顿秀：《道德经》中有一句话说的好：为道日损，损之又损，以至于无为。
我们从出生开始，就不断的往我们的头脑里装各种各样的东西。这种认知的不断加码与堆积，让我们心灵的运行速度越来越慢，障碍越来越多。
我个人主张大家随时清零。尽量的恢复出厂设置，让机器裸奔起来。
几年前我分享时比较喜欢讲一个字～扔。
扔掉固有认知，扔掉评判，扔掉思维逻辑，扔掉所有你抱住不放的东西，扔的越彻底越好。
大道至简。当你扔无可扔的时候，你的心自然而然清明起来。
在一个家庭中，所用的空间里装的物品越多，家越杂乱，你能够自如运行的空间就越小。
与此同理。我们的心灵空间本来很大很大，但你装的东西（认知）越多，你心灵能够自如运行的空间就会越小。
所以我们要学会化繁为简，恢复我们先天的、纯粹的、至一而无上的自由意识。
其实说到底，我们后天意识形成的所有认知，无非由地水火风空这几种基本元素构成。
这有点像我们见过的那个万花筒。万花筒里头的多棱镜像我们的心，而万花筒里那些各种色彩的碎纸片就像我们的地水火风空。两者轮动，互为因缘，创造了万千大千世界。
所以你在不断地变化当中，太容易沉迷于种种幻境当中无法自拔。换句话说，就是在复杂中，我们太容易沦陷了。所以化繁为简，你就必须学会无心，心不造作，学会随时归零，学会～～ 扔！
不要把自己学过的所有的东西都放在心中。这所有的识心分别的东西都是障碍。
当你的心真的空空如也，回到先天的本来意识，你自然而然地体验到先天的觉性光明。那里纤尘不染，没有丝毫的障碍。
你自然而然的安静了下来，任运自如，不被任何动、静二相所扰动。
动的时候，我们体验创造的愉悦。
静的时候，我们体验平安祥和。
这两种状态，动态与静态，都在我们的圆觉自性当中，不一不异，清净自在。
所以我们学过的所有法，只是一个敲门砖，是个工具，到了一定的程度也要扔掉。就是说，你会用啦，即用即了。而不是沉寂于法的辩论，讨论中，抱住工具不放。
佛知见也是一种知见。如果懂了，自然是善用其心。而不是成为一个知解宗徒，陷入另一套认知系统中不可自拔，用你后天的思维逻辑去思议、分析、论证那“不可思议”。
所有知见都是工具，拿起即用，即用即了，不可执着。
不要做一个收藏家，心里堆满了各种垃圾。
做一个简单的人，回到简简单单的觉知。
一切都在我们的“本觉”中如其所是的呈现。
一切就是简单的“存在”。
不要搞得那么复杂，被那些专业术语弄得晕头转向。与其在所有的知识体系当中争长论短，不如回到简单的觉知，简单的存在。
做减法吧！把头脑里能扔的东西都扔掉吧！回到先天本来。
大道至简，任运自然。
我们是唯一且无限的觉性，就这么简单。
我们从出生开始，就不断的往我们的头脑里装各种各样的东西。这种认知的不断加码与堆积，让我们心灵的运行速度越来越慢，障碍越来越多。
我个人主张大家随时清零。尽量的恢复出厂设置，让机器裸奔起来。
几年前我分享时比较喜欢讲一个字～扔。
扔掉固有认知，扔掉评判，扔掉思维逻辑，扔掉所有你抱住不放的东西，扔的越彻底越好。
大道至简。当你扔无可扔的时候，你的心自然而然清明起来。
在一个家庭中，所用的空间里装的物品越多，家越杂乱，你能够自如运行的空间就越小。
与此同理。我们的心灵空间本来很大很大，但你装的东西（认知）越多，你心灵能够自如运行的空间就会越小。
所以我们要学会化繁为简，恢复我们先天的、纯粹的、至一而无上的自由意识。
其实说到底，我们后天意识形成的所有认知，无非由地水火风空这几种基本元素构成。
这有点像我们见过的那个万花筒。万花筒里头的多棱镜像我们的心，而万花筒里那些各种色彩的碎纸片就像我们的地水火风空。两者轮动，互为因缘，创造了万千大千世界。
所以你在不断地变化当中，太容易沉迷于种种幻境当中无法自拔。换句话说，就是在复杂中，我们太容易沦陷了。所以化繁为简，你就必须学会无心，心不造作，学会随时归零，学会～～ 扔！
不要把自己学过的所有的东西都放在心中。这所有的识心分别的东西都是障碍。
当你的心真的空空如也，回到先天的本来意识，你自然而然地体验到先天的觉性光明。那里纤尘不染，没有丝毫的障碍。
你自然而然的安静了下来，任运自如，不被任何动、静二相所扰动。
动的时候，我们体验创造的愉悦。
静的时候，我们体验平安祥和。
这两种状态，动态与静态，都在我们的圆觉自性当中，不一不异，清净自在。
所以我们学过的所有法，只是一个敲门砖，是个工具，到了一定的程度也要扔掉。就是说，你会用啦，即用即了。而不是沉寂于法的辩论，讨论中，抱住工具不放。
佛知见也是一种知见。如果懂了，自然是善用其心。而不是成为一个知解宗徒，陷入另一套认知系统中不可自拔，用你后天的思维逻辑去思议、分析、论证那“不可思议”。
所有知见都是工具，拿起即用，即用即了，不可执着。
不要做一个收藏家，心里堆满了各种垃圾。
做一个简单的人，回到简简单单的觉知。
一切都在我们的“本觉”中如其所是的呈现。
一切就是简单的“存在”。
不要搞得那么复杂，被那些专业术语弄得晕头转向。与其在所有的知识体系当中争长论短，不如回到简单的觉知，简单的存在。
做减法吧！把头脑里能扔的东西都扔掉吧！回到先天本来。
大道至简，任运自然。
我们是唯一且无限的觉性，就这么简单。
#换季如何应对过敏性鼻炎# #微博亲子季# #宝贝成长守护计划#儿童，如何分辨过敏性鼻炎和感冒？
昨天，我们分享了，儿童过敏性鼻炎的表现有哪些。今天，我们来讲讲如何辨别普通感冒和过敏性鼻炎。
有些家长不知如何去鉴别普通感冒和过敏性鼻炎：
一、是看症状：普通感冒患儿除了早期有鼻部症状，与过敏性鼻炎雷同外，还常有轻微咳嗽、鼻塞、发热、乏力等，也很少出现鼻腔奇痒和流大量清涕的症状。
二、是看病程：普通感冒病程多为一周时间，而过敏性鼻炎病程或长或短，反复发作，其发作与过敏原的浓度与接触具有直接相关性。
三、是看季节。普通感冒多发生于秋冬呼吸道疾病的高发季，而过敏性鼻炎多表现为春秋花粉季或常年存在。
四、是看用药。普通感冒常用清热解毒、清热解表类药物，而过敏性鼻炎需要用抗过敏药物。
昨天，我们分享了，儿童过敏性鼻炎的表现有哪些。今天，我们来讲讲如何辨别普通感冒和过敏性鼻炎。
有些家长不知如何去鉴别普通感冒和过敏性鼻炎：
一、是看症状：普通感冒患儿除了早期有鼻部症状，与过敏性鼻炎雷同外，还常有轻微咳嗽、鼻塞、发热、乏力等，也很少出现鼻腔奇痒和流大量清涕的症状。
二、是看病程：普通感冒病程多为一周时间，而过敏性鼻炎病程或长或短，反复发作，其发作与过敏原的浓度与接触具有直接相关性。
三、是看季节。普通感冒多发生于秋冬呼吸道疾病的高发季，而过敏性鼻炎多表现为春秋花粉季或常年存在。
四、是看用药。普通感冒常用清热解毒、清热解表类药物，而过敏性鼻炎需要用抗过敏药物。
#飞机先生唠唠# 大家关心的问题都在这里，关于辅助驾驶的五问五答。
新出行飞凡 R7 群里几个关于辅助驾驶的问题，很有代表性，我把它罗列出来，和大家分享我的看法。
1、全融合方案是否能解决极端环境？
在算法上，全融合其实指的是前后算法的综合融合，这也是飞凡提出的。
但如果我们再细分到传感器上，全融合指的是多传感器硬件融合，所以理论是传感器性能越多融合出来的效果的会更好。还别说，真有传感器不是全融合的，比如 ME 或者集度的方案，摄像头、激光雷达等是相互独立存在的，互相验证冗余。不同路线有各自的优劣势这次我们不展开。
但能否应对极端环境，除了硬件，还需要看算法融合的能力。
简单识别雪糕筒这个案例，多传感器是如何把它识别出来的？
首先视觉能够探测到远方有一个雪糕筒，但距离、摆放位置甚至数量无法完整描述，甚至因为雪糕筒的朝向或者造型无法完全识别，这时激光雷达可以补上其他信息，例如距离、位置等，4D毫米波补充高度信息，最后输出一个完整的雪糕筒在你正前方 200 米的信息，融合效率越高识别越快，面对更为极端的环境更是，留给下游的制动或者变道的时间就越长。
所以传感器的性能越强大，算法也要 hold 得住传感器才行，才能发挥最佳作用，面对恶劣环境更是如此。
2、无激光雷达方案和激光雷达两套方案是否都能应对恶劣环境？那激光雷达是否目前意义不大？
激光雷达不受白天、黑夜或者逆光影响， 但确实会受到恶劣天气影响。飞凡搭载的 4D 毫米波就不受恶劣天气影响，可以互补。
4D 毫米波有个非常重要的作用，就是它在距离、速度以及水平方位角的基础上加入垂直信息，所以叫 4D。有了速度以及空间检测能力，它就多了几个优势，首先静止或者速度比较低的目标物检测能力提高，另外因为是电磁波感知所以不会受到恶劣天气影响，和摄像头、激光雷达成互补关系。
现在很多视觉算法或者激光算法会针对部分恶劣环境做优化，但在极恶劣天气还是建议大家无论是否带激光雷达都不建议开启辅助驾驶。
3、什么场景是激光雷达能判断的？
在传感器融合上其实没有划分激光雷达判断什么或者决定什么，多传感器融合是一个过程，输出的已经是一个结果，就像一场球赛，踢赢的不是靠某个人，关键靠团队、分工甚至有时候还是运气，所以很难划分哪个场景取决于谁。
另外不同工程师对激光雷达的依赖不同，有些工程师认为我只是在我视觉算法上加上激光雷达辅助，而比如很多 L4 工程师从底层架构就对激光雷达做了深度融合，不同技术框架有很大不同。
4、城市 NOA 下激光雷达是否是刚需？这会影响目前消费者是否会选择激光雷达版本。
我认为城市 NOA 两大刚需是地图和激光雷达，如果注重城市的同学建议直接选，在权重上地图的作用会胜于激光雷达，另外是否上高性能激光雷达或者是否标配，其实这和品牌的定位以及商业模式有很大关联。
还有一个核心是激光雷达和纯视觉是互斥的方案，所以如果选择激光雷达走向 城市 NOA 的车企，大家不用期待短期内基于它的视觉也能走到，这完全是两个路线，大家可以权衡。
5、针对鬼探头的场景，会优先哪个传感器判断，是否上了激光雷达会更好？前几天高架上的事故正是因为没有激光雷达导致事故发生。
静止物体的难是因为在第一阶段的辅助驾驶中，多传感器主要是视觉+毫米波为主，前者在高速下对异形物体、小物体识别难，另外高速状态下遇静止物体无法在短时间内完成识别、速度融合。而毫米波本身缺乏高度信息以及对金属目标物敏感，所以基本会对高速上的静止物体点云信息做直接过滤。
现阶段静止物体还难吗？
现阶段能确定的是传感器从硬件属性上已经解决了这个难题，也就是加上激光雷达对这些场景会更优，但它依旧具备一定难度。
除了感知，系统需要解决融合，还需要解决预测以及下游规控，这是一个全链路过程，传感器越多也意味着你的计算量越大，对融合以及决策效率要求更高，而且还要避免误识别。
但目前有例如理想、小鹏以及蔚来等着手在开发基于鬼探头等场景的 AEB ，针对特殊场景采用特殊方法，这个解决逻辑会更快，处理效果会更好。
新出行飞凡 R7 群里几个关于辅助驾驶的问题，很有代表性，我把它罗列出来，和大家分享我的看法。
1、全融合方案是否能解决极端环境？
在算法上，全融合其实指的是前后算法的综合融合，这也是飞凡提出的。
但如果我们再细分到传感器上，全融合指的是多传感器硬件融合，所以理论是传感器性能越多融合出来的效果的会更好。还别说，真有传感器不是全融合的，比如 ME 或者集度的方案，摄像头、激光雷达等是相互独立存在的，互相验证冗余。不同路线有各自的优劣势这次我们不展开。
但能否应对极端环境，除了硬件，还需要看算法融合的能力。
简单识别雪糕筒这个案例，多传感器是如何把它识别出来的？
首先视觉能够探测到远方有一个雪糕筒，但距离、摆放位置甚至数量无法完整描述，甚至因为雪糕筒的朝向或者造型无法完全识别，这时激光雷达可以补上其他信息，例如距离、位置等，4D毫米波补充高度信息，最后输出一个完整的雪糕筒在你正前方 200 米的信息，融合效率越高识别越快，面对更为极端的环境更是，留给下游的制动或者变道的时间就越长。
所以传感器的性能越强大，算法也要 hold 得住传感器才行，才能发挥最佳作用，面对恶劣环境更是如此。
2、无激光雷达方案和激光雷达两套方案是否都能应对恶劣环境？那激光雷达是否目前意义不大？
激光雷达不受白天、黑夜或者逆光影响， 但确实会受到恶劣天气影响。飞凡搭载的 4D 毫米波就不受恶劣天气影响，可以互补。
4D 毫米波有个非常重要的作用，就是它在距离、速度以及水平方位角的基础上加入垂直信息，所以叫 4D。有了速度以及空间检测能力，它就多了几个优势，首先静止或者速度比较低的目标物检测能力提高，另外因为是电磁波感知所以不会受到恶劣天气影响，和摄像头、激光雷达成互补关系。
现在很多视觉算法或者激光算法会针对部分恶劣环境做优化，但在极恶劣天气还是建议大家无论是否带激光雷达都不建议开启辅助驾驶。
3、什么场景是激光雷达能判断的？
在传感器融合上其实没有划分激光雷达判断什么或者决定什么，多传感器融合是一个过程，输出的已经是一个结果，就像一场球赛，踢赢的不是靠某个人，关键靠团队、分工甚至有时候还是运气，所以很难划分哪个场景取决于谁。
另外不同工程师对激光雷达的依赖不同，有些工程师认为我只是在我视觉算法上加上激光雷达辅助，而比如很多 L4 工程师从底层架构就对激光雷达做了深度融合，不同技术框架有很大不同。
4、城市 NOA 下激光雷达是否是刚需？这会影响目前消费者是否会选择激光雷达版本。
我认为城市 NOA 两大刚需是地图和激光雷达，如果注重城市的同学建议直接选，在权重上地图的作用会胜于激光雷达，另外是否上高性能激光雷达或者是否标配，其实这和品牌的定位以及商业模式有很大关联。
还有一个核心是激光雷达和纯视觉是互斥的方案，所以如果选择激光雷达走向 城市 NOA 的车企，大家不用期待短期内基于它的视觉也能走到，这完全是两个路线，大家可以权衡。
5、针对鬼探头的场景，会优先哪个传感器判断，是否上了激光雷达会更好？前几天高架上的事故正是因为没有激光雷达导致事故发生。
静止物体的难是因为在第一阶段的辅助驾驶中，多传感器主要是视觉+毫米波为主，前者在高速下对异形物体、小物体识别难，另外高速状态下遇静止物体无法在短时间内完成识别、速度融合。而毫米波本身缺乏高度信息以及对金属目标物敏感，所以基本会对高速上的静止物体点云信息做直接过滤。
现阶段静止物体还难吗？
现阶段能确定的是传感器从硬件属性上已经解决了这个难题，也就是加上激光雷达对这些场景会更优，但它依旧具备一定难度。
除了感知，系统需要解决融合，还需要解决预测以及下游规控，这是一个全链路过程，传感器越多也意味着你的计算量越大，对融合以及决策效率要求更高，而且还要避免误识别。
但目前有例如理想、小鹏以及蔚来等着手在开发基于鬼探头等场景的 AEB ，针对特殊场景采用特殊方法，这个解决逻辑会更快，处理效果会更好。
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