【文化观察｜后备厢集市，加点文化味儿】作为摆摊的升级版，后备厢集市是潮流与夜经济结合的产物。但久违的热闹之后，集市能否延续消费活力，一个个接踵而至的难题正考验着它——
后备厢集市，加点文化味儿
夜幕降临，在城市的某个角落，十几辆汽车整齐停放，灯光下穿梭的人流，升腾起了烟火气。从前面看，那是一辆辆平平无奇的汽车。如果你转到车身后，就会发现大有乾坤。掀开汽车后备厢，里面点缀了精致的彩灯，铺满了自制的甜点、炸鸡、汉堡、咖啡、鸡尾酒等食品，还有一些创意小配件、手工摆件，琳琅满目，应有尽有。招牌更是别出心裁，“睡前联谊会”“有闲来坐”“恋爱哪有糖水甜”……这就是火遍夏天的后备厢集市。
年轻人蓬勃的朝气撑起了后备厢集市的人气，好玩、好吃、好看、有氛围，每一辆汽车就像一个移动的创意商店。摊主还贴心地准备了折叠椅、投影布，方便大家坐下来聊聊天，拍照打卡。社交平台上，随处可见网红博主的探访视频。就这样，后备厢集市被推上了流量巅峰，成为热议话题。
“今天不打工，我就是想出来摆个摊”。在年轻人眼中，后备厢集市是摆摊的升级版，他们不过是按照自己的审美风格装扮摊位，赚不赚钱无所谓，图个乐呵第一位。在外界看来，这是潮流与夜经济结合的产物，将沉寂许久的摆摊文化彻底激活。但久违的热闹之后，集市能否延续消费活力，一个个接踵而至的难题正考验着它。
消失的流量
线上关于后备厢集市的帖子五花八门，可在线下，找到一个后备厢集市可能要看运气。9月4日21：00，记者慕名而去，在济南某公众号梳理举办后备厢集市的地点逐个寻找，从CCPARK户外广场、世贸广场再到山师东路6号创意园，后备厢集市的热闹场景并未如约而至。“现在不是时候，前段时间刚举办过一场”，山师东路6号创意园的保安好心提醒记者。他表示，自己在这里工作的两个月里，该地举办了5到6次后备厢集市，络绎不绝的商户开着汽车进入场地，精心布置摊位，不过多数时候顾客并不多，渐渐也就没了人气。
查看百度指数，后备厢词条的搜索指数从今年四月开始猛涨，七月之后呈现断崖下跌的趋势。从兴起到爆火，如今后备厢集市的吸引力正慢慢下降，话题热度在流逝，处境俨然一个现实版的“过气网红”。其实倒也不难理解，后备厢集市没有太多技术含量，属于新瓶装旧酒。1980年，英国乡村就开始流行后备厢集市，每逢周末，人们将汽车开到固定地点，打开后备厢，或摆上自带的桌椅当摊位，售卖闲置物品。在国内，一些商贩曾将批发来的光碟、皮鞋、丝袜等产品挂在汽车后备厢售卖，他们把车停在街边，铺上塑料布，架着喇叭放着“厂家倒闭”的宣传口号，吸引过往人群挑选。
后备厢集市给人一种个性化、有创意、鲜活的感觉，在形式上作出了改变和创新，由此产生了独特的氛围感。摊主来自各行各业的年轻人，有程序员、都市白领、老师……他们白天是朝九晚五的“打工人”，晚上摇身一变成为开着车去摆摊的“小老板”，与志同道合的顾客谈天说地，拓展社交需求。“后备厢摊位成本低，灵活性高，而且还能将爱好变成一门生意，兼职挣点钱，何乐而不为？”摊主甜甜向记者介绍参与的初衷，自己业余时间摆摊卖甜点，做得好一晚上营业额能到3000元左右。“遗憾的是，我只坚持了一个月，确实比较累，每次出摊，收拾完东西就到凌晨三四点了。再加上工作忙起来了，精力有限，就不想出摊了。”甜甜直言。
也有人全职摆摊，但基本只是一个过渡选项。“没有年轻人会永远靠摆摊生活，毕竟有诸多不稳定因素。”摊主王辰分享道。前段时间离职，王辰并不想就此“躺平”，开始在集市卖柠檬茶。但很快他就意识到，由于摆摊的地点不一样，摊主很难积累稳定的客流，收入无法保障。竞争严重，同一个集市，光卖柠檬茶的就好几家，得不断创新，给顾客带去新鲜感才能带来生意。折腾了一个夏天，权衡之下，王辰决定去找一份工作。不过几个月的时间，后备厢集市丢掉的不仅是流量，还有众多入局者。这届体验过“做老板”的年轻人，正在逐渐离开这个赛道。
来点文化味儿
后备厢集市虽然成就了一个新的消费场景，但目前来看，它还不是一座城市的“常驻嘉宾”，更像是一碟开胃小菜，在某个时间段出现，吊起人们的胃口。根据相关数据，最受关注的地摊种类是小吃、古玩、衣服、玩具和鞋子。作为摆摊升级版，后备厢集市生意最好的摊位还是“吃的和喝的”。每一个后备厢集市几乎都是在卖那几种食物，搭配相似布置风格，布条横幅加上彩灯点缀，有的连文案都差不多，同质化严重。“一条街摆出去，两家冰粉、四家甜品屋、七八家手打柠檬茶。”一位博主吐槽，时间久了，大家的新鲜感也就所剩无几。
哪怕摊位布置得再华丽，细心的消费者去过几次也能发现其中的一些缺陷——同样的食物价格要比普通夜市的贵，口味并没有好多少。不仅如此，食品卫生、食材加工、垃圾清理等也全凭摊主自觉，如果出现什么问题，消费者恐怕只能“哑巴吃黄连”。
除了美食，消费者对后备厢集市有着更高层次的期待。“我前前后后跑了几个后备厢集市，发现与文化相关的产品寥寥无几，就算有，也大多生意惨淡。”一位名为“王拾柒”的小红书博主认为，后备厢集市本质上是物品交易，现在还没有文化味儿，内核仍旧苍白。有的车主仅把车子当成拉货的工具，到了售卖地点，将摊子支在车子旁边，卖烧烤、炒饭、泡面、章鱼小丸子。
归根结底，后备厢集市文化无法脱离后备厢这样一个载体，摊主将自己的巧思与想法凝结于方寸之间，在后备厢形成一方小小天地，体现了年轻人乐观向上、追求自由、热爱生活的人生态度。打开就是贩卖“人间美好”的创意场所，关上随时能走，最大程度发挥后备厢的功用。如果只是跟风摆摊贩卖，那后备厢集市就与普通夜市无异了，这也是摊主们应该思考的方向。
制造“后备厢＋”
延长生命力必然是后备厢集市眼前的重要命题。在日本，路边摆摊的屋台是人们重要的社交场所，因为能够与店家面对面交流，互不相识的人能肩并肩坐在一起，屋台总是拥有超高人气。并且，日本将屋台与当地城市文化结合，打造成城市旅游风景线，游客能够感受到这种特意被保留下来的时代的味道与痕迹，收获了意想不到的效果。
而作为兼容性很强的潮流元素，后备厢集市需要融入文旅行业，围绕当地特色文化做市集，打造IP，塑造更丰富的层次感。集市与各大购物中心、景区、露营地结合，丰富消费场景的同时，吸引游客驻足停留，进一步拉动消费。目前，市场上出现了专门运营后备厢集市的企业，他们与商圈合作，从活动策划、场景搭建到招募摊主、确定集市位置，提前做好规划管理，流程越来越清晰，责任也更加明确，避免了一些问题的产生。
前不久，在“2022后备厢集市——印象济南·泉世界站”中，主办方将后备厢集市与汽车文化、潮流文化高度融合，在商圈周围布置主题集市、展示热门新车，现场还设置了乐队展演等互动环节，反响热烈，影响覆盖了数万人。所以，“后备厢＋”不失为未来地摊经济发展的新玩法，不仅可以依托庞大的客流量和商业资源树立集市品牌，还可以借助集市活动引流，制造话题，打造鲜明的个性氛围，可谓双赢。（大众日报）
后备厢集市，加点文化味儿
夜幕降临，在城市的某个角落，十几辆汽车整齐停放，灯光下穿梭的人流，升腾起了烟火气。从前面看，那是一辆辆平平无奇的汽车。如果你转到车身后，就会发现大有乾坤。掀开汽车后备厢，里面点缀了精致的彩灯，铺满了自制的甜点、炸鸡、汉堡、咖啡、鸡尾酒等食品，还有一些创意小配件、手工摆件，琳琅满目，应有尽有。招牌更是别出心裁，“睡前联谊会”“有闲来坐”“恋爱哪有糖水甜”……这就是火遍夏天的后备厢集市。
年轻人蓬勃的朝气撑起了后备厢集市的人气，好玩、好吃、好看、有氛围，每一辆汽车就像一个移动的创意商店。摊主还贴心地准备了折叠椅、投影布，方便大家坐下来聊聊天，拍照打卡。社交平台上，随处可见网红博主的探访视频。就这样，后备厢集市被推上了流量巅峰，成为热议话题。
“今天不打工，我就是想出来摆个摊”。在年轻人眼中，后备厢集市是摆摊的升级版，他们不过是按照自己的审美风格装扮摊位，赚不赚钱无所谓，图个乐呵第一位。在外界看来，这是潮流与夜经济结合的产物，将沉寂许久的摆摊文化彻底激活。但久违的热闹之后，集市能否延续消费活力，一个个接踵而至的难题正考验着它。
消失的流量
线上关于后备厢集市的帖子五花八门，可在线下，找到一个后备厢集市可能要看运气。9月4日21：00，记者慕名而去，在济南某公众号梳理举办后备厢集市的地点逐个寻找，从CCPARK户外广场、世贸广场再到山师东路6号创意园，后备厢集市的热闹场景并未如约而至。“现在不是时候，前段时间刚举办过一场”，山师东路6号创意园的保安好心提醒记者。他表示，自己在这里工作的两个月里，该地举办了5到6次后备厢集市，络绎不绝的商户开着汽车进入场地，精心布置摊位，不过多数时候顾客并不多，渐渐也就没了人气。
查看百度指数，后备厢词条的搜索指数从今年四月开始猛涨，七月之后呈现断崖下跌的趋势。从兴起到爆火，如今后备厢集市的吸引力正慢慢下降，话题热度在流逝，处境俨然一个现实版的“过气网红”。其实倒也不难理解，后备厢集市没有太多技术含量，属于新瓶装旧酒。1980年，英国乡村就开始流行后备厢集市，每逢周末，人们将汽车开到固定地点，打开后备厢，或摆上自带的桌椅当摊位，售卖闲置物品。在国内，一些商贩曾将批发来的光碟、皮鞋、丝袜等产品挂在汽车后备厢售卖，他们把车停在街边，铺上塑料布，架着喇叭放着“厂家倒闭”的宣传口号，吸引过往人群挑选。
后备厢集市给人一种个性化、有创意、鲜活的感觉，在形式上作出了改变和创新，由此产生了独特的氛围感。摊主来自各行各业的年轻人，有程序员、都市白领、老师……他们白天是朝九晚五的“打工人”，晚上摇身一变成为开着车去摆摊的“小老板”，与志同道合的顾客谈天说地，拓展社交需求。“后备厢摊位成本低，灵活性高，而且还能将爱好变成一门生意，兼职挣点钱，何乐而不为？”摊主甜甜向记者介绍参与的初衷，自己业余时间摆摊卖甜点，做得好一晚上营业额能到3000元左右。“遗憾的是，我只坚持了一个月，确实比较累，每次出摊，收拾完东西就到凌晨三四点了。再加上工作忙起来了，精力有限，就不想出摊了。”甜甜直言。
也有人全职摆摊，但基本只是一个过渡选项。“没有年轻人会永远靠摆摊生活，毕竟有诸多不稳定因素。”摊主王辰分享道。前段时间离职，王辰并不想就此“躺平”，开始在集市卖柠檬茶。但很快他就意识到，由于摆摊的地点不一样，摊主很难积累稳定的客流，收入无法保障。竞争严重，同一个集市，光卖柠檬茶的就好几家，得不断创新，给顾客带去新鲜感才能带来生意。折腾了一个夏天，权衡之下，王辰决定去找一份工作。不过几个月的时间，后备厢集市丢掉的不仅是流量，还有众多入局者。这届体验过“做老板”的年轻人，正在逐渐离开这个赛道。
来点文化味儿
后备厢集市虽然成就了一个新的消费场景，但目前来看，它还不是一座城市的“常驻嘉宾”，更像是一碟开胃小菜，在某个时间段出现，吊起人们的胃口。根据相关数据，最受关注的地摊种类是小吃、古玩、衣服、玩具和鞋子。作为摆摊升级版，后备厢集市生意最好的摊位还是“吃的和喝的”。每一个后备厢集市几乎都是在卖那几种食物，搭配相似布置风格，布条横幅加上彩灯点缀，有的连文案都差不多，同质化严重。“一条街摆出去，两家冰粉、四家甜品屋、七八家手打柠檬茶。”一位博主吐槽，时间久了，大家的新鲜感也就所剩无几。
哪怕摊位布置得再华丽，细心的消费者去过几次也能发现其中的一些缺陷——同样的食物价格要比普通夜市的贵，口味并没有好多少。不仅如此，食品卫生、食材加工、垃圾清理等也全凭摊主自觉，如果出现什么问题，消费者恐怕只能“哑巴吃黄连”。
除了美食，消费者对后备厢集市有着更高层次的期待。“我前前后后跑了几个后备厢集市，发现与文化相关的产品寥寥无几，就算有，也大多生意惨淡。”一位名为“王拾柒”的小红书博主认为，后备厢集市本质上是物品交易，现在还没有文化味儿，内核仍旧苍白。有的车主仅把车子当成拉货的工具，到了售卖地点，将摊子支在车子旁边，卖烧烤、炒饭、泡面、章鱼小丸子。
归根结底，后备厢集市文化无法脱离后备厢这样一个载体，摊主将自己的巧思与想法凝结于方寸之间，在后备厢形成一方小小天地，体现了年轻人乐观向上、追求自由、热爱生活的人生态度。打开就是贩卖“人间美好”的创意场所，关上随时能走，最大程度发挥后备厢的功用。如果只是跟风摆摊贩卖，那后备厢集市就与普通夜市无异了，这也是摊主们应该思考的方向。
制造“后备厢＋”
延长生命力必然是后备厢集市眼前的重要命题。在日本，路边摆摊的屋台是人们重要的社交场所，因为能够与店家面对面交流，互不相识的人能肩并肩坐在一起，屋台总是拥有超高人气。并且，日本将屋台与当地城市文化结合，打造成城市旅游风景线，游客能够感受到这种特意被保留下来的时代的味道与痕迹，收获了意想不到的效果。
而作为兼容性很强的潮流元素，后备厢集市需要融入文旅行业，围绕当地特色文化做市集，打造IP，塑造更丰富的层次感。集市与各大购物中心、景区、露营地结合，丰富消费场景的同时，吸引游客驻足停留，进一步拉动消费。目前，市场上出现了专门运营后备厢集市的企业，他们与商圈合作，从活动策划、场景搭建到招募摊主、确定集市位置，提前做好规划管理，流程越来越清晰，责任也更加明确，避免了一些问题的产生。
前不久，在“2022后备厢集市——印象济南·泉世界站”中，主办方将后备厢集市与汽车文化、潮流文化高度融合，在商圈周围布置主题集市、展示热门新车，现场还设置了乐队展演等互动环节，反响热烈，影响覆盖了数万人。所以，“后备厢＋”不失为未来地摊经济发展的新玩法，不仅可以依托庞大的客流量和商业资源树立集市品牌，还可以借助集市活动引流，制造话题，打造鲜明的个性氛围，可谓双赢。（大众日报）
混场调度技术为柔性搬运带来的新机遇和挑战
在本⽂我们提出了⼀个新的概念——“柔性极限”：通过增加AGV/AMR所能达到的产能最⼤值或最⾼性价⽐。本次我们将基于柔性极限的概念，分享⼀下壹悟科技在AGV/AMR的混场调度上的思考。
深⼊浅出柔性搬运
从⼀维到⼆维：当AGV开始⾏⾛
在仓库或者⼯⼚，AGV/AMR正在代替⼈类完成⼤量搬运⼯作。基于AGV可以在平⾯内和楼层间灵活移动的天然优势，看似难以解决、或者只能靠⼈⼯实现的传统流程变得可以低成本实现。
通过AGV/AMR，我们可以编排链式、环线、或点到点等各式各样的任务，从⽽实现了⼆维空间内的流程⾃由。
随着业务量的增长，柔性搬运的优势体现逐渐体现：运⼒不⾜时可以动态的调整AGV数量。这时⼀个问题便随之而来：AGV/AMR最⼤可以增加到多少？柔性的极限是多⼤？
制约柔性极限的因素其实有很多，如地图布局、场地⾯积、充电桩数量、AGV基础属性等，都会导致当AGV/AMR数量增加到某个值后，产能不增反降——经常性的拥堵、死锁、以及充电桩受制于场地无法扩增、总功率过高导致跳闸等问题。
壹悟的探索
为了解决这个问题，壹悟研发了两套系统：
1）AGV/AMR仿真系统——可以配置真实AGV的物理参数进⾏⾏为模拟，包括导航⽅式，⼏何参数和运动参数等；
2）流程仿真——基于真实地图和业务流程编排，和壹悟调度系统（RCS）进⾏1：1运⾏，探索是否可以突破柔性极限。
这个尝试的⾃信来源于底层RCS调度系统的算法效率和仿真真实度。从⼤约2年前开始，壹悟开始逐步对外提供商业化业务仿真咨询服务，并得到了越来越多客户的认同。
从⼆维到三维
打破次元壁的封锁
当⼈们不再仅满⾜于AGV/AMR带来的搬运便利，⽽将提⾼存储效率的责任也赋予AGV/AMR时，AGV/AMR开始从⼆维平⾯慢慢向上拓展到了三维空间：⼀个更⼴阔、充满想象⼒等世界随之⽽打开：
■ ⾼位空间的货架可以是能放置托盘的⼤货架，也可以是放置普通料箱的密集货架，也可以是不等间距的货架；
■ 存放的对象可以是料箱、托盘、原箱等形式不⼀的容器，也可以不同层放置不同的容器；
■ 搬运的⼯具可以是叉车、料箱车、或者是潜伏AGV/AMR等。
显然，AGV/AMR的更⾼与更快不可兼得。但是如果将更⾼的AGV/AMR专注于垂直搬运，将更快的AGV/AMR专注于平⾯搬运，那么⽆论从效率还是成本来看，都是最佳组合。
很快，类似叉车+潜伏AGV的⽅案开始出现并迅速到达了第⼀个柔性极限：由于叉车和潜伏AGV在不同的区域运⾏，空间的浪费导致存储效率下降，同时由于需要接驳货物，AGV需要将货物搬运到区域的联结点，进⼀步增加了叉车的横向移动距离。
看似“东风不与周郎便”，实际上这些问题都可以规约到混场调度。如果不同的AGV可以在同⼀个区域作业，那么场地空间便可以节约下来，接驳点也可以更灵活的设置。久而久之，⾏业发展出了不同的混场调度等级：
■ 区域隔离级别：有个别点线需要统⼀管理。通过巧妙的地图设计，规避混场，视觉上可以达到混场效果。
■ 巷道锁闭级别：当⼀个AGV进⼊类似巷道空间后，将整个巷道进⾏封锁，退出后再将所有权转让给其它AGV。
■ 感知混场级别：在厘⽶级的范围内每个AGV都在系统中感知彼此的存在,将空间误差纳入计算后，只要两个AGV没有碰撞的可能，绝不做冗余动作。
壹悟的探索
壹悟的RCS调度系统实现了感知混场级别——基于AGV的实时位置，动态计算AGV的可⾏路径，最⼩化的减少⽆效⾛动。
为了让业务拥有更多的规划⾃由，我们的混场可以是不同导航⽅式（⼆维码，视觉，SLAM, 磁条）的AGV混场，也可以是不同功能的AGV/AMR（分拣AGV、潜伏式顶升AGV、⾃动导航叉车、料箱AGV,AMR）， 从⽽争取释放柔性极限创造更多可能。
从三维到四维
藏在时空中的秘密
在三维化的解决⽅案中，空间利⽤率的上限显⽽易见，但是搬运的柔性极限在哪⾥？伴随着垂直搬运次数的增加，高存储率下搬运效率提升的需求也随之出现。
⾃动化叉车取货和放货的速度可以通过秒表计时，潜伏式AGV每秒的⾏⾛距离可以通过卷尺测量。既然都是定值，法门何处？
如果通过最优匹配每个AGV/AMR任务，预先调拨所需要的⾼位货物到平⾯，将平⾯暂时不⽤的货物搬运⾄⾼位，那就可以真正做到“业务感知”，即WCS层⾯的调度优化。通过⾼低位的提前置换，换来的是业务可感知效率的显著提⾼。
壹悟的探索
壹悟的WCS系统通过对出⼊库订单特征和当前库存分布进⾏智能分析，能够完成对仓库搬运性能的整体优化，尽量减少搬运次数，优化核⼼资源利⽤率。
在近⼏年，壹悟科技先后探索了基于分拣AGV+料箱AGV的料箱搬运组合模式、分拣AGV+料箱AGV+潜伏式AGV的料箱+托盘组合模式、⾃动叉车（forklift）+潜伏式AGV的托盘组合模式、纯潜伏式AGV的货架搬运模式等。
最后：
AGV/AMR调度的终点不在混场调度，站在混场调度的地平线，我们看到了更⼴阔的未来。下⼀次，让我们聊聊混场调度中的算法与技术。
文/栾瑞鹏
在本⽂我们提出了⼀个新的概念——“柔性极限”：通过增加AGV/AMR所能达到的产能最⼤值或最⾼性价⽐。本次我们将基于柔性极限的概念，分享⼀下壹悟科技在AGV/AMR的混场调度上的思考。
深⼊浅出柔性搬运
从⼀维到⼆维：当AGV开始⾏⾛
在仓库或者⼯⼚，AGV/AMR正在代替⼈类完成⼤量搬运⼯作。基于AGV可以在平⾯内和楼层间灵活移动的天然优势，看似难以解决、或者只能靠⼈⼯实现的传统流程变得可以低成本实现。
通过AGV/AMR，我们可以编排链式、环线、或点到点等各式各样的任务，从⽽实现了⼆维空间内的流程⾃由。
随着业务量的增长，柔性搬运的优势体现逐渐体现：运⼒不⾜时可以动态的调整AGV数量。这时⼀个问题便随之而来：AGV/AMR最⼤可以增加到多少？柔性的极限是多⼤？
制约柔性极限的因素其实有很多，如地图布局、场地⾯积、充电桩数量、AGV基础属性等，都会导致当AGV/AMR数量增加到某个值后，产能不增反降——经常性的拥堵、死锁、以及充电桩受制于场地无法扩增、总功率过高导致跳闸等问题。
壹悟的探索
为了解决这个问题，壹悟研发了两套系统：
1）AGV/AMR仿真系统——可以配置真实AGV的物理参数进⾏⾏为模拟，包括导航⽅式，⼏何参数和运动参数等；
2）流程仿真——基于真实地图和业务流程编排，和壹悟调度系统（RCS）进⾏1：1运⾏，探索是否可以突破柔性极限。
这个尝试的⾃信来源于底层RCS调度系统的算法效率和仿真真实度。从⼤约2年前开始，壹悟开始逐步对外提供商业化业务仿真咨询服务，并得到了越来越多客户的认同。
从⼆维到三维
打破次元壁的封锁
当⼈们不再仅满⾜于AGV/AMR带来的搬运便利，⽽将提⾼存储效率的责任也赋予AGV/AMR时，AGV/AMR开始从⼆维平⾯慢慢向上拓展到了三维空间：⼀个更⼴阔、充满想象⼒等世界随之⽽打开：
■ ⾼位空间的货架可以是能放置托盘的⼤货架，也可以是放置普通料箱的密集货架，也可以是不等间距的货架；
■ 存放的对象可以是料箱、托盘、原箱等形式不⼀的容器，也可以不同层放置不同的容器；
■ 搬运的⼯具可以是叉车、料箱车、或者是潜伏AGV/AMR等。
显然，AGV/AMR的更⾼与更快不可兼得。但是如果将更⾼的AGV/AMR专注于垂直搬运，将更快的AGV/AMR专注于平⾯搬运，那么⽆论从效率还是成本来看，都是最佳组合。
很快，类似叉车+潜伏AGV的⽅案开始出现并迅速到达了第⼀个柔性极限：由于叉车和潜伏AGV在不同的区域运⾏，空间的浪费导致存储效率下降，同时由于需要接驳货物，AGV需要将货物搬运到区域的联结点，进⼀步增加了叉车的横向移动距离。
看似“东风不与周郎便”，实际上这些问题都可以规约到混场调度。如果不同的AGV可以在同⼀个区域作业，那么场地空间便可以节约下来，接驳点也可以更灵活的设置。久而久之，⾏业发展出了不同的混场调度等级：
■ 区域隔离级别：有个别点线需要统⼀管理。通过巧妙的地图设计，规避混场，视觉上可以达到混场效果。
■ 巷道锁闭级别：当⼀个AGV进⼊类似巷道空间后，将整个巷道进⾏封锁，退出后再将所有权转让给其它AGV。
■ 感知混场级别：在厘⽶级的范围内每个AGV都在系统中感知彼此的存在,将空间误差纳入计算后，只要两个AGV没有碰撞的可能，绝不做冗余动作。
壹悟的探索
壹悟的RCS调度系统实现了感知混场级别——基于AGV的实时位置，动态计算AGV的可⾏路径，最⼩化的减少⽆效⾛动。
为了让业务拥有更多的规划⾃由，我们的混场可以是不同导航⽅式（⼆维码，视觉，SLAM, 磁条）的AGV混场，也可以是不同功能的AGV/AMR（分拣AGV、潜伏式顶升AGV、⾃动导航叉车、料箱AGV,AMR）， 从⽽争取释放柔性极限创造更多可能。
从三维到四维
藏在时空中的秘密
在三维化的解决⽅案中，空间利⽤率的上限显⽽易见，但是搬运的柔性极限在哪⾥？伴随着垂直搬运次数的增加，高存储率下搬运效率提升的需求也随之出现。
⾃动化叉车取货和放货的速度可以通过秒表计时，潜伏式AGV每秒的⾏⾛距离可以通过卷尺测量。既然都是定值，法门何处？
如果通过最优匹配每个AGV/AMR任务，预先调拨所需要的⾼位货物到平⾯，将平⾯暂时不⽤的货物搬运⾄⾼位，那就可以真正做到“业务感知”，即WCS层⾯的调度优化。通过⾼低位的提前置换，换来的是业务可感知效率的显著提⾼。
壹悟的探索
壹悟的WCS系统通过对出⼊库订单特征和当前库存分布进⾏智能分析，能够完成对仓库搬运性能的整体优化，尽量减少搬运次数，优化核⼼资源利⽤率。
在近⼏年，壹悟科技先后探索了基于分拣AGV+料箱AGV的料箱搬运组合模式、分拣AGV+料箱AGV+潜伏式AGV的料箱+托盘组合模式、⾃动叉车（forklift）+潜伏式AGV的托盘组合模式、纯潜伏式AGV的货架搬运模式等。
最后：
AGV/AMR调度的终点不在混场调度，站在混场调度的地平线，我们看到了更⼴阔的未来。下⼀次，让我们聊聊混场调度中的算法与技术。
文/栾瑞鹏
今天翻微信收藏的时候，看到了之前网上在女性群体间传播很广的那篇腾讯文档 记得里面是大家在分享在遇见相似事件的时候作为女性我们能如何自救 点开 发现文档违规被封 那一刻我不知道说什么 甚至觉得 果然是这样
刚刚上晚上的公选 台上雄壮的男老师分享之前的尼姑性侵事件 近年来许多男性为逃离俗世而出家入寺 到了以后发现尼姑不少 “没想到这儿资源还这么丰富” 台下 不少人当即一起笑了 漠视其中显然的男声 我发现很多女生也在哈哈不已 一瞬间我觉得世界很悲哀 无力是常态
girls help girls 永远不是那么简单的事 我实在不懂 为什么那个仅仅只是供女孩们分享自救知识的文档 会触犯所谓文档公约而被封 男性教师为什么可以坦然自若地在课堂上直接拿这种事用来开“资源”的玩笑 而女生们又为什么又在隐隐的嘲讽声中恍然不知加入其中 殊不知漠视亦是强大的伤害
刚刚上晚上的公选 台上雄壮的男老师分享之前的尼姑性侵事件 近年来许多男性为逃离俗世而出家入寺 到了以后发现尼姑不少 “没想到这儿资源还这么丰富” 台下 不少人当即一起笑了 漠视其中显然的男声 我发现很多女生也在哈哈不已 一瞬间我觉得世界很悲哀 无力是常态
girls help girls 永远不是那么简单的事 我实在不懂 为什么那个仅仅只是供女孩们分享自救知识的文档 会触犯所谓文档公约而被封 男性教师为什么可以坦然自若地在课堂上直接拿这种事用来开“资源”的玩笑 而女生们又为什么又在隐隐的嘲讽声中恍然不知加入其中 殊不知漠视亦是强大的伤害
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