释妙舟夜话：人的命运是自己造就的
人的命运是人体科学研究的核心，但遗憾的是，人类还没有意识到研究命运的重要性，因此没有引起足够的重视。
关于人的命运，古今中外有不同的说法，一说是上帝给的，一说是天定的，有的则完全否定人有命运的说法。说人的命运是神给的，是不对的，完全否定人的命运更不对。
命运到底是谁给的？很多人对这个问题都不清楚。佛教《三世因果经》讲：“欲知前世因，今生受者是。欲知后世果，今生作者是。”这就是说，一个人在前世种什么因，今生就得什么果，今生种了什么因，来世就得什么果。很明显，根据因果报应循环规律，人的命运是自己造就的。
长期以来，人类因不了解人的命运是自己造成的，误认为命是天定的。自从来到人世间，一切抱着听天由命的思想，而失去了做人的主观能动性，因而糊里糊涂地做人，有的人甚至成为社会的败类，而白活一世。
真正认识到做人的道理：必须行善积德；行善积德，是给自己造命改命，为子孙造福打基础的。
一、因果报应循环规律
因果报应循环规律，《三世因果经》里讲得很清楚。一个人看看现在（今世）自己的“果”，就知道前世种下的“因”；看看现在种的“因”，就知来世得到的“果”：这叫因果报应循环规律。
因果报应，有福报和祸报。行善积德者，得福报，行凶作恶者得祸报。为了深刻了解因果报应，我们先看到刘易荣先生著的《明因果，改命运》的论述。
佛学（《述净慧优婆塞所问经》［注：应为《佛说净意优婆塞所问经》］）里，对因果循环有较详细的著述。以下摘录数段并译其大意来阐述种种因果的报应。
世有男子女人，心怀恶毒，持刀执杖，杀害生命，无悲悯心，不生惭愧，或亲手杀，或教他人杀，同造恶业，同招苦报。待命终时，下堕地狱，受地狱苦刑，地狱报尽，纵得出生为人，亦寿命短促，或则生来多病无日能享安乐。由杀命之因，得短寿果。
世有男子女人，心无恶毒，不持刀杖，不杀生命，具悲悯心，有大惭愧，待命终后，享天堂福，天堂报尽，来到人间，亦享长寿。由不杀命之因，得长寿之果。
世有男子女人，时有杖木瓦石掷打生物，或损伤触恼他人。待命终时，受地狱苦，地狱报尽，出生为人，诸多疾病缠身。由损伤恼害生物之因，得多病之果。
世有男子女人，常起仇恨嗔怒之心，生诸过失。待命终时，受地狱苦。地狱报尽，出生为人，相貌丑陋。由忿怒憎恨之因，得丑陋之果。
世有男子女人，若见他人得到利益，或听到他人有称意之事，即利用自己的方便来阻碍他人，不令他得。待命终时，受地狱苦，地狱报尽，纵得出生为人，凡所求望，皆不如意，甚多阻滞。由阻碍他人利益之因，得运程阻滞之果。
世有男子女人，于他人所应新生尊重者，而不尊重。所应恭敬者，而不恭敬。所应供养者，而不供养。常起傲慢自高之心。待命终时，受地狱之苦，地狱报尽，纵得出生为人，亦生来下贱，不受尊重。由傲慢自高之因，得下贱之果。
世有男子女人，于他人所应尊重者，即起尊重。所应恭敬者，即起恭敬。所应供养者，即乐于供养，不起傲慢自高之心。待命终后，享天堂福，天堂报尽，来到人间，亦受尊贵。由尊重恭敬他人之因，得尊贵之果。
世有男子女人，其心悭吝，不愿以金钱物质救济他人穷困。亦不愿施舍医药给贫病之人。或常起贪心，占用他人财物，待命终后，受地狱苦，地狱报尽，纵得为人，亦贫穷困乏。由悭吝贪心之因，得贫穷之果。
世有男子女人，心不悭吝，常以金钱物质救济他人之穷困。或常以医药施赠贫病，不起贪心，不占用他人财物，待命终后，享天堂福，天堂报尽，来到人间，富贵自在。由不悭不贪因，得富贵之果。
因果报应，主要是指的善恶因果报应。《三世因果经》讲得更详细更具体，经中还讲：“莫道因果无人见，远在儿孙近在身。”一个人在世时不管你是行善积德，还是行凶作恶干损人利己的事，总是有报应的。福报和恶报，有的报在自己身上，有的报在儿孙身上，有的报在今世，有的报在下世，有的现时报，有的晚年报。这就是佛经里讲的“恶有恶报，善有善报，不是不报，时候未到。”关于因果报应的问题，我讲几个现实的例子。
有一个人，一连生了四个女儿，他为要儿子，到处寻求生儿的秘方，结果第五胎，真的生了一个胖小子，全家无不欢喜若狂。但是孩子到一岁后，下脚慢慢开始萎缩，后来瘫痪了。为了给孩子治病，全国各大医院都去过，也不知花了多少钱，仍然无济于事。
医院治不了儿子的病，他就到处求神拜佛，请气功大师和特异功能者给儿子治病。但不管是高僧还是名道，不管是气功大师，还是特异功能者，都说他儿子得的是因果病，无法治疗。他们都告诉这个人说：“你的父亲在以前将一个珠宝商人打死后推到深谷。因你父亲谋财害命的事发生在解放战争时期，无人知晓，无法破案，你父亲不久也就病逝，现在这个冤鬼到你家来讨债了。你父亲作的恶，应在你儿子身上，只有钱花完了，孩子死了，冤债才算了结。”这时我的朋友才知道，他父亲临终时交给的一批珠宝遗产的真正原因。结果真的珠宝用光，儿子也死了。
怎样行善积德。行善积德，就是做好事、善事，一切以慈悲为怀。有的人狭隘地认为，行善积德，就是拿钱物救济贫苦人，或捐献钱物。其实这只是行善的一种方式，无钱无物者可以出力，如扶老爱幼，乐于助人，为病残老人做好事，救人之危，看见路上有玻璃、有石头或瓜果皮及时捡起来丢在路边，在火车、汽车上及时给老残妇幼让坐位，或者参加义务劳动等等，这些都是行善积德。 https://t.cn/RJAvwdt
人的命运是人体科学研究的核心，但遗憾的是，人类还没有意识到研究命运的重要性，因此没有引起足够的重视。
关于人的命运，古今中外有不同的说法，一说是上帝给的，一说是天定的，有的则完全否定人有命运的说法。说人的命运是神给的，是不对的，完全否定人的命运更不对。
命运到底是谁给的？很多人对这个问题都不清楚。佛教《三世因果经》讲：“欲知前世因，今生受者是。欲知后世果，今生作者是。”这就是说，一个人在前世种什么因，今生就得什么果，今生种了什么因，来世就得什么果。很明显，根据因果报应循环规律，人的命运是自己造就的。
长期以来，人类因不了解人的命运是自己造成的，误认为命是天定的。自从来到人世间，一切抱着听天由命的思想，而失去了做人的主观能动性，因而糊里糊涂地做人，有的人甚至成为社会的败类，而白活一世。
真正认识到做人的道理：必须行善积德；行善积德，是给自己造命改命，为子孙造福打基础的。
一、因果报应循环规律
因果报应循环规律，《三世因果经》里讲得很清楚。一个人看看现在（今世）自己的“果”，就知道前世种下的“因”；看看现在种的“因”，就知来世得到的“果”：这叫因果报应循环规律。
因果报应，有福报和祸报。行善积德者，得福报，行凶作恶者得祸报。为了深刻了解因果报应，我们先看到刘易荣先生著的《明因果，改命运》的论述。
佛学（《述净慧优婆塞所问经》［注：应为《佛说净意优婆塞所问经》］）里，对因果循环有较详细的著述。以下摘录数段并译其大意来阐述种种因果的报应。
世有男子女人，心怀恶毒，持刀执杖，杀害生命，无悲悯心，不生惭愧，或亲手杀，或教他人杀，同造恶业，同招苦报。待命终时，下堕地狱，受地狱苦刑，地狱报尽，纵得出生为人，亦寿命短促，或则生来多病无日能享安乐。由杀命之因，得短寿果。
世有男子女人，心无恶毒，不持刀杖，不杀生命，具悲悯心，有大惭愧，待命终后，享天堂福，天堂报尽，来到人间，亦享长寿。由不杀命之因，得长寿之果。
世有男子女人，时有杖木瓦石掷打生物，或损伤触恼他人。待命终时，受地狱苦，地狱报尽，出生为人，诸多疾病缠身。由损伤恼害生物之因，得多病之果。
世有男子女人，常起仇恨嗔怒之心，生诸过失。待命终时，受地狱苦。地狱报尽，出生为人，相貌丑陋。由忿怒憎恨之因，得丑陋之果。
世有男子女人，若见他人得到利益，或听到他人有称意之事，即利用自己的方便来阻碍他人，不令他得。待命终时，受地狱苦，地狱报尽，纵得出生为人，凡所求望，皆不如意，甚多阻滞。由阻碍他人利益之因，得运程阻滞之果。
世有男子女人，于他人所应新生尊重者，而不尊重。所应恭敬者，而不恭敬。所应供养者，而不供养。常起傲慢自高之心。待命终时，受地狱之苦，地狱报尽，纵得出生为人，亦生来下贱，不受尊重。由傲慢自高之因，得下贱之果。
世有男子女人，于他人所应尊重者，即起尊重。所应恭敬者，即起恭敬。所应供养者，即乐于供养，不起傲慢自高之心。待命终后，享天堂福，天堂报尽，来到人间，亦受尊贵。由尊重恭敬他人之因，得尊贵之果。
世有男子女人，其心悭吝，不愿以金钱物质救济他人穷困。亦不愿施舍医药给贫病之人。或常起贪心，占用他人财物，待命终后，受地狱苦，地狱报尽，纵得为人，亦贫穷困乏。由悭吝贪心之因，得贫穷之果。
世有男子女人，心不悭吝，常以金钱物质救济他人之穷困。或常以医药施赠贫病，不起贪心，不占用他人财物，待命终后，享天堂福，天堂报尽，来到人间，富贵自在。由不悭不贪因，得富贵之果。
因果报应，主要是指的善恶因果报应。《三世因果经》讲得更详细更具体，经中还讲：“莫道因果无人见，远在儿孙近在身。”一个人在世时不管你是行善积德，还是行凶作恶干损人利己的事，总是有报应的。福报和恶报，有的报在自己身上，有的报在儿孙身上，有的报在今世，有的报在下世，有的现时报，有的晚年报。这就是佛经里讲的“恶有恶报，善有善报，不是不报，时候未到。”关于因果报应的问题，我讲几个现实的例子。
有一个人，一连生了四个女儿，他为要儿子，到处寻求生儿的秘方，结果第五胎，真的生了一个胖小子，全家无不欢喜若狂。但是孩子到一岁后，下脚慢慢开始萎缩，后来瘫痪了。为了给孩子治病，全国各大医院都去过，也不知花了多少钱，仍然无济于事。
医院治不了儿子的病，他就到处求神拜佛，请气功大师和特异功能者给儿子治病。但不管是高僧还是名道，不管是气功大师，还是特异功能者，都说他儿子得的是因果病，无法治疗。他们都告诉这个人说：“你的父亲在以前将一个珠宝商人打死后推到深谷。因你父亲谋财害命的事发生在解放战争时期，无人知晓，无法破案，你父亲不久也就病逝，现在这个冤鬼到你家来讨债了。你父亲作的恶，应在你儿子身上，只有钱花完了，孩子死了，冤债才算了结。”这时我的朋友才知道，他父亲临终时交给的一批珠宝遗产的真正原因。结果真的珠宝用光，儿子也死了。
怎样行善积德。行善积德，就是做好事、善事，一切以慈悲为怀。有的人狭隘地认为，行善积德，就是拿钱物救济贫苦人，或捐献钱物。其实这只是行善的一种方式，无钱无物者可以出力，如扶老爱幼，乐于助人，为病残老人做好事，救人之危，看见路上有玻璃、有石头或瓜果皮及时捡起来丢在路边，在火车、汽车上及时给老残妇幼让坐位，或者参加义务劳动等等，这些都是行善积德。 https://t.cn/RJAvwdt
西湖七月半
张岱 〔明代〕
西湖七月半，一无可看，止可看看七月半之人。看七月半之人，以五类看之。其一，楼船箫鼓，峨冠盛筵，灯火优傒，声光相乱，名为看月而实不见月者，看之。其一，亦船亦楼，名娃闺秀，携及童娈，笑啼杂之，环坐露台，左右盼望，身在月下而实不看月者，看之。其一，亦船亦声歌，名妓闲僧，浅斟低唱，弱管轻丝，竹肉相发，亦在月下，亦看月而欲人看其看月者，看之。其一，不舟不车，不衫不帻，酒醉饭饱，呼群三五，跻入人丛，昭庆、断桥，嚣呼嘈杂，装假醉，唱无腔曲，月亦看，看月者亦看，不看月者亦看，而实无一看者，看之。其一，小船轻幌，净几暖炉，茶铛旋煮，素瓷静递，好友佳人，邀月同坐，或匿影树下，或逃嚣里湖，看月而人不见其看月之态，亦不作意看月者，看之。
杭人游湖，巳出酉归，避月如仇。是夕好名，逐队争出，多犒门军酒钱。轿夫擎燎，列俟岸上。一入舟，速舟子急放断桥，赶入胜会。以故二鼓以前，人声鼓吹，如沸如撼，如魇如呓，如聋如哑。大船小船一齐凑岸，一无所见，止见篙击篙，舟触舟，肩摩肩，面看面而已。少刻兴尽，官府席散，皂隶喝道去。轿夫叫，船上人怖以关门，灯笼火把如列星，一一簇拥而去。岸上人亦逐队赶门，渐稀渐薄，顷刻散尽矣。
吾辈始舣舟近岸，断桥石磴始凉，席其上，呼客纵饮。此时月如镜新磨，山复整妆，湖复靧面，向之浅斟低唱者出，匿影树下者亦出。吾辈往通声气，拉与同坐。韵友来，名妓至，杯箸安，竹肉发。月色苍凉，东方将白，客方散去。吾辈纵舟，酣睡于十里荷花之中，香气拍人，清梦甚惬。
译文
西湖七月半的时候，没有什么可看的，只有看那些来看七月半景致的人。
那些来看七月半景致的人，可以分五类来看。其中一类，坐在有楼饰的游船上，吹箫击鼓，戴着高冠，穿着漂亮整齐的衣服，灯火明亮，优伶、仆从相随，乐声与灯光相错杂，名为看月而事实上并未看见月亮的人，可以看看这一类人。一类，也坐在游船上，船上也有楼饰，带着有名的美人和贤淑有才的女子，还带着美童，嘻笑中夹着打趣的叫喊声，环坐在大船前的露台上，左盼右顾，置身月下但其实并没有看月的人，可以看看这一类人。一类，也坐着船，也有音乐和歌声，跟著名歌妓、清闲僧人一起，慢慢喝酒，曼声歌唱，箫笛、琴瑟之乐轻柔细缓，萧管伴和着歌声齐发，也置身月下，也看月，而又希望别人看他们看月，这样的人，可以看看这一类人。又一类，不坐船不乘车，不穿长衫也不带头巾，喝足了酒吃饱了饭，叫上三五个人，成群结队地挤入人丛，在昭庆寺、断桥一带高声乱嚷喧闹，假装发酒疯，唱不成腔调的歌曲，月也看，看月的人也看，不看月的人也看，而实际上什么也没有看见的人，可以看看这一类人。还有一类，乘着小船，船上挂着细而薄的帏幔，茶几洁净，茶炉温热，茶铛很快地把水烧开，白色瓷碗轻轻地传递，约了好友美女，请月亮和他们同坐，有的隐藏在树荫之下，有的去里湖逃避喧闹，尽管在看月，而人们看不到他们看月的样子，他们自己也不刻意看月，这样的人，可以看看。
杭州人游西湖，上午十点左右出门，下午六点左右回来，如怨仇似地躲避月亮。这天晚上爱虚名，一群群人争相出城，多赏把守城门的士卒一些小费，轿夫高举火把，在岸上列队等候。一上船，就催促船家迅速把船划到断桥，赶去参加盛会。因此二鼓以前人声和鼓乐声恰似水波涌腾、大地震荡，又犹如梦魇和呓语，周围的人们既听不到别人的说话声，像聋子一样，又无法让别人听到自己说话的声音，像哑巴一样；大船小船一齐靠岸，什么都看不见，只看见船篙相撞，船与船相碰，肩膀与肩膀摩擦，脸与脸相对而已。一会儿兴致尽了，官府宴席已散，由衙役吆喝开道而去。轿夫招呼船上的人，以关城门来恐吓游人，使他们早归，灯笼和火把像一行行星星，一一簇拥着回去。岸上的人也一批批急赴城门，人群慢慢稀少，不久就全部散去了。
这时，我们才把船靠近湖岸。断桥边的石磴也才凉下来，在上面摆设酒席，招呼客人开怀畅饮。此时月亮像刚刚磨过的铜镜，光洁明亮，山峦重新整理了容妆，湖水重新整洗面目。原来慢慢喝酒、曼声歌唱的人出来了，隐藏树荫下的人也出来了，我们这批人去和他们打招呼，拉来同席而坐。风雅的朋友来了，出名的歌妓也来了，杯筷安置，歌乐齐发。直到月色灰白清凉，东方即将破晓，客人刚刚散去。我们这些人放船在十里荷花之间，畅快地安睡，花香飘绕于身边，清梦非常舒适。
张岱 〔明代〕
西湖七月半，一无可看，止可看看七月半之人。看七月半之人，以五类看之。其一，楼船箫鼓，峨冠盛筵，灯火优傒，声光相乱，名为看月而实不见月者，看之。其一，亦船亦楼，名娃闺秀，携及童娈，笑啼杂之，环坐露台，左右盼望，身在月下而实不看月者，看之。其一，亦船亦声歌，名妓闲僧，浅斟低唱，弱管轻丝，竹肉相发，亦在月下，亦看月而欲人看其看月者，看之。其一，不舟不车，不衫不帻，酒醉饭饱，呼群三五，跻入人丛，昭庆、断桥，嚣呼嘈杂，装假醉，唱无腔曲，月亦看，看月者亦看，不看月者亦看，而实无一看者，看之。其一，小船轻幌，净几暖炉，茶铛旋煮，素瓷静递，好友佳人，邀月同坐，或匿影树下，或逃嚣里湖，看月而人不见其看月之态，亦不作意看月者，看之。
杭人游湖，巳出酉归，避月如仇。是夕好名，逐队争出，多犒门军酒钱。轿夫擎燎，列俟岸上。一入舟，速舟子急放断桥，赶入胜会。以故二鼓以前，人声鼓吹，如沸如撼，如魇如呓，如聋如哑。大船小船一齐凑岸，一无所见，止见篙击篙，舟触舟，肩摩肩，面看面而已。少刻兴尽，官府席散，皂隶喝道去。轿夫叫，船上人怖以关门，灯笼火把如列星，一一簇拥而去。岸上人亦逐队赶门，渐稀渐薄，顷刻散尽矣。
吾辈始舣舟近岸，断桥石磴始凉，席其上，呼客纵饮。此时月如镜新磨，山复整妆，湖复靧面，向之浅斟低唱者出，匿影树下者亦出。吾辈往通声气，拉与同坐。韵友来，名妓至，杯箸安，竹肉发。月色苍凉，东方将白，客方散去。吾辈纵舟，酣睡于十里荷花之中，香气拍人，清梦甚惬。
译文
西湖七月半的时候，没有什么可看的，只有看那些来看七月半景致的人。
那些来看七月半景致的人，可以分五类来看。其中一类，坐在有楼饰的游船上，吹箫击鼓，戴着高冠，穿着漂亮整齐的衣服，灯火明亮，优伶、仆从相随，乐声与灯光相错杂，名为看月而事实上并未看见月亮的人，可以看看这一类人。一类，也坐在游船上，船上也有楼饰，带着有名的美人和贤淑有才的女子，还带着美童，嘻笑中夹着打趣的叫喊声，环坐在大船前的露台上，左盼右顾，置身月下但其实并没有看月的人，可以看看这一类人。一类，也坐着船，也有音乐和歌声，跟著名歌妓、清闲僧人一起，慢慢喝酒，曼声歌唱，箫笛、琴瑟之乐轻柔细缓，萧管伴和着歌声齐发，也置身月下，也看月，而又希望别人看他们看月，这样的人，可以看看这一类人。又一类，不坐船不乘车，不穿长衫也不带头巾，喝足了酒吃饱了饭，叫上三五个人，成群结队地挤入人丛，在昭庆寺、断桥一带高声乱嚷喧闹，假装发酒疯，唱不成腔调的歌曲，月也看，看月的人也看，不看月的人也看，而实际上什么也没有看见的人，可以看看这一类人。还有一类，乘着小船，船上挂着细而薄的帏幔，茶几洁净，茶炉温热，茶铛很快地把水烧开，白色瓷碗轻轻地传递，约了好友美女，请月亮和他们同坐，有的隐藏在树荫之下，有的去里湖逃避喧闹，尽管在看月，而人们看不到他们看月的样子，他们自己也不刻意看月，这样的人，可以看看。
杭州人游西湖，上午十点左右出门，下午六点左右回来，如怨仇似地躲避月亮。这天晚上爱虚名，一群群人争相出城，多赏把守城门的士卒一些小费，轿夫高举火把，在岸上列队等候。一上船，就催促船家迅速把船划到断桥，赶去参加盛会。因此二鼓以前人声和鼓乐声恰似水波涌腾、大地震荡，又犹如梦魇和呓语，周围的人们既听不到别人的说话声，像聋子一样，又无法让别人听到自己说话的声音，像哑巴一样；大船小船一齐靠岸，什么都看不见，只看见船篙相撞，船与船相碰，肩膀与肩膀摩擦，脸与脸相对而已。一会儿兴致尽了，官府宴席已散，由衙役吆喝开道而去。轿夫招呼船上的人，以关城门来恐吓游人，使他们早归，灯笼和火把像一行行星星，一一簇拥着回去。岸上的人也一批批急赴城门，人群慢慢稀少，不久就全部散去了。
这时，我们才把船靠近湖岸。断桥边的石磴也才凉下来，在上面摆设酒席，招呼客人开怀畅饮。此时月亮像刚刚磨过的铜镜，光洁明亮，山峦重新整理了容妆，湖水重新整洗面目。原来慢慢喝酒、曼声歌唱的人出来了，隐藏树荫下的人也出来了，我们这批人去和他们打招呼，拉来同席而坐。风雅的朋友来了，出名的歌妓也来了，杯筷安置，歌乐齐发。直到月色灰白清凉，东方即将破晓，客人刚刚散去。我们这些人放船在十里荷花之间，畅快地安睡，花香飘绕于身边，清梦非常舒适。
软件系统的出现
急剧攀升的软件代码量、庞杂的总线通信导致汽车电子系统日渐复杂。
根据ADAC（全德汽车俱乐部，德国最大的交通协会）统计，德国2004年有40%的车辆故障最终归咎于软件问题或电子部件故障。为此，必须在保证电子系统整体可控的前提下研发新功能，软件工程师绝不能容忍自己迷失在亲手创建的庞大系统中。
正如汽车行业的那句老话：Divide et Impera！维基百科对应的中文词条将它翻译为“分而治之”。德语将这句拉丁语翻译为Teile und beherssche！，直译中文是拆解和掌控。
首先，如上图所示将电子系统研发拆解为软件系统、硬件系统、传感器和执行器研发四大部分，经过V模型流程研发，最终再次集成。这个V模型涵盖了从系统层面到软件层面以及集成后的功能测试和系统测试等流程，是当今汽车行业广泛应用的开发流程。因为其形状如字母V而因此得名。
下面将以下图所示的软件系统开发为例，分步骤介绍V模型。
1、分析终端客户需求、定义逻辑系统架构
这一步是根据终端客户的需求以及法规需求定义出整车软件系统的逻辑架构。其中包含各大功能块的定义，功能块接口定义和功能块之间的通信定义。这一步仅考虑满足原始需求，不会涉及任何技术层面的具体分析。
2、分析逻辑系统架构需求、定义技术层面系统架构
逻辑系统架构为定义具体的技术层面系统架构提供了基础。在这一步中开始讨论具体的技术问题，哪些功能将通过软件实现、软件块分装在哪些电子控制单元以及电控单元之间采用什么通信协议等等。软件系统初现雏形。
3、分析软件需求、定义软件架构
这里开始具体到电控单元中对于软件本身的需求分析。根据需求，定义出合适的软件架构。同时，还要考虑电控单元存储资源的最优使用、为满足安全法规的冗余系统设计等等。这里，会把软件进一步细分为更小的软件部件，定义各个部件之间的接口、分层和边界。
4、定义软件部件
针对每个软件部件会继续定义出需求。这里的需求集中在功能层面，尚不考虑具体的软件实现方式等。
5、设计、实现及测试软件部件
依据具体的需求，工程师开始分别搭建不同的软件部件。在前面一系列的拆解、分析和定义后，终于抵达了软件最核心最具体的世界——代码。与人们熟知的程序员直接写代码稍有区别，传统的汽车软件研发采用的是基于模型开发。
如下图所示，逻辑运算通过模型的方式表达出来，相比于代码更加直观，便于日后的标定工作和维护。在一个电控单元中，有上千个这样的功能函数，如下图所示的功能模型组合到一起，会形成一份上万页的文件。这份文件是接下来所有流程的基础。
当然这套模型只是工程师之间便于交流的高级语言，最终它们会被人工或计算机转为代码进入控制器中工作。
早年间，模型到代码中间的转换工作由人工完成。这造成的问题是，代码无法统一化和标准化。面对一个软件逻辑模型，程序员可以用多种方法完成代码编译工作，达到同样的功能效果。
但是，代码运行所占用的硬件资源或严谨度会大不相同。因此，近年来转码工作逐渐被机器取代。软件工程师事先定义标准的编译规范，保证最终代码统一和标准。
每一个软件部件完成后，要进行相应的软件测试。这里还不会聚焦功能层面的测试，仅仅针对软件本身。
例如软件中是否因设计不当产生死循环、每个信号定义的范围是否恰当、会不会造成溢出错误或者会不会出现除以零的运算情况等等。针对这些，工程师要事先定义测试方案，由计算机进行全方位全覆盖的软件逻辑测试。例如，对于if, else语句需要把每一种可能的情况都测试检查到。
6、集成及测试软件部件
单一软件部件研发测试完成后，将它们集成到一起就形成了每个电控单元中完整的软件包。
这套软件包在集成后依然需要测试，检查各部件之间是否兼容，是否有开放接口等等。
7、系统集成及测试
当软件包集成测试结束，它们将被刷进每一个电子控制器中。每个控制器与相应的传感器、执行器等用线束相连，最后控制器之间接通总线通信。
这样整套电子系统终于诞生。如新生儿一般，这套系统依然十分脆弱和稚嫩，还有很大的潜力等待被开发。
系统集成后的第一批测试往往是问题重重。因为系统高度复杂，各个研发部件被分工研发，即便之前有严格的测试流程，仍会有许多漏网之bug。如果分工研发的各部门之间没有在开发过程中充分交流，集成后可能会出现各类兼容性问题。
针对每一个问题，工程师们都不会忘记前面提到的拆解和掌控。拆解表象问题，找到根源，修复软件bug，掌控整套系统。
8、标定
系统测试结束后将进入软件标定阶段，这也是软件开发中的重要阶段。在软件实现阶段，工程师会在软件中预留一些可标定参数而不是固定的数值，等待标定。
这是基于成本考量，车型繁多的整车厂不可能为每款车型单独开发一套软件系统。一般的解决方案是研发平台软件，适用于多款车型。然而每款车型都有自己的特点，平台软件无法让这些特点发光，标定可以。
通过改变不同的参数数值，可以让车辆实现不同的驾驶性能，这也给了标定工程师很大的发挥空间。
9、系统测试及接受度测试
标定完成后，就进入了整套流程的最终阶段。依据流程一开始提出的需求，忽略那些具体的技术实现手段，站在整个系统的高度检验它是否达到了终端客户的需求。
到了这一步，整套软件系统已经十分成熟。在正式进入量产前会从一个时间点开始，停止所有软件和标定变更，为最终量产做准备。
整套V模型走下来可以看到，左侧和右侧的每个环节相互对应。需求为定义测试方案提供基础，而测试结果又会带动进一步的开发和完善。
图片
你或许会问，如果从V模型的左上角好不容易一路走到右上角，结果最后一步测试发现当初第一步的系统构架出了设计问题，那岂不是为时已晚？难道还要一切重新来过？的确，软件系统十分复杂，研发周期长。如果只是沿着V模型慢慢悠悠从左到右走一遍，等最后一步才发现问题，那确实一切都来不及了。
因此，在实际研发中会持续不断地集成、持续不断地测试，工程师们会把V模型从左到右重复走许多遍。
研发初期连原型车都还没有的时候，软件测试会依靠整车仿真系统在计算机中进行，发动机、变速箱、电子控制器、总线等都虚拟存在于工程师电脑中（SiL, Software in the Loop）。在仿真系统中，汽车可以如真实般开动，模拟各种工况提供给工程师测试。
随着车型研发推进，某些电子控制器研发完成，他们可以取代那些虚拟的电子控制器进入测试环境，但是其他部件仍为虚拟仿真（HiL, Hardware in the Loop）。
直到有一天，原型车研发完成，软件集成和测试进入试验台架。最终，原型车调试完毕落地，软件测试进入实车阶段。
可以说，软件开发的起始点非常早，从虚拟到现实一路走来，一直延续到最后的量产前夕。其实目的只有一个，通过不断集成和测试，尽可能发现所有问题，保证汽车的驾驶性、舒适性和安全性。
Sam GIU 焉知自动驾驶
急剧攀升的软件代码量、庞杂的总线通信导致汽车电子系统日渐复杂。
根据ADAC（全德汽车俱乐部，德国最大的交通协会）统计，德国2004年有40%的车辆故障最终归咎于软件问题或电子部件故障。为此，必须在保证电子系统整体可控的前提下研发新功能，软件工程师绝不能容忍自己迷失在亲手创建的庞大系统中。
正如汽车行业的那句老话：Divide et Impera！维基百科对应的中文词条将它翻译为“分而治之”。德语将这句拉丁语翻译为Teile und beherssche！，直译中文是拆解和掌控。
首先，如上图所示将电子系统研发拆解为软件系统、硬件系统、传感器和执行器研发四大部分，经过V模型流程研发，最终再次集成。这个V模型涵盖了从系统层面到软件层面以及集成后的功能测试和系统测试等流程，是当今汽车行业广泛应用的开发流程。因为其形状如字母V而因此得名。
下面将以下图所示的软件系统开发为例，分步骤介绍V模型。
1、分析终端客户需求、定义逻辑系统架构
这一步是根据终端客户的需求以及法规需求定义出整车软件系统的逻辑架构。其中包含各大功能块的定义，功能块接口定义和功能块之间的通信定义。这一步仅考虑满足原始需求，不会涉及任何技术层面的具体分析。
2、分析逻辑系统架构需求、定义技术层面系统架构
逻辑系统架构为定义具体的技术层面系统架构提供了基础。在这一步中开始讨论具体的技术问题，哪些功能将通过软件实现、软件块分装在哪些电子控制单元以及电控单元之间采用什么通信协议等等。软件系统初现雏形。
3、分析软件需求、定义软件架构
这里开始具体到电控单元中对于软件本身的需求分析。根据需求，定义出合适的软件架构。同时，还要考虑电控单元存储资源的最优使用、为满足安全法规的冗余系统设计等等。这里，会把软件进一步细分为更小的软件部件，定义各个部件之间的接口、分层和边界。
4、定义软件部件
针对每个软件部件会继续定义出需求。这里的需求集中在功能层面，尚不考虑具体的软件实现方式等。
5、设计、实现及测试软件部件
依据具体的需求，工程师开始分别搭建不同的软件部件。在前面一系列的拆解、分析和定义后，终于抵达了软件最核心最具体的世界——代码。与人们熟知的程序员直接写代码稍有区别，传统的汽车软件研发采用的是基于模型开发。
如下图所示，逻辑运算通过模型的方式表达出来，相比于代码更加直观，便于日后的标定工作和维护。在一个电控单元中，有上千个这样的功能函数，如下图所示的功能模型组合到一起，会形成一份上万页的文件。这份文件是接下来所有流程的基础。
当然这套模型只是工程师之间便于交流的高级语言，最终它们会被人工或计算机转为代码进入控制器中工作。
早年间，模型到代码中间的转换工作由人工完成。这造成的问题是，代码无法统一化和标准化。面对一个软件逻辑模型，程序员可以用多种方法完成代码编译工作，达到同样的功能效果。
但是，代码运行所占用的硬件资源或严谨度会大不相同。因此，近年来转码工作逐渐被机器取代。软件工程师事先定义标准的编译规范，保证最终代码统一和标准。
每一个软件部件完成后，要进行相应的软件测试。这里还不会聚焦功能层面的测试，仅仅针对软件本身。
例如软件中是否因设计不当产生死循环、每个信号定义的范围是否恰当、会不会造成溢出错误或者会不会出现除以零的运算情况等等。针对这些，工程师要事先定义测试方案，由计算机进行全方位全覆盖的软件逻辑测试。例如，对于if, else语句需要把每一种可能的情况都测试检查到。
6、集成及测试软件部件
单一软件部件研发测试完成后，将它们集成到一起就形成了每个电控单元中完整的软件包。
这套软件包在集成后依然需要测试，检查各部件之间是否兼容，是否有开放接口等等。
7、系统集成及测试
当软件包集成测试结束，它们将被刷进每一个电子控制器中。每个控制器与相应的传感器、执行器等用线束相连，最后控制器之间接通总线通信。
这样整套电子系统终于诞生。如新生儿一般，这套系统依然十分脆弱和稚嫩，还有很大的潜力等待被开发。
系统集成后的第一批测试往往是问题重重。因为系统高度复杂，各个研发部件被分工研发，即便之前有严格的测试流程，仍会有许多漏网之bug。如果分工研发的各部门之间没有在开发过程中充分交流，集成后可能会出现各类兼容性问题。
针对每一个问题，工程师们都不会忘记前面提到的拆解和掌控。拆解表象问题，找到根源，修复软件bug，掌控整套系统。
8、标定
系统测试结束后将进入软件标定阶段，这也是软件开发中的重要阶段。在软件实现阶段，工程师会在软件中预留一些可标定参数而不是固定的数值，等待标定。
这是基于成本考量，车型繁多的整车厂不可能为每款车型单独开发一套软件系统。一般的解决方案是研发平台软件，适用于多款车型。然而每款车型都有自己的特点，平台软件无法让这些特点发光，标定可以。
通过改变不同的参数数值，可以让车辆实现不同的驾驶性能，这也给了标定工程师很大的发挥空间。
9、系统测试及接受度测试
标定完成后，就进入了整套流程的最终阶段。依据流程一开始提出的需求，忽略那些具体的技术实现手段，站在整个系统的高度检验它是否达到了终端客户的需求。
到了这一步，整套软件系统已经十分成熟。在正式进入量产前会从一个时间点开始，停止所有软件和标定变更，为最终量产做准备。
整套V模型走下来可以看到，左侧和右侧的每个环节相互对应。需求为定义测试方案提供基础，而测试结果又会带动进一步的开发和完善。
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你或许会问，如果从V模型的左上角好不容易一路走到右上角，结果最后一步测试发现当初第一步的系统构架出了设计问题，那岂不是为时已晚？难道还要一切重新来过？的确，软件系统十分复杂，研发周期长。如果只是沿着V模型慢慢悠悠从左到右走一遍，等最后一步才发现问题，那确实一切都来不及了。
因此，在实际研发中会持续不断地集成、持续不断地测试，工程师们会把V模型从左到右重复走许多遍。
研发初期连原型车都还没有的时候，软件测试会依靠整车仿真系统在计算机中进行，发动机、变速箱、电子控制器、总线等都虚拟存在于工程师电脑中（SiL, Software in the Loop）。在仿真系统中，汽车可以如真实般开动，模拟各种工况提供给工程师测试。
随着车型研发推进，某些电子控制器研发完成，他们可以取代那些虚拟的电子控制器进入测试环境，但是其他部件仍为虚拟仿真（HiL, Hardware in the Loop）。
直到有一天，原型车研发完成，软件集成和测试进入试验台架。最终，原型车调试完毕落地，软件测试进入实车阶段。
可以说，软件开发的起始点非常早，从虚拟到现实一路走来，一直延续到最后的量产前夕。其实目的只有一个，通过不断集成和测试，尽可能发现所有问题，保证汽车的驾驶性、舒适性和安全性。
Sam GIU 焉知自动驾驶
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