#年华易老 技•忆永存——第四届国家级非物质文化遗产代表性传承人记录工作成果展映月# 王西安，国家级非物质文化遗产代表性项目太极拳（陈氏太级拳）代表性传承人。陈氏太极拳形成于明末清初，系河南省焦作市温县陈家沟陈王廷潜心研究创编而成。王西安是陈氏太极拳第十九代传人，国家高级武术教练，一级裁判员，陈家沟武术院院长。1983年开始出国传拳，足迹遍布30多个国家和地区，先后出版《陈氏太极拳老架》《陈氏太极拳推手技法》等多部专著和音像制品，其著作被译成法、英等国文字。

外婆家在西安咸阳交界处，但是却属于长安县辖区，所以自古就属于“三不管”地区，自古就很乱。
历史上，这块地方出过很多有名的“刀客”和土匪。

大概五十年之前，这个地方在短短几年之内，就陡然之间，风气蔚然。
路不拾遗夜不闭户，这些都是父母辈的亲身经历。

昨天陪舅舅聊了很久，他说起那个时代，谁家出门都一样：门栓上插一根树枝。
你插了，别人就懂了——家里没人，就不会敲门了。

所谓锁门，就是这样；
锁门的意义，也仅限于此。

从建国之初，我国的行政分级就是乡，到县，再到省，再到国，四级管理，为了方便管理，又在省以下，设置了地区行署；
在县以下，设置了“区”。

地区行署和区，并不属于一级行政机构，它们只是省和县的外派机构。

那时候，我们村和外婆村，同归长安县“斗门区”辖区。

每一个这样的区里，只有一个派出所，根据所辖乡镇（那时候不叫乡镇，叫公社）的多少，配置多少警员，基本就是一个公社，配一个警员。
斗门区下辖一直都是四五个公社（历史上调整过好几次）所以，斗门区派出所，也一直只有六七个民警。

所长、指导员，再加上几个骑自行车的民警，就是全部配置。

就这样的寥寥几个民警，还要整天要骑自行车往各村跑，因为要“找案子”。
那个年代，实在是没有案子，而作为一级派出所，没有案子就意味着没有破案记录，实在是一件很令人头疼的事情。

当年每个村都有很多机井，打井成功之后，水泵安装好，基本上就是一辈子了——不彻底罢工，这些水泵是不会被提出水面的。

每到农忙灌溉时间，先是队长带人检查渠道；电工检查电路之后，在村里配电室合闸供电；村里再派个人，去机井打开水泵；接下来就是田间地头，负责浇地的那些人在忙活了。

所以，这些机井经常几个月都没人管。

直到有一天，有一个骑自行车的警察叔叔，进村就到处问：队长在哪里？
村民们指了队长所在的地块之后，开始嘀嘀咕咕：这队长，怕不是犯啥事儿了吧？

村民大多数都在地里干活，一个穿白衣服带大盖帽的，骑自行车在路上，在那个年月是非常醒目的。
所以队长也远远就看到了，赶紧迎上去：同志，我是队长，有什么事？

我舅讲这件事的时候，描述队长当时的状态，就是强行镇定，但是脸色也变了，声音抖得旁边村民都能听出来。
（队长小名叫“兔娃子”，论外婆家的辈分，我叫他“老哥”，如果活着，他现在也得有九十岁左右了。）

那个警察同志说：你们会计呢？
队长一边松一口气，一边又开始紧张：我们会计咋了？
别问，带我去找他！

于是，队长同志就带着警察屁颠屁颠地去找会计。

会计叫顺志，我也叫老哥（这么多老哥的原因，其实是因为我外公的辈分实在是太高了，我去外婆家根本没有办法跟别人论辈分叫人，只好看到比我舅年纪大的，统统叫老哥。）

警察同志一见到顺志哥，伸出手：交一毛三分钱，赶紧的！

顺志哥还处于蒙圈状态，但是仍然很麻利的掏出钱，同时记账、出票。
（出纳不在场，那一毛三分钱，是他先垫付的，所以必须手续齐全。）

警察同志拿到钱之后，给了队长一个条子：拿这个，去咸阳火车站，拿你们的水泵吧。

队长和会计又懵圈了：啥？一毛三分钱，在咸阳买个水泵？还是警察跑来通知？

这时候，警察同志才开始讲事情的原委：咸阳礼泉县，抓了一个盗窃犯，根据口供，找到了一个机井上用的水泵，是从你们村偷的；

于是礼泉县公安局，把水泵通过铁路，托运到咸阳火车站，运费是一毛三分钱，这个钱必须你们队上出。

交代完事情，警察同志就匆匆忙忙骑着自行车又离开了，队长赶紧挨个查看机井，果然少了一个水泵。

第二天，派马车，拿着条子去咸阳火车站领回水泵，这个事儿就算过了。

聊到最后，舅舅聊到他在那个时代读书，后来考上大学；
他说，我上学没有花过家里一分钱，人民和国家养活我、供我上学，我如果忘记自己的入党誓词，良心上过不去。

舅舅是政法系统退休的，他们单位的老领导已经有好多个“出事儿”了；
舅舅说，别说倒查二十年，即便是倒查四十年，我也干干净净。

所以他老人家目前吃得好，睡得香，每天带两个孙子就是日常主要工作内容。

很多人羡慕他，说他是神仙日子，舅舅说，其实做神仙很简单：别管做人做事、受罪享福，面对任何事时，自己良心上过得去，就可以了。

二十五年前的老外公镇楼。
（图中是草民的老外公，怀里抱着的，是草民的犬女[doge]）

[耶][耶][耶]

随着#理想L9上市#，“激光雷达”又一次以熟悉又陌生的姿态成为热议话题，恰好我前段时间闲着没事儿看了点儿外网科技爽文（爽在哪儿一会儿再讲），今儿就浅聊一下关于激光雷达你知道和不知道的几件事儿以及#国产激光雷达是什么水平#，欢迎讨论&热盼斧正：

Q1：什么是激光雷达？
激光笔您各位都玩儿过吧？几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米（演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过），进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔，再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪（图1）。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器，以理想L9的激光雷达为例，它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描，每秒可对三维空间打出153万个激光点，再对光波反射进行采集和反馈。
（翻译成人话就是：“激光笔”越多，测得越准。）

Q2：激光雷达和其他雷达有什么区别？
传统雷达是对电波或声波进行采集，而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的，而是一个3D图像（图2），比起其他雷达简单的“探测”，激光雷达的职能是“测绘”，它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图，理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米，这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。

Q3:激光雷达和摄像头有什么区别？
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶，都是耍流氓（对，这话就是我说的，但不负法律责任哈哈哈哈哈）。换句可以负责任的话来说：L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿，就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了，虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试，但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛，就是可以识别颜色，激光雷达的成像图虽然也有颜色，但不是真实的颜色，而是“反射色”——反射率越低越蓝，反射率越高越红（和测温那个差不多，都有点儿像底片）。那么说不能识别颜色是缺陷吗？不算是。因为和颜色相比，当然是精度更重要了！能看见什么色儿有什么用啊，万一环境和障碍物顺色了，摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的，收集完成之后，系统会再次把2D图像转化成3D，这个过程本身就无法避免误差，而激光雷达收集的是物体表面的光波反射，收集的时候就是3D的，精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大，拍摄范围也有因遮挡产生的局限，而激光雷达不会，就算再漆黑的黑夜，也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点，是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”，至于谁预测的更准，相信各位心里已有答案：当然是谁收集得更准，谁预测得更准啦！
最后也是最重要的一件事儿：你们闭眼猜，摄像头和激光雷达哪个造价更贵？

Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合？
刚才其实已经把基本原理交代清楚了，接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果，还能实现一些更复杂的操作：比如在下雨的时候，可以测量雨滴的密度，进而计算制动距离（雨越大刹得越早）！服不服？
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的，如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈，和人类本体驾驶又有什么区别？自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”，而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点，激光雷达在技术上已经做到了，待未来能合法上路时，还会迎来不可想象的再次进化。（我的意思是技术上可行不意味着立刻上路，任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的，简直滴水不漏。）

Q5:国产激光雷达有什么优势？
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话，理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平（当然了我不是这个专业的，欢迎各路专业大神斧正或直喷），但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题，国产激光雷达应用到国产车上，本身就会在一定程度上降低成本，而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例，目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后，国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好，这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
（与此同时，看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。）

Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势？
这里只说一句话就够了：理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术，二者协同为车主保驾护航。[doge]