。
老四:“那我能吃两块吗?”
女侠:“去吧,自己去拿,有的是。”
老四背着来来进了厨房,挑了一块大的,把西瓜子抠干净了反手递给来来,又挑了两块更大的,一手拿一块,背着来来回家去吃午饭了。

配图来自于他薇薇姨@薇光微微笑
乔乔大娘@原名美猫乔乔
女侠@猫宝幽幽


发布     👍 0 举报 写留言 🖊   
✋热门推荐
  • 直接射印出很多一个人的可怕的之处,我不会去伤害别人,我想救人,但是我又怕被别人当傻子看待,所有不救任何人,默默看那些不需要真心只需要利益的世界是如何的,可能会更
  • 记者了解到,本次直播生活节,在高新区铁像寺水街、桂溪生态公园、成都影视城、武侯鞋都“她妆小镇”这四个地方共设有100余个直播间,超过50位带货主播参与,助力线上
  • 我躺在沙发上,冷冰冰,我想记住今天如果人生是一场豪赌我总是输的一败涂地经常一无所有已经成为家常便饭颠覆幸福的结果总是反复出现索性上天还爱我,总有正能量的朋友愿意
  • 师徒制在公司的重要性,员工心态是怕问的问题太简单被别人认为很蠢,所以师傅不可以是他的上级,师徒制建立逻辑的阐述。​​关于选人,我在之前的管理工作中,对于人员的招
  • 不知道怎么形容,就觉得这杯子挺特别好看的,但同时我也在想:这么多凹凸的部分,会不会很难洗干净啊,里面很容易藏污垢吧。店员马上端来了两杯水,这个杯子的和其他店里千
  • #肖战最好的你[超话]##肖战我喜欢你# 秋之殇期,心之感悟,这一路的起起落落,跌跌撞撞,确实领悟不少人生的真谛。#肖战平安喜乐# [心]热爱可抵岁月漫长,彼此
  • 追赫帝追脸就行了唉虽然本人也不是很想追星,但是看看帅脸用没多大事儿吧毕竟守寡快一年了[单身青蛙]难得有一个偶尔偶尔有一点点菀莞类卿的恍惚瞬间的人出现,我浅追一下
  • 若不是情到深处难自禁,又怎会柔肠百转冷如霜——《诛仙》 ​萧鼎命运不是风,来回吹,命运是大地,走到哪你都在命运中 ——《英儿》 ​​顾城#每日一善[超话]#[桃
  • 你是我在万里深渊里仰望的月光,遇见你, 我告别无望,从此挣脱藏身的黑暗,向你的光里前行 #凝聚v力量# ✡ #摩登兄弟 传递正能量#✡ #摩登兄弟[超话]#
  • #腾龙恺阳玻璃# U型玻璃品种很多,有着理想的透光性、隔热性、保温性和较高的机械强度,不但用途广泛、施工简便,而且有着独特的建筑与装饰效果♥️,并能节约大量轻金
  • 如果你的前任是因为ta不想再继续这种无望的异地恋而与你分手,并且想探索更多可用的选择,那么你只能做2件事:#武汉三镇6比0广州队# 【青年军严重欠缺经验在这场
  • 在医院里,随地可以看见陪护的人员,这些睡在地上和衣而卧的人,基本上是社会底层群众,为了亲人,为了省钱,就这样凑合一晚、两晚… 父亲可以下床走动,医生也让喝点水
  • 【国网永寿县供电公司:动真心帮扶 用真情解忧】  “今年,是我平生头一回种西瓜,就获得了大丰收,估计净收入能达到2万元,比种麦效益好几倍,这多亏了驻村工作队员的
  • #angelababy[超话]#鼻啊,你要想挣上游就去好好拍戏,热度实力你选一个,热度总有用光的那一刻,你的年纪不能在消耗了!吸的综艺的粉大多不会看你的剧的,你
  • 4.运用装饰线,把房间门隐藏在背景墙。8. 家庭入口配有一个全长镜子和一个现代化的凳子。
  • 【關於vx暱稱的合作共贏】苦思冥想再三斟酌之後,決定給vx改一個兩全其美的名字,必須要達到以下兩點目的。#奋进新时代·同心向未来# 【在青春的赛道上跑出最好成绩
  • 这款缎面齐地婚纱甜美又不失高雅,一字肩真的吧优雅发挥到了极致,蝴蝶结造型带点小清新的感觉,比较适合可爱的小仙女裙摆面料两层设计,上层用轻盈的纱面营造灵动仙气感,
  • 未来,中轴线申遗专家智库平台将在服务专家、专题研究、开展活动等方面为北京中轴线申遗做好服务保障。未来,中轴线申遗专家智库平台将在服务专家、专题研究、开展活动等方
  • 是以圣人之治,虚其心,实其腹,弱其志,强其骨。老子又提倡;无私;,认为无私与私是相辅相成的,不为私,反能成其私 ;不为大,反能成其大;不积,反能有余;尽以为人,
  • 小区早在2021年7月就拿到建议更换电梯的质检报告,有些楼已经商讨完维修基金的分摊使用并票选出新电梯的品牌,但因业委会只剩两人,电梯更换的进度停滞了一年。但小区