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【楞严经白话直解】卷三 (48)七大本如来藏・地大本如来藏
悟显法师 讲述
https://t.cn/A6alXIkB
下面是从七大来为我们显示周遍法界。
第一个，
汝观地性。粗为大地。细为微尘。至邻虚尘。析彼极微色边际相七分所成。更析邻虚。即实空性。
阿难。若此邻虚析成虚空。当知虚空出生色相。
汝今问言。由和合故。出生世间诸变化相。汝且观此一邻虚尘。用几虚空和合而有。不应邻虚合成邻虚。又邻虚尘析入空者。用几色相合成虚空。若色合时。合色非空。若空合时。合空非色。色犹可析。空云何合。
汝元不知如来藏中。性色真空。性空真色。清净本然。周遍法界。随众生心。应所知量。循业发现。
世间无知。惑为因缘及自然性。皆是识心分别计度。但有言说。都无实义。
佛说：你看地性，整个来看是大地，微细来分别，它是微尘，不管现在科学怎么切割，就是把它分析到最小。那以佛门来看，将它七分，微细到邻虚尘，“析彼极微色边际相七分所成。” 就是从牛毛尘、羊毛尘、兔毛尘、水尘、金尘，陆续除以七，一直分析，到邻虚尘，“更析邻虚。即实空性。”再也没办法分割，就是最基本的微尘。把这微尘再分析下去，就没了，就变成虚空。
所以“当知虚空出生色相。”什么叫“当知虚空出生色相”？就是你再分下去那就变成虚空了。所以若此邻虚析成虚空，那就变成从空而生色相，那就不对了。
佛说：汝今问言，“由和合故。出生世间诸变化相。”汝且观此一个邻虚尘是用几个虚空和合而有？因为你说“和合”，“邻虚尘”讲的就是你没有办法再切了，你再切割下去，它就没有了，那岂不是变成虚空出生色相。你说这个世间是和合的，那你看邻虚尘是用几个虚空来和合而成的？所以说“汝且观此一邻虚尘。用几虚空和合而有。不应邻虚合成邻虚。”它是最基本的。
佛又说：“又邻虚尘析入空者。用几色相合成虚空。”这里佛教你倒过来看：你说世间是和合，你这虚空是哪来？那是用几个邻虚来合成虚空的？
“若色合时。合色非空。”当色相相合，是不可能产生虚空，产生的应是色。“若空合时。合空非色。”当空相合的时候，它不会产生色。色空对待，色可以分析，但虚空怎么和合也不会产生色，虚空怎么可能和合？怎么可能说虚空相和合产生邻虚尘，产生色相。
“汝元不知如来藏中。性色真空。性空真色。”因此“妄计和合发明”，意思是以为色是和合而有，不知道色空原是如来藏性，所以说“性色真空。性空真色。”原就“清净本然。周遍法界。随众生心。应所知量。循业发现。”所以有九界的色空，蕅益大师讲包括四教的色空，藏教观色空生灭，通教观色空，彻底唯空，别教观色空无量，圆教观色空是“性色真空。性空真色。”所以说随众生心，应所知量，循业发现。
“世间无知。惑为因缘及自然性。”世间人无知，以为是因缘和合，或是无因而生，“无因而生”就是自然而有。“皆是识心分别计度。但有言说。都无实义。”色空不可能自然而有，如果说是自然而有，那就是“无因生”，没有原因就冒出来，变成色空乱生。那今天你做这些世间的东西，那就不符合因果，也没有科学了。
那如果是自然就有色空，那它会不会自然突然消失？所以还是有它的一个因果定律在。你在色相上，在物质上，去做科学做研究，你就会发现这物质当中的一些特性，它还是有它的因缘，但是，你说真的是因缘所生吗？分析到最微细，它又不属于因缘所生。所以你说色空是因缘生，那不对，或说是无因而生，那也不对，这些都是戏论。
所以说“皆是识心分别计度。但有言说。都无实义。”这里讲“性空真色。性色真空。”其实包括七大：“地水火风空根识”都有着四教的义趣：生灭、无生、无量、无作。都是清净本然，周遍法界，随众生心，应所知量。
【楞严经白话直解】卷三 (48)七大本如来藏・地大本如来藏
悟显法师 讲述
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下面是从七大来为我们显示周遍法界。
第一个，
汝观地性。粗为大地。细为微尘。至邻虚尘。析彼极微色边际相七分所成。更析邻虚。即实空性。
阿难。若此邻虚析成虚空。当知虚空出生色相。
汝今问言。由和合故。出生世间诸变化相。汝且观此一邻虚尘。用几虚空和合而有。不应邻虚合成邻虚。又邻虚尘析入空者。用几色相合成虚空。若色合时。合色非空。若空合时。合空非色。色犹可析。空云何合。
汝元不知如来藏中。性色真空。性空真色。清净本然。周遍法界。随众生心。应所知量。循业发现。
世间无知。惑为因缘及自然性。皆是识心分别计度。但有言说。都无实义。
佛说：你看地性，整个来看是大地，微细来分别，它是微尘，不管现在科学怎么切割，就是把它分析到最小。那以佛门来看，将它七分，微细到邻虚尘，“析彼极微色边际相七分所成。” 就是从牛毛尘、羊毛尘、兔毛尘、水尘、金尘，陆续除以七，一直分析，到邻虚尘，“更析邻虚。即实空性。”再也没办法分割，就是最基本的微尘。把这微尘再分析下去，就没了，就变成虚空。
所以“当知虚空出生色相。”什么叫“当知虚空出生色相”？就是你再分下去那就变成虚空了。所以若此邻虚析成虚空，那就变成从空而生色相，那就不对了。
佛说：汝今问言，“由和合故。出生世间诸变化相。”汝且观此一个邻虚尘是用几个虚空和合而有？因为你说“和合”，“邻虚尘”讲的就是你没有办法再切了，你再切割下去，它就没有了，那岂不是变成虚空出生色相。你说这个世间是和合的，那你看邻虚尘是用几个虚空来和合而成的？所以说“汝且观此一邻虚尘。用几虚空和合而有。不应邻虚合成邻虚。”它是最基本的。
佛又说：“又邻虚尘析入空者。用几色相合成虚空。”这里佛教你倒过来看：你说世间是和合，你这虚空是哪来？那是用几个邻虚来合成虚空的？
“若色合时。合色非空。”当色相相合，是不可能产生虚空，产生的应是色。“若空合时。合空非色。”当空相合的时候，它不会产生色。色空对待，色可以分析，但虚空怎么和合也不会产生色，虚空怎么可能和合？怎么可能说虚空相和合产生邻虚尘，产生色相。
“汝元不知如来藏中。性色真空。性空真色。”因此“妄计和合发明”，意思是以为色是和合而有，不知道色空原是如来藏性，所以说“性色真空。性空真色。”原就“清净本然。周遍法界。随众生心。应所知量。循业发现。”所以有九界的色空，蕅益大师讲包括四教的色空，藏教观色空生灭，通教观色空，彻底唯空，别教观色空无量，圆教观色空是“性色真空。性空真色。”所以说随众生心，应所知量，循业发现。
“世间无知。惑为因缘及自然性。”世间人无知，以为是因缘和合，或是无因而生，“无因而生”就是自然而有。“皆是识心分别计度。但有言说。都无实义。”色空不可能自然而有，如果说是自然而有，那就是“无因生”，没有原因就冒出来，变成色空乱生。那今天你做这些世间的东西，那就不符合因果，也没有科学了。
那如果是自然就有色空，那它会不会自然突然消失？所以还是有它的一个因果定律在。你在色相上，在物质上，去做科学做研究，你就会发现这物质当中的一些特性，它还是有它的因缘，但是，你说真的是因缘所生吗？分析到最微细，它又不属于因缘所生。所以你说色空是因缘生，那不对，或说是无因而生，那也不对，这些都是戏论。
所以说“皆是识心分别计度。但有言说。都无实义。”这里讲“性空真色。性色真空。”其实包括七大：“地水火风空根识”都有着四教的义趣：生灭、无生、无量、无作。都是清净本然，周遍法界，随众生心，应所知量。
合伙人不履约亦不退款，律师有效驳斥维护当事人合法权益。
承办律师 江苏道多律师事务所律师 周晓菲 孙建美
【导读】 甲按协议向乙提供的丙公司账户投资加入合伙后，乙未按约履行，甲要求乙退款，对方却提出甲应找丙公司。周晓菲、孙建美律师提出甲向丙公司付款是基于甲乙之间的协议，乙未按协议履行义务致合同目的不能实现应负退款或者违约赔偿责任，最终法院支持甲全部请求。
【成功案例入选理由】 法理清晰，有效驳斥对方当事人的狡辩，依法维护我方当事人的合法权益。
【基本案情】 AAAA年A月A日，甲、乙双方签订《战略合作协议》（以下简称：《协议》）。该《协议》约定，甲支付AA万元成为乙的“合伙人”，在约定范围内通过乙加盟的线上平台合作从事亲子项目、亲子商业运营项目等内容；乙对甲提供：（1）B万元平台消费券；（2）亲子项目所需产品供应商的对接服务；（3）亲子项目工作技能培训和运营指导。
《协议》签订后，甲按照《协议》的约定，向乙提供的前述线上平台账号支付了AA万元，但乙一直没有履行自己的合同义务，甲向乙送达了《解除合同通知》，要求乙退款。乙则提出甲应该向线上平台开办人申请退款。甲向法院起诉，要求乙返还AA万元。
乙的律师答辩，甲、乙双方因为《协议》产生了合作法律关系，基于此合作关系，乙也向线上平台投入了相应的资金。甲、乙双方各自向该线上平台投入相应资金的行为，是甲、乙双方合作的具体模式。如果现在甲想收回自己的投资，甲只能向该线上平台的主办单位丙公司提出。为此，乙的律师向法院提供证据证明：甲支付AA万元的线上平台账号是丙公司开设的，并据此要求法院认定，甲是向丙公司开设的线上平台账号支付了AA万元。
甲咨询其他律师事务所的律师，其他律师事务所的律师答复甲，因为甲支付AA万元的线上平台账号是丙公司开设的，所以，乙及其律师要求甲向线上平台开办人申请退款的观点，根据法律关系进行分析，是很可能会得到法律支持的。
甲感觉乙及其律师的观点纯属强词夺理，但是，自己又无法从法律方面否定乙及其律师的观点，遂又向我们的律师咨询，自己应该如何处理自己遇到的问题。
【我们对本案的分析意见及工作方法】 我们认为，线上平台账号是丙公司开设的，这确实是事实。但是，据此就认为“甲想收回自己的投资，甲只能向该线上平台的主办单位丙公司提出”，这种认识并不一定就是正确的。因为，虽然线上平台账号是丙公司开设的，但是，据此就将甲向此账号支付了AA万元的行为，认定为“甲是向丙公司汇款”，这显然存在一个问题，即如果这样认定，“甲向丙公司汇款”就成了无因之果。所以，抓住这一逻辑要点，根据甲陈述的涉案事实，从法理上，应该是可以对乙及其律师的这一观点，依法进行反驳的。
甲委托我们的律师帮助其反驳乙及其律师的前述点并依法处理本案。
具体承办本案的周晓菲律师和孙建美律师认为：乙及其律师的前述观点之所以纯属强词夺理，但还能对他人起到相应的误导作用，其根本原因是他们用“或然性”偷换了证明案件事实的证据必须具备“唯一性”。具体地说，就是在证据可以证明多种内容的情况下，将其中的某一种内容，刻意地引导人理解为唯一的内容。
据此，周晓菲律师和孙建美律师向法庭提出了自己对本案的法律认识和法律观点，从而彻底地改变了因乙及其律师的狡辩，而给甲带来的诉讼困惑。
首先，周晓菲律师和孙建美律师向法庭提出了这样一个观点，即：法庭应当高度注意，如果按照乙及其律师的观点，“甲向丙公司汇款”就成了无因之果，这个问题是法庭不能不给予关注的。
由于此观点合理合法，法庭认可了周晓菲律师和孙建美律师的这一观点。正是因为这样，周晓菲律师和孙建美律师顺利地为依法驳斥乙及其律师的狡辩，找到了正确的切入点。
随后，周晓菲律师和孙建美律师向法庭提出：
1、“甲向丙公司汇款”的本意或者说是原因，显然是由于甲、乙之间签订了涉案的《协议》。此《协议》足以证明甲、乙之间合作法律关系的存在。
2、《协议》以及甲、乙之间合作法律关系的存在，毫无疑问地说明，针对《协议》以及甲、乙之间合作法律关系存在的事实，甲、乙之间应该存在相应的权利义务关系。
3、既然甲、乙之间应该存在相应的权利义务关系，那么这种权利义务关系的内容是什么呢？显然，这种权利义务关系的内容具体记载于涉案的《协议》之中并体现为甲、乙双方履行协议的行为。
根据具体记载于涉案的《协议》之中并体现为甲、乙双方履行协议的行为，乙也向线上平台投入了相应的资金，是乙履行《协议》的行为，“甲向丙公司汇款”更是甲履行《协议》的行为。现在，甲、乙之间因为履行《协议》发生民事诉讼，诉讼过程中，毫无疑问应该根据《协议》的约定，来分辨和认定本案的是非曲直。
依据《协议》，甲履行了《协议》义务后，乙应该对甲提供：（1）B万元平台消费券；（2）亲子项目所需产品供应商的对接服务；（3）亲子项目工作技能培训和运营指导。但是，甲履行了《协议》义务后，乙完全没有履行自己应该履行的《协议》义务。所以，由此认定，乙针对《协议》违约，事实清楚、证据充分。
4、虽然《协议》并没有对乙不履行自己应该履行的《协议》义务应该如何处理作出明确的约定，但是，由于“甲履行了《协议》义务后，乙完全没有履行自己应该履行的《协议》义务”，所以，《协议》之合同目的不能实现，应该认定为乙负有全部责任。
5、因为《协议》之合同目的不能实现，应该认定为乙负有全部责任，所以，乙必须依法承担相应的责任。因此，将甲向乙送达了《解除合同通知》，要求乙退款，理解为乙因为完全没有履行自己应该履行的《协议》义务而导致《协议》之合同目的不能实现，乙应当对甲由此受到的损失承担全额赔偿责任，也是对甲要求乙退款一种法律理解。
综上所述，甲要求乙退款或者说赔偿损失，应该得到法律的支持。
乙及其律师发现，周晓菲律师和孙建美律师向法庭提出的前述有关本案的法律认识和法律观点，已经彻底改变了本案的诉讼走向，遂又以“表见代理”［指被代理人（本案中为乙）的行为足以使第三人（本案中为甲）相信无权代理人（本案中为乙）具有（丙公司的）代理权，并基于这种信赖而与无权代理人实施法律行为的代理］为由，提出，乙的行为符合“表见代理”的法律特征，乙的行为后果应当由丙公司承担的辩解。
对此，周晓菲律师和孙建美律师反驳，“表见代理”的法律理论运用到本案中，应该是甲主张丙公司应该对乙的行为承担责任，而不是乙主张甲应该向丙公司主张权利。因此，乙及其律师引用“表见代理”的法律概念进行诡辩，不是乙及其律师对“表见代理”的法律概念尚需要进一步作正确的理解，就是乙及其律师再次偷换“表见代理”主体的一种狡辩。
【案件处理结果】 法庭判决支持了甲的全部诉讼请求。#法律##法律咨询##合伙纠纷##退款#
承办律师 江苏道多律师事务所律师 周晓菲 孙建美
【导读】 甲按协议向乙提供的丙公司账户投资加入合伙后，乙未按约履行，甲要求乙退款，对方却提出甲应找丙公司。周晓菲、孙建美律师提出甲向丙公司付款是基于甲乙之间的协议，乙未按协议履行义务致合同目的不能实现应负退款或者违约赔偿责任，最终法院支持甲全部请求。
【成功案例入选理由】 法理清晰，有效驳斥对方当事人的狡辩，依法维护我方当事人的合法权益。
【基本案情】 AAAA年A月A日，甲、乙双方签订《战略合作协议》（以下简称：《协议》）。该《协议》约定，甲支付AA万元成为乙的“合伙人”，在约定范围内通过乙加盟的线上平台合作从事亲子项目、亲子商业运营项目等内容；乙对甲提供：（1）B万元平台消费券；（2）亲子项目所需产品供应商的对接服务；（3）亲子项目工作技能培训和运营指导。
《协议》签订后，甲按照《协议》的约定，向乙提供的前述线上平台账号支付了AA万元，但乙一直没有履行自己的合同义务，甲向乙送达了《解除合同通知》，要求乙退款。乙则提出甲应该向线上平台开办人申请退款。甲向法院起诉，要求乙返还AA万元。
乙的律师答辩，甲、乙双方因为《协议》产生了合作法律关系，基于此合作关系，乙也向线上平台投入了相应的资金。甲、乙双方各自向该线上平台投入相应资金的行为，是甲、乙双方合作的具体模式。如果现在甲想收回自己的投资，甲只能向该线上平台的主办单位丙公司提出。为此，乙的律师向法院提供证据证明：甲支付AA万元的线上平台账号是丙公司开设的，并据此要求法院认定，甲是向丙公司开设的线上平台账号支付了AA万元。
甲咨询其他律师事务所的律师，其他律师事务所的律师答复甲，因为甲支付AA万元的线上平台账号是丙公司开设的，所以，乙及其律师要求甲向线上平台开办人申请退款的观点，根据法律关系进行分析，是很可能会得到法律支持的。
甲感觉乙及其律师的观点纯属强词夺理，但是，自己又无法从法律方面否定乙及其律师的观点，遂又向我们的律师咨询，自己应该如何处理自己遇到的问题。
【我们对本案的分析意见及工作方法】 我们认为，线上平台账号是丙公司开设的，这确实是事实。但是，据此就认为“甲想收回自己的投资，甲只能向该线上平台的主办单位丙公司提出”，这种认识并不一定就是正确的。因为，虽然线上平台账号是丙公司开设的，但是，据此就将甲向此账号支付了AA万元的行为，认定为“甲是向丙公司汇款”，这显然存在一个问题，即如果这样认定，“甲向丙公司汇款”就成了无因之果。所以，抓住这一逻辑要点，根据甲陈述的涉案事实，从法理上，应该是可以对乙及其律师的这一观点，依法进行反驳的。
甲委托我们的律师帮助其反驳乙及其律师的前述点并依法处理本案。
具体承办本案的周晓菲律师和孙建美律师认为：乙及其律师的前述观点之所以纯属强词夺理，但还能对他人起到相应的误导作用，其根本原因是他们用“或然性”偷换了证明案件事实的证据必须具备“唯一性”。具体地说，就是在证据可以证明多种内容的情况下，将其中的某一种内容，刻意地引导人理解为唯一的内容。
据此，周晓菲律师和孙建美律师向法庭提出了自己对本案的法律认识和法律观点，从而彻底地改变了因乙及其律师的狡辩，而给甲带来的诉讼困惑。
首先，周晓菲律师和孙建美律师向法庭提出了这样一个观点，即：法庭应当高度注意，如果按照乙及其律师的观点，“甲向丙公司汇款”就成了无因之果，这个问题是法庭不能不给予关注的。
由于此观点合理合法，法庭认可了周晓菲律师和孙建美律师的这一观点。正是因为这样，周晓菲律师和孙建美律师顺利地为依法驳斥乙及其律师的狡辩，找到了正确的切入点。
随后，周晓菲律师和孙建美律师向法庭提出：
1、“甲向丙公司汇款”的本意或者说是原因，显然是由于甲、乙之间签订了涉案的《协议》。此《协议》足以证明甲、乙之间合作法律关系的存在。
2、《协议》以及甲、乙之间合作法律关系的存在，毫无疑问地说明，针对《协议》以及甲、乙之间合作法律关系存在的事实，甲、乙之间应该存在相应的权利义务关系。
3、既然甲、乙之间应该存在相应的权利义务关系，那么这种权利义务关系的内容是什么呢？显然，这种权利义务关系的内容具体记载于涉案的《协议》之中并体现为甲、乙双方履行协议的行为。
根据具体记载于涉案的《协议》之中并体现为甲、乙双方履行协议的行为，乙也向线上平台投入了相应的资金，是乙履行《协议》的行为，“甲向丙公司汇款”更是甲履行《协议》的行为。现在，甲、乙之间因为履行《协议》发生民事诉讼，诉讼过程中，毫无疑问应该根据《协议》的约定，来分辨和认定本案的是非曲直。
依据《协议》，甲履行了《协议》义务后，乙应该对甲提供：（1）B万元平台消费券；（2）亲子项目所需产品供应商的对接服务；（3）亲子项目工作技能培训和运营指导。但是，甲履行了《协议》义务后，乙完全没有履行自己应该履行的《协议》义务。所以，由此认定，乙针对《协议》违约，事实清楚、证据充分。
4、虽然《协议》并没有对乙不履行自己应该履行的《协议》义务应该如何处理作出明确的约定，但是，由于“甲履行了《协议》义务后，乙完全没有履行自己应该履行的《协议》义务”，所以，《协议》之合同目的不能实现，应该认定为乙负有全部责任。
5、因为《协议》之合同目的不能实现，应该认定为乙负有全部责任，所以，乙必须依法承担相应的责任。因此，将甲向乙送达了《解除合同通知》，要求乙退款，理解为乙因为完全没有履行自己应该履行的《协议》义务而导致《协议》之合同目的不能实现，乙应当对甲由此受到的损失承担全额赔偿责任，也是对甲要求乙退款一种法律理解。
综上所述，甲要求乙退款或者说赔偿损失，应该得到法律的支持。
乙及其律师发现，周晓菲律师和孙建美律师向法庭提出的前述有关本案的法律认识和法律观点，已经彻底改变了本案的诉讼走向，遂又以“表见代理”［指被代理人（本案中为乙）的行为足以使第三人（本案中为甲）相信无权代理人（本案中为乙）具有（丙公司的）代理权，并基于这种信赖而与无权代理人实施法律行为的代理］为由，提出，乙的行为符合“表见代理”的法律特征，乙的行为后果应当由丙公司承担的辩解。
对此，周晓菲律师和孙建美律师反驳，“表见代理”的法律理论运用到本案中，应该是甲主张丙公司应该对乙的行为承担责任，而不是乙主张甲应该向丙公司主张权利。因此，乙及其律师引用“表见代理”的法律概念进行诡辩，不是乙及其律师对“表见代理”的法律概念尚需要进一步作正确的理解，就是乙及其律师再次偷换“表见代理”主体的一种狡辩。
【案件处理结果】 法庭判决支持了甲的全部诉讼请求。#法律##法律咨询##合伙纠纷##退款#
服务机器人检测
服务机器人 service robot
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。
注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验、包装和装配。
注2:用干生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用干供餐的就是服务机器人。
个人/家用服务机器人 personal/domestic service robot
在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。
注:这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质。
公共服务机器人public service robot
住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机器人。
示例:酒店服务机器人、银行服务机器人、场馆服务机器人和餐饮服务机器人。
注:公共服务机器人通常由经过适当培训的人员操作。
故障 fault
不能执行某规定功能的一种特征状态。
注:它不包括在预防性维护和其他有计划的行动期间，以及因缺乏外部资源条件下不能执行规定功能。
身体辅助机器人physical assistant robot
为用户提供身体协助以执行要求的任务，辅助或增强用户个人能力的个人助理机器人。
一、关键元器件电气安全要求
1.外壳
对干机器人外壳的要求应满足GB49431-2011中42的要求。
2.交流电源适配器
机器人使用可充电电池的，如果电池在机器人内部充电，交流电源适配器应符合其适用的标准。如果电池在机器人外部充电的，交流电源适配器应符合GB4706.18-2014及其替代标准的要求。
3.线路及端子
导线
保护接地导线的绝缘应以绿/黄色为识别标志。
机器人内部形成保护接地连接的所有导线的绝缘至少在导线的终端用绿/黄色来识知。
机器人的保护接地端子应话合干经电源软电线中的保护接地导线，以及合适时经活当插头，或经固定的保护接地导线，与外部保护接地系统相连。
机器人固定的电源导线或电源软电线的保护接地端子的紧固方式，应符合本条要求。
内部保护接地连接用的螺钉应完全被盖住或防止从机器人设备外部意外地使它松动。
如果用设备电源输入插口作机器人设备的电源连接，设备电源输入插口中的接地脚应被看作是保护接地端子。
保护接地端子不应用来作机器人设备不同部分之间的机械连接，或用来固定与保护接地或功能接地无关的任何元件。
电源软电线中预期与供电系统中性线相连的导线绝缘,应按GB/T5023.1-2008或GB/T5013.12008中的规定采用浅蓝色。
电源软电线中导线的颜色应符合GB/T50231-2008或GB/T5013.1-2008的规定
接线端子应固定得使其在夹紧和松开接线时，内部布线不会受到应力且爬电距离和电气间隙不会降低到GB49431-2011中第3章规定的值以下。测试方法见6.1。
如果绝缘破损会导致漏电、短路等危险状况，内部电缆和布线应有足够的防护，以防止与运动部件接触,或防止与锐利的角和边接触。
机器人应设计成使得在安装、打开或关闭调节孔盖时，布线、电线束或元器件都不可能受损伤而导致漏电、短路等危险状况。
4.抗电强度
机器人的抗电强度应符合其适用的标准要求，如GB47061-2005中133GB49431-2011中52及其替代标准的要求。
5.发热
服务机器人应考虑长期使用时某些绝缘材料的电气性能和机械性能可能会长期受到不利的影响(例如受到低于材料正常软化点的温度下挥发的软化剂的影响)。
服务机器人应考虑一些身体辅助机器人运行一定时期后的可接触部分对使用者造成的危害(例如肢体触摸等物理交互时可能发生的使用者高低温烫伤)，应对其可接触部分的表面温度提出限值，以避免伤害影响。
服务机器人零部件发热应符合GB49431-2011中452453及替代标准的温度限值要求。
可接触部分表面温度应符合GB4943.1-2011中45245.4及代标准接触温度的限值要求
6.特殊的产生低温的机器人
使用者允许的最低温度限值来源于手指接触不同材料的冰冻阈值(霜冻阈值)，见表2。
表2不同材料的冰冻阈值
接触时间t 最低温度T
℃
铝或铜 铁
t<1 -20 -20
1≤t<10 -10 -15
10≤t<60 -2 -7
7.耐热与耐燃
机器人耐热与耐燃应符合其适用的标准,如GB47061-2005中第30章GB49431-2011中
4.5.5.47及其替代标准的要求。
8.机械强度
机器人应具有足够的机械强度，而目在结构上应能保证在承受可以预料到的操作时不会产生本标准含义范围内的危险。
机器人机械强度应符合其适用的标准要求，如GB47061-2005中第21章GB49431-2011中42及其替代标准的要求。
9.模拟的异常工作条件
在施加模拟的异常工作条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将它们放置到位。
每一个异常工作条件应依次施加，一次施加一个。
由异常工作条件直接引发的各种故障认为是单一故障条件。
应检查机器人、安装、说明书和技术规范，以便确定合理的预期会发生的异常工作条件。
除A1规定的异常工作条件外，还应按适用的情况，考虑下列最低限度异常工作条件的示例: --对纸处理机器人:使其卡纸:
--对具有一般人员可触及的控制键的机器人:对各控制键单独地和共同地进行调节，以便形成最坏的工作条件;
--对具有一般人员可触及的运动零部件的机器人:将运动零部件卡死;
--对具有存储介质的机器人:使用不正确的介质、尺寸不正确的介质和质量不正确的介质;
--对具有可添加的液体或液体筒，或具有可补给物质的机器人:使液体或物质溢人机器人内可能到达的位置。
在引入上述任何异常工作条件前,机器人应处在正常工作条件下工作。
在不导致单一故障条件的异常工作条件试验期间，所有安全防护应保持有效。在恢复正常工作条件后,所有安全防护应符合适用的要求。
如果异常工作条件导致单一故障条件，则采用4312的规定
10.模拟的单一故障条件
在施加模拟的单一故障条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将它们放置到位。
引入故障条件时应依次施加，一次施加一个。由单一故障条件直接引发的各种故障认为是该单一故障条件的一部分。
要检查机器人结构、电路图和元器件规格，包括功能绝缘，以便确定合理可预见的以及可能导致以下结果的那些单一故障条件:
--可能旁路安全防护;或
--导致附加安全防护动作;或
--以别的方式影响机器人的安全。
应考虑下列的单一故障条件;
--导致出现单一故障条件的异常工作条件。例如，一般人员造成外部输出端子过载，或一般人员对选择开关调节不正确;
--基本安全防护失效或附加安全防护失效:
--除了符合IEC62368-1:2018中G9的IC限流器外，将元器件的任何两根引线短路和将元器件的任何一根引线开路,模拟元器件失效;和
--当IEC62368-1:2018中B44有要求时，使功能绝缘失效。
在单一故障条件试验期间和试验后，不应出现本标准涉及的危险。
在对可能影响用作安全防护的绝缘施加单一故障条件后，绝缘应承受对相关绝缘的抗电强度试验。
二、检测基本要求
1.检测顺序
检测应按下述顺序进行:
--确定适用标准;
--元器件或材料预选;
--元器件或部件单独试验; -机器人不通电试验;
--带电试验:
·在正常工作条件下;
·在异常工作条件下:
·可能破坏样品的条件下。
2.电源电压
机器人的设计应使其在预定要连接的任何电源电压下工作时都是安全的。
通过检查并在本标准对应分条款规定的电源电压下进行相关的试验来检验其是否合格。如果分条款中未规定电源电压,那么应使用额定电压值或额定电压范围中的任意电压值。
3.等效材料
如果本标准要求了绝缘的特定等级，允许使用更高等级的绝缘。同样，如果本标准要求特定燃烧等级的材料,允许使用更优等级的材料。
4.试验环境
除非另有规定，试验均在下述条件下进行:
--温度:15℃~35℃;
--相对湿度:25%~75%;
--大气压:86kPa~106kPa
5.测试方法
（1）网电源接线端子的固定
通过检查，并对所规定的最大截面积的导线端子夹紧或松开10次之后测量爬电距离和电气间隙，来检验是否符合要求。
（2）电线防护套
电线防护套按下列全部试验进行检验:
--配有电线防护套或开口的机器人，在电线不受应力影响时，使电线防护套的轴线在电线出口处水平上翘45°。然后,在电线的自由端系上一个质量等干10Dg的物体。D是圆形电源软电线的外径，或为扁形软电线较小线径尺寸,单位为毫米(mm)。
--如果电线防护套对温度敏感，则试验在23℃士2℃温度下进行。
--扁线要在最小阳力的平面上弯曲。
--在刚系上10Dg的质量后，如果电线任何位置的曲率半径小于15D，则认为电线防护套不
合格。
（3）输入电流
当机器人具有一个以上的额定电压时，输入电流应在每个额定电压下进行测量;如果机器人具有一个或一个以上的额定电压范围,输入电流应在每个额定电压范围内的每一端电压下测量。
对于用电池供电的机器人，在开机充电状态下进行试验，测试时间应包括从制造商规定的低电量保护状态至满电状态。对于通过电网电源供电的机器人，在通电开机及正常负载条件下进行试验。
如果额定电流标示是单一的值，应取在相关电压范围内测得的较高的输人电流来进行判定。如果标示的是两个输入电流值,并用短线隔开，应取在相关电压范围内测得的两个值进行判定。在每种情况下，待输入电流达到稳定时进行读数。如果该电流在正常工作周期内是变化的，则应在一段有代表性的时间内,根据在记录有效值的电流表上所测得电流的平均指示，读取稳态电流。
（4）可接触部分表面温度测试
服务机器人可接触部分的表面温度应在发热试验后采用热电偶测量相接触的表面温度，应在机器人最不利情况下进行发热试验，若无法确定最不利情况，可采用下述方式之一进行试验:
--间歇运行，其“通”和“断”的周期按额定的“通”“断”周期连续运行，直到达到热平衡状态；
--连续运行，按额定功率运行，每小时温度增长不大于2℃时或连续工作达25h注:最不利的情况与制造商协商确定。
（5）残余电荷
机器人以额定电压供电,然后将其任何一个开关置干“断开”位置.机器人从电源断开。在断开后的1s时,用一个不会对测量值产生明显影响的仪器,测量插头各插脚间的电压是否超过43132规定的电压。
（6）密封性能
使用注射器将带颜色的水溶液滴至机器人内可能出现液体泄漏并影响电气绝缘处。测试时机器人应处于工作状态或停止状态,两者中取较为不利的状态。
试验后在绕组或绝缘处没有能导致其爬电距离降低到低于434中规定值的液体痕迹。
（7）水压
机器人供水水源应保持静压，其值为最大进水压力的2倍或12MPa，取其中较大值，持续时间为5 min，检查进水软管和其他部件是否出现泄漏。
#第三方检测机构##机器人#
服务机器人 service robot
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。
注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验、包装和装配。
注2:用干生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用干供餐的就是服务机器人。
个人/家用服务机器人 personal/domestic service robot
在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。
注:这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质。
公共服务机器人public service robot
住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机器人。
示例:酒店服务机器人、银行服务机器人、场馆服务机器人和餐饮服务机器人。
注:公共服务机器人通常由经过适当培训的人员操作。
故障 fault
不能执行某规定功能的一种特征状态。
注:它不包括在预防性维护和其他有计划的行动期间，以及因缺乏外部资源条件下不能执行规定功能。
身体辅助机器人physical assistant robot
为用户提供身体协助以执行要求的任务，辅助或增强用户个人能力的个人助理机器人。
一、关键元器件电气安全要求
1.外壳
对干机器人外壳的要求应满足GB49431-2011中42的要求。
2.交流电源适配器
机器人使用可充电电池的，如果电池在机器人内部充电，交流电源适配器应符合其适用的标准。如果电池在机器人外部充电的，交流电源适配器应符合GB4706.18-2014及其替代标准的要求。
3.线路及端子
导线
保护接地导线的绝缘应以绿/黄色为识别标志。
机器人内部形成保护接地连接的所有导线的绝缘至少在导线的终端用绿/黄色来识知。
机器人的保护接地端子应话合干经电源软电线中的保护接地导线，以及合适时经活当插头，或经固定的保护接地导线，与外部保护接地系统相连。
机器人固定的电源导线或电源软电线的保护接地端子的紧固方式，应符合本条要求。
内部保护接地连接用的螺钉应完全被盖住或防止从机器人设备外部意外地使它松动。
如果用设备电源输入插口作机器人设备的电源连接，设备电源输入插口中的接地脚应被看作是保护接地端子。
保护接地端子不应用来作机器人设备不同部分之间的机械连接，或用来固定与保护接地或功能接地无关的任何元件。
电源软电线中预期与供电系统中性线相连的导线绝缘,应按GB/T5023.1-2008或GB/T5013.12008中的规定采用浅蓝色。
电源软电线中导线的颜色应符合GB/T50231-2008或GB/T5013.1-2008的规定
接线端子应固定得使其在夹紧和松开接线时，内部布线不会受到应力且爬电距离和电气间隙不会降低到GB49431-2011中第3章规定的值以下。测试方法见6.1。
如果绝缘破损会导致漏电、短路等危险状况，内部电缆和布线应有足够的防护，以防止与运动部件接触,或防止与锐利的角和边接触。
机器人应设计成使得在安装、打开或关闭调节孔盖时，布线、电线束或元器件都不可能受损伤而导致漏电、短路等危险状况。
4.抗电强度
机器人的抗电强度应符合其适用的标准要求，如GB47061-2005中133GB49431-2011中52及其替代标准的要求。
5.发热
服务机器人应考虑长期使用时某些绝缘材料的电气性能和机械性能可能会长期受到不利的影响(例如受到低于材料正常软化点的温度下挥发的软化剂的影响)。
服务机器人应考虑一些身体辅助机器人运行一定时期后的可接触部分对使用者造成的危害(例如肢体触摸等物理交互时可能发生的使用者高低温烫伤)，应对其可接触部分的表面温度提出限值，以避免伤害影响。
服务机器人零部件发热应符合GB49431-2011中452453及替代标准的温度限值要求。
可接触部分表面温度应符合GB4943.1-2011中45245.4及代标准接触温度的限值要求
6.特殊的产生低温的机器人
使用者允许的最低温度限值来源于手指接触不同材料的冰冻阈值(霜冻阈值)，见表2。
表2不同材料的冰冻阈值
接触时间t 最低温度T
℃
铝或铜 铁
t<1 -20 -20
1≤t<10 -10 -15
10≤t<60 -2 -7
7.耐热与耐燃
机器人耐热与耐燃应符合其适用的标准,如GB47061-2005中第30章GB49431-2011中
4.5.5.47及其替代标准的要求。
8.机械强度
机器人应具有足够的机械强度，而目在结构上应能保证在承受可以预料到的操作时不会产生本标准含义范围内的危险。
机器人机械强度应符合其适用的标准要求，如GB47061-2005中第21章GB49431-2011中42及其替代标准的要求。
9.模拟的异常工作条件
在施加模拟的异常工作条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将它们放置到位。
每一个异常工作条件应依次施加，一次施加一个。
由异常工作条件直接引发的各种故障认为是单一故障条件。
应检查机器人、安装、说明书和技术规范，以便确定合理的预期会发生的异常工作条件。
除A1规定的异常工作条件外，还应按适用的情况，考虑下列最低限度异常工作条件的示例: --对纸处理机器人:使其卡纸:
--对具有一般人员可触及的控制键的机器人:对各控制键单独地和共同地进行调节，以便形成最坏的工作条件;
--对具有一般人员可触及的运动零部件的机器人:将运动零部件卡死;
--对具有存储介质的机器人:使用不正确的介质、尺寸不正确的介质和质量不正确的介质;
--对具有可添加的液体或液体筒，或具有可补给物质的机器人:使液体或物质溢人机器人内可能到达的位置。
在引入上述任何异常工作条件前,机器人应处在正常工作条件下工作。
在不导致单一故障条件的异常工作条件试验期间，所有安全防护应保持有效。在恢复正常工作条件后,所有安全防护应符合适用的要求。
如果异常工作条件导致单一故障条件，则采用4312的规定
10.模拟的单一故障条件
在施加模拟的单一故障条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将它们放置到位。
引入故障条件时应依次施加，一次施加一个。由单一故障条件直接引发的各种故障认为是该单一故障条件的一部分。
要检查机器人结构、电路图和元器件规格，包括功能绝缘，以便确定合理可预见的以及可能导致以下结果的那些单一故障条件:
--可能旁路安全防护;或
--导致附加安全防护动作;或
--以别的方式影响机器人的安全。
应考虑下列的单一故障条件;
--导致出现单一故障条件的异常工作条件。例如，一般人员造成外部输出端子过载，或一般人员对选择开关调节不正确;
--基本安全防护失效或附加安全防护失效:
--除了符合IEC62368-1:2018中G9的IC限流器外，将元器件的任何两根引线短路和将元器件的任何一根引线开路,模拟元器件失效;和
--当IEC62368-1:2018中B44有要求时，使功能绝缘失效。
在单一故障条件试验期间和试验后，不应出现本标准涉及的危险。
在对可能影响用作安全防护的绝缘施加单一故障条件后，绝缘应承受对相关绝缘的抗电强度试验。
二、检测基本要求
1.检测顺序
检测应按下述顺序进行:
--确定适用标准;
--元器件或材料预选;
--元器件或部件单独试验; -机器人不通电试验;
--带电试验:
·在正常工作条件下;
·在异常工作条件下:
·可能破坏样品的条件下。
2.电源电压
机器人的设计应使其在预定要连接的任何电源电压下工作时都是安全的。
通过检查并在本标准对应分条款规定的电源电压下进行相关的试验来检验其是否合格。如果分条款中未规定电源电压,那么应使用额定电压值或额定电压范围中的任意电压值。
3.等效材料
如果本标准要求了绝缘的特定等级，允许使用更高等级的绝缘。同样，如果本标准要求特定燃烧等级的材料,允许使用更优等级的材料。
4.试验环境
除非另有规定，试验均在下述条件下进行:
--温度:15℃~35℃;
--相对湿度:25%~75%;
--大气压:86kPa~106kPa
5.测试方法
（1）网电源接线端子的固定
通过检查，并对所规定的最大截面积的导线端子夹紧或松开10次之后测量爬电距离和电气间隙，来检验是否符合要求。
（2）电线防护套
电线防护套按下列全部试验进行检验:
--配有电线防护套或开口的机器人，在电线不受应力影响时，使电线防护套的轴线在电线出口处水平上翘45°。然后,在电线的自由端系上一个质量等干10Dg的物体。D是圆形电源软电线的外径，或为扁形软电线较小线径尺寸,单位为毫米(mm)。
--如果电线防护套对温度敏感，则试验在23℃士2℃温度下进行。
--扁线要在最小阳力的平面上弯曲。
--在刚系上10Dg的质量后，如果电线任何位置的曲率半径小于15D，则认为电线防护套不
合格。
（3）输入电流
当机器人具有一个以上的额定电压时，输入电流应在每个额定电压下进行测量;如果机器人具有一个或一个以上的额定电压范围,输入电流应在每个额定电压范围内的每一端电压下测量。
对于用电池供电的机器人，在开机充电状态下进行试验，测试时间应包括从制造商规定的低电量保护状态至满电状态。对于通过电网电源供电的机器人，在通电开机及正常负载条件下进行试验。
如果额定电流标示是单一的值，应取在相关电压范围内测得的较高的输人电流来进行判定。如果标示的是两个输入电流值,并用短线隔开，应取在相关电压范围内测得的两个值进行判定。在每种情况下，待输入电流达到稳定时进行读数。如果该电流在正常工作周期内是变化的，则应在一段有代表性的时间内,根据在记录有效值的电流表上所测得电流的平均指示，读取稳态电流。
（4）可接触部分表面温度测试
服务机器人可接触部分的表面温度应在发热试验后采用热电偶测量相接触的表面温度，应在机器人最不利情况下进行发热试验，若无法确定最不利情况，可采用下述方式之一进行试验:
--间歇运行，其“通”和“断”的周期按额定的“通”“断”周期连续运行，直到达到热平衡状态；
--连续运行，按额定功率运行，每小时温度增长不大于2℃时或连续工作达25h注:最不利的情况与制造商协商确定。
（5）残余电荷
机器人以额定电压供电,然后将其任何一个开关置干“断开”位置.机器人从电源断开。在断开后的1s时,用一个不会对测量值产生明显影响的仪器,测量插头各插脚间的电压是否超过43132规定的电压。
（6）密封性能
使用注射器将带颜色的水溶液滴至机器人内可能出现液体泄漏并影响电气绝缘处。测试时机器人应处于工作状态或停止状态,两者中取较为不利的状态。
试验后在绕组或绝缘处没有能导致其爬电距离降低到低于434中规定值的液体痕迹。
（7）水压
机器人供水水源应保持静压，其值为最大进水压力的2倍或12MPa，取其中较大值，持续时间为5 min，检查进水软管和其他部件是否出现泄漏。
#第三方检测机构##机器人#
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