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ToF 科技，点亮物流的智慧“眼睛”——专访维感科技创始人 &CEO 杨洪涛

“维感科技是一家围绕3D视觉，为仓储物流、工业自动化、客流统计等领域提供3D深度相机和解决方案的科技公司。虽是一家初创企业，但我们的团队此前均在与视觉相关的知名公司就职，并服务过来自全球的优质客户。”苏州/青岛维感科技有限公司（全文简称：维感科技）创始人&CEO杨洪涛开门见山。

实际上，自2016年起，杨洪涛与维感科技的团队就已开始进行3D技术的研发与应用，并广泛接触了来自美国、欧洲、日本、韩国等国家和地区的客户。“彼时，在多个ToF（Time-of-flight）项目中，我们结识了多种多样行业的客户，了解到不同的客户需求，这为维感科技的企业定位与产品落地积累了大量经验。”

趋见市场开拓新赛道

“坦白讲，我们创立之初并没有精准定位于自动化和物流行业。”3D技术的应用场景繁多，如手机刷脸支付、轨道交通等都曾是热点，这些场景都存在顶层场景设计在先，底层应用支撑在后的特点；而并非来自于更广泛直接的核心价值需求，那就用3D技术去解决问题、提高效率，或者降低成本。显然，维感科技更看重后者。

随着市场发展与需求转变，维感科技在众多工业案例看到了核心价值需求，并从中得到启发，开始深入物流、移动机器人、工业自动化等领域，杨洪涛坦言，“在从商业To C转向工业To B的过程中，我们意识到自动化和‘物流’在当前市场经济与社会生活的权重越来越大，应用场景将愈来愈多，因此，在过去的几年时间里，我们一直着重于研究自动化和物流场景中的需求与应用。”

杨洪涛通过频繁与客户接触、多次深入作业现场，快速挖掘了3D技术在仓储物流中的细分应用场景。物流作为长期的“成本中心”，导致不少企业在物流方面的投入以成本为重点，进而让“成本驱动”成为了物流科技市场的主旋律之一，这也为作为核心技术提供方的维感科技带来新的挑战。

对此，杨洪涛在维感科技内部做好充分准备，将产品进行模块化设计，并进一步梳理供应链资源，积极应对市场挑战。之所以进行产品模块化设计，杨洪涛认为仓储物流多为单一既定的作业环境，标准化产品往往更合适，通过大部分的标准化开发与小部分的定制化开发，维感科技可以给予客户一个综合满意度极佳的解决方案。

有足够的底气对抗竞争

谈及行业竞争时，杨洪涛表示，“目前，我尚未看到与维感科技在产品线或定位上完全一致的公司。”在海外市场，维感科技常被客户拿来和大型传统工业传感器公司相提并论，这些大型公司有完整的产品线，3D技术可能仅是其产品线的其中之一，而维感科技更加注重把握产品线深度，“我们完全有信心能够做出比他们更优的产品，提供更好的服务。”而在中国市场，随着近年来3D技术的入局者增多，尤其在ToB行业，竞争压力逐渐增大。杨洪涛将目光聚焦于中高端市场，不做低价竞争，以期用高品质服务客户。

“一家立足于中国，服务全球工业化和新兴市场的公司”是杨洪涛对维感科技的当前定位。

成就王牌技术绝非一朝之功

维感科技致力于ToF技术的产品研发，ToF技术是英文单词Time of Flight的缩写，直译为飞行时间技术，是一种测距技术，ToF 3D技术是众多3D感知技术中的一种，技术原理相对简单。杨洪涛以ToF技术的深度测量原理为例，“在我们产品中，有一个激光发射器和一个传感器，通过连续发射光脉冲到被测物体上，接收端传感器接收到反射回来的光脉冲信号，因距离的不同会产生时间差异，通过探测光的飞行往返时间来计算物体与相机的距离，形成一幅图像，生成‘点云’。”

这项技术原理看似简单，但实际需要硬件驱动、光学、算法到滤波等多个层面的技术打磨，其应用场景很多，如苹果手机和iPad的摄像头视觉技术，都曾搭载过ToF 3D感知技术。而在工业自动化、仓储物流及移动机器人等场景中，该技术可以帮助传统应用场景同步获得彩色信息与距离信息,从而帮助机械手臂更加准确地抓取物体；让移动机器人灵活躲避障碍物；也支持物流分拣中的小件无序抓取等应用。

由于ToF感知技术相对新颖，在初期市场应用中面临着技术与客户需求存在偏差等难点。随着ToF感知技术的演进、产品的升级以及客户对ToF感知技术认知的增多，一些实际应用中的具体问题会越来越多的被技术研发者所解决。维感科技有充分的信心去撬动更多的客户需求，包括抓取、避障、物流分拣等。

技术的演进与颠覆

被ToF 3D感知技术赋能后的流设备，有什么特别之处？首先，通过维感科技的ToF技术加持，物流产品能够在户外阳光下灵活作业，例如机器人设备可以自由穿梭于物流园区的各个位置，不受光线环境的限制；此外，维感科技已将基于ToF感知技术的产品开发至全球最广视野角——水平120°×垂直90°，这意味着在某些对测量范围要求较广的应用场景中，维感科技一台产品可以替代市面上的两台产品；同时，在更大视野角的前提下，维感科技支持更远的距离和场景定制化软件开发。

短短几年时间，维感科技从第一代产品已升级至第三代产品，通过更完善的产品和服务满足客户更多需求，促成越来越多的刚需应用，并计划推出模块化设计的产品和面向场景的整体解决方案。

“有人总担心市场销售，而我总担心产品不够领先。”杨洪涛表示，“我们产品所涉及的学科广泛，包括硬件、软件、算法、光学，还涉及到Die Bonding、Wire Bonding制造，镜头组装、校准算法，以及面向工艺和产品的可靠性测试等，维感科技欲将其中的方方面面均做到世界一流水平。”

为客户提供样品服务

得益于团队在ToF技术方面多年的积累，从六年前团队开始投入到ToF技术的研发至今，维感科技不断与客户交流实际应用，最大程度把握到客户的需求；在供应链选择上，维感科技依靠团队多年积累下来的整合能力，选择优质的合作伙伴，并与镜头厂商联合设计，包括光学组件设计，镀膜工艺等细节一一确认，确保产品光学特性达到要求。凡此种种，深思熟虑，严控质量，使得机会来临时，维感科技可以从容不迫，快速响应。

杨洪涛认为物流具有广阔的市场前景，在与客户碰撞的过程中，能够鉴定自身产品或解决方案的可行性。因此，“精准提供样品”是维感科技的又一亮点，提供准确满足客户需求的样品，可以对项目后期交付与平稳运行带来便捷性和可靠性。针对智慧物流场景，维感科技不仅关注软件兼容能力，也不断加大对算法库的储备，为客户提供更多的选择，满足智能化仓储系统中更多功能需求。

团队成就企业“向心力”

维感科技团队有超过十年服务全球客户的经验，不论从产品设计和服务的经验，还是与海外工程师做技术交流，进行可靠性分析、散热分析等环节的把握，维感科技团队的综合技能不是一个创业公司、学院派公司或销售公司可以轻松复刻的。

“我们在过去长达10年时间里，从众多的实战经验中凝聚了一种共识，也是维感科技成立的价值观。”杨洪涛将其总结为三点。第一，踏踏实实的做好产品。维感科技很少刻意宣传自己，是因为公司及团队将更多精力专注在产品上。第二，在产品的基础上，做好交付，包括产品、服务及整体解决方案。第三，开放。这里的开放包含多层解释，一来是维感科技充分利用工程师的能力和供应链的资源，服务全球市场；二来吸引更多志同道合者加入，比如在美国硅谷、在欧洲，维感科技都有一起做产品开发的合作伙伴，杨洪涛自信道，“我们以非常开放的心态，希望能够吸引更多有能力的人才加入。”

未来无限可能

谈及未来，杨洪涛表示，维感科技初期围绕ToF技术，完善一代、二代、三代产品；并以ToF技术为核心做蜂窝式发展，同时面向场景提供整体解决方案。

“对未来的信心是100%，对现实的担忧有40%。我对每件不确定的事都准备了两个以上的back-up plan。我的目标是，努力用创新的管理模式、领先的技术路线，把公司发展的速度提升至远远高于行业平均增速的水平。将维感科技置于全球化市场背景下，与国际一流公司同台博弈，将是维感科技走向未来的必经道路。”杨洪涛最后总结道。

企业刑事合规的前提是企业涉嫌犯罪，既然企业涉嫌犯罪就说明企业的行为符合刑法第13条之规定，再具体到罪名就是符合刑法分则某个条文。既然符合刑法分则具体条文触犯了具体的罪名，自然也就具备了刑法上的犯罪构成要件。

既然是单位犯罪，必须要按照单位犯罪的概念来界定。我国单位犯罪规定在刑法第30条，即“公司、企业、事业单位、机关、团体实施的危害社会的行为，法律规定为单位犯罪的，应当负刑事责任。”毕竟单位不是自然人，单位并没有主观思想，所谓犯罪故意或者犯罪过失也只能通过单位工作人员的主观意识予以表达。从这个角度上看，表面上是单位犯罪实质上还是自然人具体实施犯罪。既然是企业刑事合规，表明上是对涉案企业进行合法化规制和考察，其实还是对自然人进行教育和感化，预防其继续犯罪。故，企业刑事合规的深层背后还是对自然人合规，这就必须反思和重新厘定我国单位犯罪的现状，真正实现企业刑事合规的目的，即将“企业保住”，将“责任人交出去”。

按照我国刑法第31条规定：“单位犯罪的，对单位判处罚金，并对其直接负责的主管人员和其他直接责任人员判处刑罚。本法分则和其他法律另有规定的，依照规定。”按照上述规定，单位犯罪的，对单位犯罪负责的自然人也要进行刑事追究，我国单位犯罪并不是单单处罚单位，而是采取双罚制，既对单位处罚的同时也处罚自然人，不过只对犯罪单位中两类人进行刑事处罚，一类是对单位犯罪负责的主管人员；一类是对单位犯罪负责的其他直接责任人员。之所以要处罚这两类人，就是因为这两类人在单位犯罪时是主观犯意发起者或者是主观上存在过失，且在客观上实施了危害行为，故对单位犯罪中起决定作用的自然人追究其刑事责任完全符合刑罚的应有之义。但需要特别指出，一个单位往往有很多员工，而对单位犯罪起到决定作用可能就是几个负责人，故单位犯罪中对自然人惩罚并不能按照共同犯罪的理论进行，而是对单位犯罪中不起重要作用或者不起主要作用的人不作为犯罪处理，这也是实践中单位犯罪打击面要远远小于自然人共同犯罪的原因。

因为目前我国单位犯罪采取双罚制，故单位犯罪后进行企业刑事合规时对单位犯罪起到决定作用自然人很有动力，因为企业刑事合规计划达成后就不再对单位提起公诉，自然也就不再追究犯罪单位的两类人。但需要注意涉案企业不被追诉是按照刑事合规计划的要求去做的，而犯罪单位两类人不被提起公诉并没有做任何合规计划，只是基于刑法上单位犯罪的处罚规定而不被追诉，按照企业刑事合规的要求，检察机关重点考察企业刑事合规计划是否合法、合理和合规等，但企业刑事合规并未对犯罪单位的两类人进行重点分析和评判。按照当前司法实践，被告人被判处缓刑也必须进行社会矫正，在法院判决之前都要做社会矫正调查报告，主要围绕被告人是否会给居住的社会带来社会危险性、社区能否接受其开展社区矫正工作。如果被告人符合社区调查报告要求，法院才可以判处缓刑，而且缓刑期间必须要由社区对被告人进行缓刑期间的考察，相当于“社区服刑”。而企业刑事合规计划通过后犯罪单位两类人的社会危险性根本没有进行任何考察，检察机关只是考察企业刑事合规计划就将真正实施犯罪的自然人不加任何调查而不予追究，这是否符合司法正义呢？检察机关对企业刑事合规后作出不起诉是否存在潜在的风险呢？这些诸多问题都需要慎重考虑。

故，笔者认为首先要认真分析到底是自然人犯罪还是单位犯罪。单位犯罪的主观目的或犯意都是由自然人发起，单位犯罪的危害行为也是由自然人具体实施，惩罚单位犯罪其实实质是就是惩罚自然人犯罪。刑法上认定自然人犯罪要按照犯罪构成要件进行，即坚持主客观相统一的原则，主观上具备犯罪的故意或者过失，客观上实施了危害社会的行为。同理，认定单位犯罪也要基于上述构成要件进行认定。但到底是单位犯罪还是自然人犯罪，仅仅从构成要件上未必能够区分开来，因为单位本身并不是真正有“意识的人”，单位的“主观意志”是依靠自然人的主观意志体现出来，在认定单位犯罪时必须要紧紧围绕单位犯罪的刑法规定及相关司法解释，比如1999年最高院《关于审理单位犯罪案件具体应用法律有关问题的解释》第2条规定：“个人为进行违法犯罪活动而设立的公司、企业、事业单位实施犯罪的，不以单位犯罪论处。”第3条规定：“盗用单位名义实施犯罪，违法所得由实施犯罪的个人私分的，依照刑法有关自然人犯罪的规定定罪处罚。”2003年最高院研究室《关于外国公司、企业、事业单位在我国领域内犯罪如何适用法律问题的答复》规定：“天津市高级人民法院：你院高法[2003]30号《关于韩国注册企业在我国犯走私普通物品罪能否按照单位犯罪处理的请示》收悉。经研究，答复如下：符合我国法人资格条件的外国公司、企业、事业单位，在我国领域实施危害社会的行为，依照我国《刑法》构成犯罪的，应当按照我国《刑法》关于单位犯罪的规定追究刑事责任。个人为在我国领域内进行违法犯罪活动而设立的外国公司、企业、事业单位实施犯罪的，或者外国公司、企业、事业单位拟设立后在我国领域内以实施犯罪为主要活动的，不以单位犯罪论处。”

既然法律上对于单位犯罪和自然人犯罪进行了明确的规定，必须严格按照刑法及司法解释相关规定进行，不能将本来属于自然人犯罪的企业进行企业刑事合规，这样不但违背了企业刑事合规的初衷，而且为犯罪分子打开了方便之门。

既然我国自然人犯罪和单位犯罪有明确的界限，开展企业刑事合规制度本来是为了挽救企业、为了响应国家对民营企业的“六稳”“六保”政策，绝对不能让别有用心的犯罪分子钻了法律的空子。检察机关在启动企业刑事合规时并不单单将涉案单位合规计划交由第三方监管机构审查即可，相反在受理侦查机关移送案件后要认真审查，只有确定属于单位犯罪才能结合具体情况决定是否启动企业刑事合规制度。

按照当前试点开展工作的情况看，涉案企业出具企业合规计划后交由第三方监管机构评估后，符合企业刑事合规要求的，可以对涉案企业不起诉。我国刑法对单位犯罪采取双罚制，对涉案企业不起诉就意味着对犯罪单位的两类人不起诉。笔者建议，为了避免企业刑事合规制度被犯罪分子利用，可以尝试改变单位犯罪的惩罚模式，即对犯罪单位两类人是否起诉并不依据企业刑事合规报告，而是采取单独的调查程序。这样相当于将单位犯罪和自然人犯罪追诉区分开来，只是在定罪上采取一致观点，在追究刑事责任上严格区分。这样可以避免对两类人的人身危险性及社会危害性评估不足，也能够防止犯罪分子利用单位犯罪逃避法律打击。

当然，为了避免企业在刑事合规过程中委曲求全、违心认罪，在企业刑事合规中也应该引进刑法上期待可能性原理、主观过错归责原则等为涉案企业出罪寻找更多的路径和借口，直接对涉案企业作出法定不起诉，进而为企业刑事合规提供多视角的路径和思路。

以上在厘清企业刑事合规中单位犯罪和自然人犯罪区别之外，笔者认为对于企业刑事合规诉讼模式也有必要进行改造，这样不但可以彻底解放检察机关的手脚，而且可以减轻检察机关的责任、消除潜在的风险。

按照当前的试点，检察机关对涉案企业刑事合规起主导作用，但检察机关的责任却远不是简单的主导，绝对不能改变检察机关审查起诉的职责，所谓企业刑事合规只是检察机关审查起诉过程中一种处理方式而已。按照刑事诉讼法第176条和177条之规定，检察机关审查后依法对案件做出起诉或者不起诉决定，企业刑事合规只是一种特殊方式的不起诉。从目前试点情况上看，企业刑事合规后不起诉一般是按照酌定不起诉处理，当然有的学者建议对于企业刑事合规不起诉应该采取附条件不起诉，而不宜采取酌定不起诉。目前我国刑事诉讼法第282条规定了附条件不起诉，笔者普通主张应该扩大附条件不起诉的范围（毕竟目前附条件不起诉只是适用于未成年案件），应该将附条件不起诉制度运用到企业刑事合规之中，企业刑事合规采取附条件不起诉要比酌定不起诉更符合企业刑事合规制度的内涵和要求。因为酌定不起诉后检察机关就没有继续对涉案企业考察的权力，而附条件不起诉要求在作出附条件不起诉之后，给予一定的考验期，如果在考验期内违反相关规定，则可以重新提起公诉。从法理上讲，刑事诉讼法规定了酌定不起诉后，就没有必要再规定附条件不起诉，但是因为酌定不起诉适用过程中太过谨慎，适用的比率低，故出于对未成年人的保护而特意增加了附条件不起诉制度。刑事诉讼法第282条规定：“对于未成年人涉嫌刑法分则第四章、第五章、第六章规定的犯罪，可能判处有期徒刑以下刑罚，符合起诉条件，但有悔罪表现的，人民检察院可以做出附条件的不起诉。”

其实按照上述附条件不起诉的规定，其适用条件太苛刻，不但要求犯罪主体是未成年人，而且要求判处一年以下刑罚，还需要具有悔罪表现。所谓“悔罪表现”在实践中就是自愿认罪认罚，积极赔偿被害人损失及退赃、退赔等。当上述条件全部具备才可能做出附条件不起诉。按照当前司法改革趋势和刑事政策，既然要搞企业刑事合规，无形中就要加大对涉刑企业不起诉的力度和比例，那么酌定不起诉就应该得到大量应用。同时2021年4月份我国将“少捕慎诉慎押”司法理念正式上升为刑事司法政策，在这种情况下增加不起诉案件的比例势在必行，自然企业刑事合规就要大量运用酌定不起诉制度。但是按照酌定不起诉的规定，一旦检察机关作出酌定不起诉，也就没有权力继续对企业跟踪考察，那么企业到底是否真正按照合规计划规范经营，犯罪单位的两类人是否能够痛改前非等，这些问题往往无法进行评估和预测。这也是检察机关在实践中作出酌定不起诉最为顾虑的问题，再加上当前开展的政法教育整顿工作，一旦检察机关不起诉案件出现了问题，则案件就要接受复查。面对严峻的现实，检察机关的酌定不起诉适用的比率不高，检察机关不敢真正放开手脚去干。

故，笔者认为企业刑事合规更采取附条件不起诉制度更为适宜。鉴于目前附条件不起诉制度只是适用于未成年人犯罪的案件，故要改造附条件不起诉制度，将其改造为真正适合我国企业刑事合规现状的不起诉制度（比如将罪刑条件改为有期徒刑3年以下，将考验期延长至1到3年等），更好地实现我国企业刑事合规制度的目标，顺应我国保护民营企业产权的政策和背景！

同时，对企业刑事合规采取附条件不起诉制度，检察机关享有考验期内的监督权，这样对企业真正按照企业刑事合规计划合法经营以及犯罪单位两类人彻底丧失人身危险性并遵守市场经济法律法规都会起到非常重要的作用。

当然，这无形中又给检察机关增加了巨大的工作量，在当前刑事案件激增、司法资源相对于短缺的情况下，赋予检察机关如此神圣的职责，将是对检察队伍最严峻的考验！

李世清律师让思绪飞于释然厅

2021年12月20日20点50分

作者简介：李世清,中共党员，法学副教授，资深学院派刑辩律师。专注刑辩多年，研究刑事理论数载，办理刑事案件若干，发表学术论文多篇。

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