一图看懂财务分析
（含模型和公式大全）
很多人说拿到一份财务报表不知道该怎么分析，从哪些方面分析，用什么方法。财务分析的一般方法主要有趋势分析法、比率分析法及因素分析法。主要从企业偿债能力、营运能力和盈利能力等方面分析。下面就用一张图，让你看懂财务报表分析。
为了详细的财务报表，以下通过一张图看懂三张财务报表及其关系，这三张表代表了一个公司全部的财务信息。而三张财务报表，实际上是一个动态系统的简化模型。
资产负债表：代表一个公司的资产与负债及股东权益。
利润表：代表一个公司的利润来源。
现金流量表：代表一个公司的现金流量，更代表资产负债表的变化。
资产负债表分析
资产负债表——所有表格的基础。从某种意义上说，一个公司的资产负债表才是根本。无论是现金流量表还是利润表都是对资产负债表的深入解释。在格雷厄姆的时代，会计准则并没有要求现金流量表。后来的会计准则进一步发展，现金流量表才成为必须。因此在格雷厄姆的《证券分析》一书中对资产负债表的论述与分析是最多的。
现金流量表——资产负债表的变化
现金流量表是对资产负债表变化的解释。现金的变化最终反映到资产负债表的现金及等价物一项。而现金的变化源泉则是净利润。净利润经过“经营”、“投资”、“筹资”三项重要的现金变动转变为最终的现金变化。
首先，净利润经过营运资本的变化、摊销折旧等非现金项目、其他项目（财务支出或收入、投资收益等）的调整，最终转换为经营现金流。
其次，投资的支出与收益的现金流量。其中买卖资产对资产负债表的资产项目有影响。
最后，筹资的现金流量。其中，借债与还债会影响资产负债表的借款项目。分红与增发会影响资产负债表的股东权益项目。
利润表——净利润的来源
利润表是净利润的来源。而净利润则直接影响资产负债表中股东权益的变化。
这三张表格是一个公司财务状况的精髓与总结。也是公司这个动态系统的简化模型。
那么，“财务报表分析”要分析些什么？面对财务三张报表的分析，从逻辑上讲有四大导向：盈利性、安全性、效率性和增长性。
企业财务报表分析公式大全
一、偿债能力分析：
1、流动比率=流动资产/流动负债*100%。指标越高，企业流动资产流转越快，偿还流动负债能力越强。国际公认200%，我国150%较好。
2、速动比率=速动资产(流动资产-存货)/流动负债*100%。国际标志比率100%我国90%左右。
3、资产负债率=负债总额/资产总额*100%。指标越高负债程度高，经营风险大，能以较低的资金成本进行生产经营。保守比率不高于50%，国际公认较好60%。
4、长期资产适合率=(所有者权益+长期负债)/(固定资产+长期投资)*100%
二、资本状况分析：
1、资本保值增值率=扣除客观因素后的年末所有者权益/年初所有者权益*100%，指标越高，资本保全情况越好，企业发展潜力越大，债权人利益越有保障。
2、资本积累率=本年所有者权益增长额/年初所有者权益*100%，指标越高，所有者权益增长越快，资本积累能力越强，保全情况好，持续发展能力越大。
三、盈利能力分析：
1、主营业务毛利率=毛利(主营收入-主营成本)/主营业务收入*100%，介于20%-50%之间，一般相对合理稳定，流动性强的商品，毛利率低。设计新颖的特殊商品(时装)毛利率高。
2、主营业务净利率=净利润/主营业务收入*100%，反映企业基本获利能力。
3、主营业务成本率=主营业务成本/主营业务收入*100%
4、 营业费用率=营业费用/主营业务收入*100%
5、主营业务税金率=主营业务税金及附加/主营业务收入*100%
6、资产净利率=税后净利/平均总资产*100%=主营业务净利率*总资产周转率。指标高低于企业资产结构，经验管理水平有密切关系。
7、净资产收益率=净利润/平均所有者权益*100%。反映投资者投资回报率，股东期望平均年度净资产收益率能超过12%。
8、不良资产比率=年末不良资总额/年末资产总额*100%
9、资产损失比率=待处理资产损失净额/年末资产总额*100%
10、固定资产成新率=平均固定资产净值/平均固定资产原值*100%
11、 流动比率=流动资产/流动负债*100%
12、 速动比率=速动资产/流动负债*100%
13、 资产负债率=负债总额/资产总额*100%
14、长期资产适合率=(所有者权益+长期负债)/(固定资产+长期投资)*100%
15、资本保值增值率=扣除客观因素后的年末所有者权益/年初所有者权益*100%
16、资本积累率=本年所有者权益增长额/年初所有者权益*100%
17、 主营业务毛利率=毛利/主营业务收入*100%
18、 主营业务净利率=净利润/主营业务收入*100%
19、主营业务成本率=主营业务成本/主营业务收入*100%
20、 营业费用率=营业费用/主营业务收入*100%
21、主营业务税金率=主营业务税金及附加/主营业务收入*100%
22、资产净利率=税后净利/平均总资产*100%=主营业务净利率*总资产周转率
23、 净资产收益率=净利润/平均所有者权益*100%
24、 管理费用率=管理费用/主营业务收入*100%
25、 财务费用率=财务费用/主营业务收入*100%
26、成本、费用利润率=利润总额/(主营业务成本+期间费用)*100%
27、 销售收现比=销售收现/销售额
28、 营运指数=经营现金净流量/经营所得现金
29、 现金比率=现金余额/流动负债*100%
30、现金流动负债比=经营活动净现金流量/流动负债*100%
31、现金债务总额比=经营活动净现金流量/总负债*100%
32、 销售现金比率=经营现金净流量/销售额*100%
33、应收帐款周转率(次数)=赊销收入净额/应收帐款平均余额
34、 应收帐款周转天数
=天数/应收帐款周转次数
=计算期天数*应收帐款平均余额/赊销收入净额
销售收入净额=销售收入-现销收入-销售折扣与折让
35、 存货周转率=销售成本/平均存货
36、 存货周转天数=计算期天数/存货周转率
37、流动资产周转次数(率)=销售收入净额/流动资产平均余额
38、流动资产周转天数=计算期天数/流动资产周转次数
39、总资产周转率=销售收入净额/平均资产总额
40、总资产周转天数=计算期天数/总资产周转率
41、已获利息倍数=(税前利润总额+利息支出)/利息支出
42、总资产报酬率=(利润总额+利息支出)/平均资产总额
四、营运能力分析
1、应收帐款周转率(次数)=赊销收入净额/应收帐款平均余额，指标高说明收帐迅速，账龄期限短，减少企业收帐费用和坏账损失。
2、 应收帐款周转天数
=天数/应收帐款周转次数
=计算期天数*应收帐款平均余额/赊销收入净额
销售收入净额=销售收入-现销收入-销售折扣与折让
3、存货周转率=销售成本/平均存货。一般情况周转速度越快，变现速度越快，占用存货资金少，占用相同数额的存货而实现的销货成本大。
4、存货周转天数=计算期天数(年360天)/存货周转率
5、流动资产周转次数(率)=销售收入净额/流动资产平均余额，指标高表明企业流动资产周转速度快，利用效果好。
6、流动资产周转天数=计算期天数/流动资产周转次数
7、总资产周转率=销售收入净额/平均资产总额。周转速度快，企业的营运能力强;指标低，说明收入不足，或资产闲置浪费。
8、 总资产周转天数=计算期天数/总资产周转率
9、已获利息倍数=(税前利润总额+利息支出)/利息支出
10、总资产报酬率=(利润总额+利息支出)/平均资产总额
五、综合偿债能力：
已获利息倍数=(税前利润总额+利息支出)÷利息支出
盈利能力：
主营业务净利率=(净利润÷主营业务收入)×100%
资产净利率=(净利润÷平均总资产)×100%=主营业务净利率*总资产周转率
净资产收益率=(净利润÷平均净资产总额)×100%
另：总资产报酬率=(利润总额+利息支出)÷平均资产总额
营运能力：
应收帐款周转率=主营业务收入÷应收帐款平均余额
(高表明企业收帐迅速，帐龄期限短，可减少收帐费用和坏帐损失，相对增加企业流动资产的投资收益，说明资产流动性大，变现快短期偿债能力强)
存货周转率=主营业务成本÷平均存货余额
(高表明企业资产由于销售顺畅而具有较高的流动性存货转现速度快存货占用水平低，过高 存货不足，产品脱销)
(慢：必然占用在量的资金，造成资金浪费，营运困难)
流动资产周转率=主营业务收入÷平均资产总额
总资产周转率=主营业务收入÷平均资产总额
(过低：收入不足，资产闲置,浪费)
发展能力：
销售增长率=(本年主营业务收入-上年主营业务收入)÷上年主营业务收入
资本积累率=[(年末所有者权益-年初所有者权益)÷年初所有者权益]×100%
主营业务利润 = 主营业务收入 — 主营业务成本 — 主营业务税金及附加
营业利润 = 主营业务利润 + 其他业务利润 — 期间费用
利润总额 = 营业利润 + 投资收益 + 补贴收入 + 营业外收入 — 营业外支出
净利润 = 利润总额 — 所得税
六、财务报表分析的应用
(一)杜邦财务分析体系
1、权益乘数
权益乘数=1÷(1-资产负债率)
2、权益净利率
权益净利率=资产净利率×权益乘数
=销售净利率×资产周转率×权益乘数
(二)上市公司财务比率
1、每股收益
每股收益=净利润÷年末普通股份总数
=(净利润-优先股股利)÷(年度股份总数-年度末优先股数)
2、市盈率
市盈率(倍数)=普通股每股市价÷普通股每股收益
3、每股股利
每股股利=股利总额÷年末普通股股份总数
4、股票获利率
股票获利率=普通股每股股利÷普通股每股市价×100%
5、股利支付率
股利支付率=(普通股每股股利÷普通股每股净收益)×100%
6、股利保障倍数
股利保障倍数=普通股每股净收益÷普通股每股股利
=1÷股利支付率
7、每股净资产
每股净资产=年度末股东权益÷年度末普通股数
8、市净率
市净率(倍数)=每股市价÷每股净资产
(三)现金流量分析
1、流动性分析
(1)现金到期债务比
现金到期债务比=经营现金流量净额÷本期到期的债务
(2)现金流动负债比
现金流动负债比=经营现金流量净额÷流动负债
(3)现金债务总额比
现金债务总额比=经营现金流量净额÷债务总额
2、获取现金能力分析
(1)销售现金比率
销售现金比率=经营现金流量净额÷销售额
(2)每股经营现金流量净额
每股经营现金流量净额=经营现金流量净额÷普通股股数
(3)全部资产现金回收率
全部资产现金回收率=经营现金流量净额÷全部资产×100%
3、财务弹性分析
(1)现金满足投资比率
现金满足投资比率=近5年经营现金流量净额之和÷近5年资本支出、存货增加、现金股利之和
(2)现金股利保障倍数
现金股利保障倍数=每股经营现金流量净额÷每股现金股利
来源：洞见资本 https://t.cn/zRafBXE
（含模型和公式大全）
很多人说拿到一份财务报表不知道该怎么分析，从哪些方面分析，用什么方法。财务分析的一般方法主要有趋势分析法、比率分析法及因素分析法。主要从企业偿债能力、营运能力和盈利能力等方面分析。下面就用一张图，让你看懂财务报表分析。
为了详细的财务报表，以下通过一张图看懂三张财务报表及其关系，这三张表代表了一个公司全部的财务信息。而三张财务报表，实际上是一个动态系统的简化模型。
资产负债表：代表一个公司的资产与负债及股东权益。
利润表：代表一个公司的利润来源。
现金流量表：代表一个公司的现金流量，更代表资产负债表的变化。
资产负债表分析
资产负债表——所有表格的基础。从某种意义上说，一个公司的资产负债表才是根本。无论是现金流量表还是利润表都是对资产负债表的深入解释。在格雷厄姆的时代，会计准则并没有要求现金流量表。后来的会计准则进一步发展，现金流量表才成为必须。因此在格雷厄姆的《证券分析》一书中对资产负债表的论述与分析是最多的。
现金流量表——资产负债表的变化
现金流量表是对资产负债表变化的解释。现金的变化最终反映到资产负债表的现金及等价物一项。而现金的变化源泉则是净利润。净利润经过“经营”、“投资”、“筹资”三项重要的现金变动转变为最终的现金变化。
首先，净利润经过营运资本的变化、摊销折旧等非现金项目、其他项目（财务支出或收入、投资收益等）的调整，最终转换为经营现金流。
其次，投资的支出与收益的现金流量。其中买卖资产对资产负债表的资产项目有影响。
最后，筹资的现金流量。其中，借债与还债会影响资产负债表的借款项目。分红与增发会影响资产负债表的股东权益项目。
利润表——净利润的来源
利润表是净利润的来源。而净利润则直接影响资产负债表中股东权益的变化。
这三张表格是一个公司财务状况的精髓与总结。也是公司这个动态系统的简化模型。
那么，“财务报表分析”要分析些什么？面对财务三张报表的分析，从逻辑上讲有四大导向：盈利性、安全性、效率性和增长性。
企业财务报表分析公式大全
一、偿债能力分析：
1、流动比率=流动资产/流动负债*100%。指标越高，企业流动资产流转越快，偿还流动负债能力越强。国际公认200%，我国150%较好。
2、速动比率=速动资产(流动资产-存货)/流动负债*100%。国际标志比率100%我国90%左右。
3、资产负债率=负债总额/资产总额*100%。指标越高负债程度高，经营风险大，能以较低的资金成本进行生产经营。保守比率不高于50%，国际公认较好60%。
4、长期资产适合率=(所有者权益+长期负债)/(固定资产+长期投资)*100%
二、资本状况分析：
1、资本保值增值率=扣除客观因素后的年末所有者权益/年初所有者权益*100%，指标越高，资本保全情况越好，企业发展潜力越大，债权人利益越有保障。
2、资本积累率=本年所有者权益增长额/年初所有者权益*100%，指标越高，所有者权益增长越快，资本积累能力越强，保全情况好，持续发展能力越大。
三、盈利能力分析：
1、主营业务毛利率=毛利(主营收入-主营成本)/主营业务收入*100%，介于20%-50%之间，一般相对合理稳定，流动性强的商品，毛利率低。设计新颖的特殊商品(时装)毛利率高。
2、主营业务净利率=净利润/主营业务收入*100%，反映企业基本获利能力。
3、主营业务成本率=主营业务成本/主营业务收入*100%
4、 营业费用率=营业费用/主营业务收入*100%
5、主营业务税金率=主营业务税金及附加/主营业务收入*100%
6、资产净利率=税后净利/平均总资产*100%=主营业务净利率*总资产周转率。指标高低于企业资产结构，经验管理水平有密切关系。
7、净资产收益率=净利润/平均所有者权益*100%。反映投资者投资回报率，股东期望平均年度净资产收益率能超过12%。
8、不良资产比率=年末不良资总额/年末资产总额*100%
9、资产损失比率=待处理资产损失净额/年末资产总额*100%
10、固定资产成新率=平均固定资产净值/平均固定资产原值*100%
11、 流动比率=流动资产/流动负债*100%
12、 速动比率=速动资产/流动负债*100%
13、 资产负债率=负债总额/资产总额*100%
14、长期资产适合率=(所有者权益+长期负债)/(固定资产+长期投资)*100%
15、资本保值增值率=扣除客观因素后的年末所有者权益/年初所有者权益*100%
16、资本积累率=本年所有者权益增长额/年初所有者权益*100%
17、 主营业务毛利率=毛利/主营业务收入*100%
18、 主营业务净利率=净利润/主营业务收入*100%
19、主营业务成本率=主营业务成本/主营业务收入*100%
20、 营业费用率=营业费用/主营业务收入*100%
21、主营业务税金率=主营业务税金及附加/主营业务收入*100%
22、资产净利率=税后净利/平均总资产*100%=主营业务净利率*总资产周转率
23、 净资产收益率=净利润/平均所有者权益*100%
24、 管理费用率=管理费用/主营业务收入*100%
25、 财务费用率=财务费用/主营业务收入*100%
26、成本、费用利润率=利润总额/(主营业务成本+期间费用)*100%
27、 销售收现比=销售收现/销售额
28、 营运指数=经营现金净流量/经营所得现金
29、 现金比率=现金余额/流动负债*100%
30、现金流动负债比=经营活动净现金流量/流动负债*100%
31、现金债务总额比=经营活动净现金流量/总负债*100%
32、 销售现金比率=经营现金净流量/销售额*100%
33、应收帐款周转率(次数)=赊销收入净额/应收帐款平均余额
34、 应收帐款周转天数
=天数/应收帐款周转次数
=计算期天数*应收帐款平均余额/赊销收入净额
销售收入净额=销售收入-现销收入-销售折扣与折让
35、 存货周转率=销售成本/平均存货
36、 存货周转天数=计算期天数/存货周转率
37、流动资产周转次数(率)=销售收入净额/流动资产平均余额
38、流动资产周转天数=计算期天数/流动资产周转次数
39、总资产周转率=销售收入净额/平均资产总额
40、总资产周转天数=计算期天数/总资产周转率
41、已获利息倍数=(税前利润总额+利息支出)/利息支出
42、总资产报酬率=(利润总额+利息支出)/平均资产总额
四、营运能力分析
1、应收帐款周转率(次数)=赊销收入净额/应收帐款平均余额，指标高说明收帐迅速，账龄期限短，减少企业收帐费用和坏账损失。
2、 应收帐款周转天数
=天数/应收帐款周转次数
=计算期天数*应收帐款平均余额/赊销收入净额
销售收入净额=销售收入-现销收入-销售折扣与折让
3、存货周转率=销售成本/平均存货。一般情况周转速度越快，变现速度越快，占用存货资金少，占用相同数额的存货而实现的销货成本大。
4、存货周转天数=计算期天数(年360天)/存货周转率
5、流动资产周转次数(率)=销售收入净额/流动资产平均余额，指标高表明企业流动资产周转速度快，利用效果好。
6、流动资产周转天数=计算期天数/流动资产周转次数
7、总资产周转率=销售收入净额/平均资产总额。周转速度快，企业的营运能力强;指标低，说明收入不足，或资产闲置浪费。
8、 总资产周转天数=计算期天数/总资产周转率
9、已获利息倍数=(税前利润总额+利息支出)/利息支出
10、总资产报酬率=(利润总额+利息支出)/平均资产总额
五、综合偿债能力：
已获利息倍数=(税前利润总额+利息支出)÷利息支出
盈利能力：
主营业务净利率=(净利润÷主营业务收入)×100%
资产净利率=(净利润÷平均总资产)×100%=主营业务净利率*总资产周转率
净资产收益率=(净利润÷平均净资产总额)×100%
另：总资产报酬率=(利润总额+利息支出)÷平均资产总额
营运能力：
应收帐款周转率=主营业务收入÷应收帐款平均余额
(高表明企业收帐迅速，帐龄期限短，可减少收帐费用和坏帐损失，相对增加企业流动资产的投资收益，说明资产流动性大，变现快短期偿债能力强)
存货周转率=主营业务成本÷平均存货余额
(高表明企业资产由于销售顺畅而具有较高的流动性存货转现速度快存货占用水平低，过高 存货不足，产品脱销)
(慢：必然占用在量的资金，造成资金浪费，营运困难)
流动资产周转率=主营业务收入÷平均资产总额
总资产周转率=主营业务收入÷平均资产总额
(过低：收入不足，资产闲置,浪费)
发展能力：
销售增长率=(本年主营业务收入-上年主营业务收入)÷上年主营业务收入
资本积累率=[(年末所有者权益-年初所有者权益)÷年初所有者权益]×100%
主营业务利润 = 主营业务收入 — 主营业务成本 — 主营业务税金及附加
营业利润 = 主营业务利润 + 其他业务利润 — 期间费用
利润总额 = 营业利润 + 投资收益 + 补贴收入 + 营业外收入 — 营业外支出
净利润 = 利润总额 — 所得税
六、财务报表分析的应用
(一)杜邦财务分析体系
1、权益乘数
权益乘数=1÷(1-资产负债率)
2、权益净利率
权益净利率=资产净利率×权益乘数
=销售净利率×资产周转率×权益乘数
(二)上市公司财务比率
1、每股收益
每股收益=净利润÷年末普通股份总数
=(净利润-优先股股利)÷(年度股份总数-年度末优先股数)
2、市盈率
市盈率(倍数)=普通股每股市价÷普通股每股收益
3、每股股利
每股股利=股利总额÷年末普通股股份总数
4、股票获利率
股票获利率=普通股每股股利÷普通股每股市价×100%
5、股利支付率
股利支付率=(普通股每股股利÷普通股每股净收益)×100%
6、股利保障倍数
股利保障倍数=普通股每股净收益÷普通股每股股利
=1÷股利支付率
7、每股净资产
每股净资产=年度末股东权益÷年度末普通股数
8、市净率
市净率(倍数)=每股市价÷每股净资产
(三)现金流量分析
1、流动性分析
(1)现金到期债务比
现金到期债务比=经营现金流量净额÷本期到期的债务
(2)现金流动负债比
现金流动负债比=经营现金流量净额÷流动负债
(3)现金债务总额比
现金债务总额比=经营现金流量净额÷债务总额
2、获取现金能力分析
(1)销售现金比率
销售现金比率=经营现金流量净额÷销售额
(2)每股经营现金流量净额
每股经营现金流量净额=经营现金流量净额÷普通股股数
(3)全部资产现金回收率
全部资产现金回收率=经营现金流量净额÷全部资产×100%
3、财务弹性分析
(1)现金满足投资比率
现金满足投资比率=近5年经营现金流量净额之和÷近5年资本支出、存货增加、现金股利之和
(2)现金股利保障倍数
现金股利保障倍数=每股经营现金流量净额÷每股现金股利
来源：洞见资本 https://t.cn/zRafBXE
..【巧束卫生巾】到底好在哪？
[OK]无荧光剂（荧光剂有毒，致癌）
[OK]无绒毛浆（绒毛浆是一种二次回收的纸巾废料，需要荧光剂漂白）
[OK]透气底膜（自由呼吸）
[OK]速渗进口生态丝柔棉表层（零过敏，更亲肤）
[OK]进口吸水因子（超瞬间吸收，不渗透，不回渗，非常干爽）
[OK]功能芯片——负离子（负离子存在于有森林和瀑布的地方最多，抗菌消炎止痒祛异味）
[OK]功能芯片——生物磁（生物磁，活化细胞，促进血液循环，清宫排毒）
[OK]功能芯片——纳米银（抑制细菌再生，瞬间杀死650种杀菌）
[OK]功能性芯片——远红外(暖宫)
[OK]功能芯片甲克素 ——(新陈代谢，促进细胞生长)
[OK]无荧光剂（荧光剂有毒，致癌）
[OK]无绒毛浆（绒毛浆是一种二次回收的纸巾废料，需要荧光剂漂白）
[OK]透气底膜（自由呼吸）
[OK]速渗进口生态丝柔棉表层（零过敏，更亲肤）
[OK]进口吸水因子（超瞬间吸收，不渗透，不回渗，非常干爽）
[OK]功能芯片——负离子（负离子存在于有森林和瀑布的地方最多，抗菌消炎止痒祛异味）
[OK]功能芯片——生物磁（生物磁，活化细胞，促进血液循环，清宫排毒）
[OK]功能芯片——纳米银（抑制细菌再生，瞬间杀死650种杀菌）
[OK]功能性芯片——远红外(暖宫)
[OK]功能芯片甲克素 ——(新陈代谢，促进细胞生长)
详解ADAS系统的不同车型控制模型
ADAS系统中的舒适性系统控制原理是在汽车行驶过程中，通过安装在汽车前部的车距传感器持续扫描前方道路，同时轮速传感器采集车速信息，当前汽车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ADAS控制单元通过与制动系统，发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，以保证安全舒适性驾驶。对于电动汽车而言，发动机更换为驱动电机，通过改变制动力矩和驱动电机的输出功率，控制电动汽车的行驶速度。
不同车型的ADAS系统控制方法
燃油汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为两端控制，前端根据雷达、车速和加速度传感信号控制车速和加速度，获得期望的车速和期望的加速度信号；后端接收第一层信号输入，并对驱动系统和制动系统进行调节，输出节气门开度和制动压力命令，从而控制发动机和液压制动系统装置。
电动汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为三段控制：前端根据雷达和传感器信号控制加速度及转矩，获得期望加速度与期望转矩信号；中端对第一层输出的期望转矩进行分配，获得期望电机驱动扭矩、期望电机制动力矩和期望液压制动力矩；后端接收中端信号协调驱动系统和制动系统，输出电动机驱动扭矩指令、电机制动扭矩指令和液压制动力矩，分别控制驱动电机和液压制动装置。
ADAS驾驶辅助系统是基于人-车-环境的闭环系统，需要合理的控制策略来保证基本功能的实现，驾驶员可以通过开关控制ADAS系统的工作状态、设置车速、车距及加速和制动踏板对汽车纵向运动进行干预。
其中包含如下三个方面的控制策略：
1、定速巡航与跟车切换策略以获得期望的车速和加速度；
2、制动力矩分配策略的驱动与制动切换策略，以获得期望驱动力矩和期望制动力矩；
3、驾驶员主动干预控制策略；
如下以新能源电动车为例说明ADAS舒适性系统纵向控制整体结构原理；其中Vh为实际车速，Vr为相对车速，dr为相对车距，Ve为期望车速，ae为期望加速度，Te为期望驱动扭矩，Tz为期望制动力矩；电动车通常采用电机再生制动为主、机械制动为辅的制动形式，再生制动时电机输出负扭矩，通过机械传动将制动力矩作用于车轮，实现电能转化为机械能，这部分机械能一部分变成热量消失，一部分通过传动装置反传给电机，电机充当发动机对蓄电池充电，实现机械能向电能的转换。因此，电机在产生制动力矩的同时会向蓄电池回馈能量（也即制动能量回收）。故，为了实现安全制动和高效回收制动能量的双重目标，需要制定合理的制动力矩分配策略，当期望输出扭矩增大到正值且制动踏板没有动作时，切换到驱动模式，避免切换时发生冲突，确保行车安全。
不同车型的ADAS系统动力控制模型
要精确分析ADAS系统相关控制逻辑，我们需要充分掌握其动力控制模型状态，下面专门区分燃油汽车和电动汽车动力学模型进行原理说明。以自动变速器控制的车型为例说明燃油汽车ADAS系统动力学模型，其中主要包括发动机模型或电机模型、自动变速器模型、汽车行驶模型及执行器模型等。
1）发动机模型
发动机模型分为稳态模型和动态模型。发动机工作情况比较复杂，影响因素较多，一般认为发动机稳态输出扭矩是节气门开度和转速的函数，即：
上式中，Ms稳态输出扭矩，θ为发动机节气门开度，n为发动机转速，a0-3为拟合系数。
稳态模型一般采用实验模型，即将发动机稳态实验获得的每个节气门开度下的输出扭矩与转速数据用三次多项式拟合后得到发动机稳态输出转矩。发动机节气门调节既与稳态特性有关，又与动态特性有关，所以应该建立发动机的的动态模型，一般将发动机的动态输出扭矩简化为一阶线性模型，用传递函数表示为：
上式中，te表示为发动机响应滞后时间，s为拉式算子。从该式中不难看出响应滞后时间越大，其动态输出的扭矩值在同一时刻将会越小，我们在设计发动机响应模型的时候要充分考虑其响应时间滞后性。
此外，我们将动力系统对ADAS性能响应跟随示意图表示如下：
从图中可看出，Ms表示稳态特性曲线由转速n决定，Me表示动态特性曲线，由转速n和响应迟滞时间te决定，要更快更好地响应ADAS系统性能，需要将动态特性曲线Me性能做提升，从如上公式可看出，提升动态特性曲线Me的策略是通过优化三次方转速曲线（找出极点值），这时可以通过联调匹配中找准转速最优极值点nopt，也可以通过提升响应时间te来进行优化。
2）自动变速器模型
自动变速器的主要作用是减速和增距。变速器输入轴和液力变矩器的涡轮相连接，其转速和转矩分别为涡轮转速和涡轮转矩。变速器输出轴角度和扭矩分别为
上式中，w0为自动变速器输出轴角度，wt为液力变矩器涡轮角速度，M0为自动变速器输出轴转矩，Mt为液力变矩器涡轮转矩，ig为自动变速器挡位传动比。
由于自动变速器输出扭矩作用于轮端，从该式中可看出，对于自动变速器而言其直接作用端是轮端，故其变速器传动比以及液力变矩器涡轮转矩均会不同程度的影响自动变速器输出轴转矩，最终体现在对轮端驱动扭矩的影响上。
3）汽车行驶模型
由于汽车最终汽车行驶需要的是具备牵引力，故需要将生成的力矩转化通过一定的公式转化为牵引力。通常情况下，汽车行驶模型中包含不同道路工况下的行驶状态，其一是在平坦路面上，其二是在带有坡度的道路工况下的行驶情况下，行驶方程中的汽车滚动阻力Ff，加速阻力Fj会比平坦路面大，其变化规律满足平坦路面乘以相应的坡度正弦函数。
相应的行驶方程可表示为如下：
其中，Ft为汽车驱动力，Ff为汽车滚动阻力，Fw为汽车空气阻力，Fb为汽车制动力，m表示汽车质量，δ表示旋转质量换算系数，a0表示在该驱动力Ft下产生的加速度。
汽车驱动力与自动变速器输出轴转矩之间的关系为：
式中，i0为主减速器传动比；为传动系效率；R为车轮半径。
汽车滚动阻力Ff、空气阻力Fw以及汽车制动力分别表示为：
其中，f为滚动阻力系数，CD为空气阻力系数，A为汽车迎风面积，u为汽车行驶速度，pb为制动压力。
综合如上几个公式可得出相应的行驶减速度为：
从如上公式中可看出，在一定环境条件及汽车自身条件稳定时，其公式中相应的影响因子包含旋转质量换算系数δ、变速比i0、传动效率、制动压力比例系数Kb、滚动摩擦系数f、空气阻力Fw均保持不变。而由此得到其加速度影响因子主要表示为如下表格内容，其与ADAS系统相应的影响状态如下：
4）驱动电机模型
电动汽车ADAS系统动力学模型主要包括汽车行驶模型和驱动电机模型，其中电机是电动汽车的核心部件，其作用是接收ADAS系统发出的实际驱动扭矩并解析成相应的电机扭矩与发动机扭矩，最终输出给变速箱进行输出扭矩控制。如下图表示了一种典型的电动汽车控制框图。
电动汽车行驶模型与燃油车大体一致，但也存在一定的差异性，表示为驱动力表达式不一致。电动汽车驱动力表示为：
式中，Tt为电机输出扭矩，it为传动系统总传动比，η为传动系统机械效率，R为车轮半径。由此，如果不考虑再生制动或称制动能量回收的影响，则电动汽车行驶减速度为：
本文从两种不同的车型控制讲述了如何在ADAS系统中进行动力逻辑控制原理，其中包含实际的动力控制逻辑图，动力控制模型，相关的影响参数因子等，对于在ADAS系统参数优化调节中起到了很好的示范作用，特别是针对动力响应过程中可能存在响应不到位或者响应超调的情况，这里可以完全参照公式中的影响参数因子进行调节和控制。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
ADAS系统中的舒适性系统控制原理是在汽车行驶过程中，通过安装在汽车前部的车距传感器持续扫描前方道路，同时轮速传感器采集车速信息，当前汽车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ADAS控制单元通过与制动系统，发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，以保证安全舒适性驾驶。对于电动汽车而言，发动机更换为驱动电机，通过改变制动力矩和驱动电机的输出功率，控制电动汽车的行驶速度。
不同车型的ADAS系统控制方法
燃油汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为两端控制，前端根据雷达、车速和加速度传感信号控制车速和加速度，获得期望的车速和期望的加速度信号；后端接收第一层信号输入，并对驱动系统和制动系统进行调节，输出节气门开度和制动压力命令，从而控制发动机和液压制动系统装置。
电动汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为三段控制：前端根据雷达和传感器信号控制加速度及转矩，获得期望加速度与期望转矩信号；中端对第一层输出的期望转矩进行分配，获得期望电机驱动扭矩、期望电机制动力矩和期望液压制动力矩；后端接收中端信号协调驱动系统和制动系统，输出电动机驱动扭矩指令、电机制动扭矩指令和液压制动力矩，分别控制驱动电机和液压制动装置。
ADAS驾驶辅助系统是基于人-车-环境的闭环系统，需要合理的控制策略来保证基本功能的实现，驾驶员可以通过开关控制ADAS系统的工作状态、设置车速、车距及加速和制动踏板对汽车纵向运动进行干预。
其中包含如下三个方面的控制策略：
1、定速巡航与跟车切换策略以获得期望的车速和加速度；
2、制动力矩分配策略的驱动与制动切换策略，以获得期望驱动力矩和期望制动力矩；
3、驾驶员主动干预控制策略；
如下以新能源电动车为例说明ADAS舒适性系统纵向控制整体结构原理；其中Vh为实际车速，Vr为相对车速，dr为相对车距，Ve为期望车速，ae为期望加速度，Te为期望驱动扭矩，Tz为期望制动力矩；电动车通常采用电机再生制动为主、机械制动为辅的制动形式，再生制动时电机输出负扭矩，通过机械传动将制动力矩作用于车轮，实现电能转化为机械能，这部分机械能一部分变成热量消失，一部分通过传动装置反传给电机，电机充当发动机对蓄电池充电，实现机械能向电能的转换。因此，电机在产生制动力矩的同时会向蓄电池回馈能量（也即制动能量回收）。故，为了实现安全制动和高效回收制动能量的双重目标，需要制定合理的制动力矩分配策略，当期望输出扭矩增大到正值且制动踏板没有动作时，切换到驱动模式，避免切换时发生冲突，确保行车安全。
不同车型的ADAS系统动力控制模型
要精确分析ADAS系统相关控制逻辑，我们需要充分掌握其动力控制模型状态，下面专门区分燃油汽车和电动汽车动力学模型进行原理说明。以自动变速器控制的车型为例说明燃油汽车ADAS系统动力学模型，其中主要包括发动机模型或电机模型、自动变速器模型、汽车行驶模型及执行器模型等。
1）发动机模型
发动机模型分为稳态模型和动态模型。发动机工作情况比较复杂，影响因素较多，一般认为发动机稳态输出扭矩是节气门开度和转速的函数，即：
上式中，Ms稳态输出扭矩，θ为发动机节气门开度，n为发动机转速，a0-3为拟合系数。
稳态模型一般采用实验模型，即将发动机稳态实验获得的每个节气门开度下的输出扭矩与转速数据用三次多项式拟合后得到发动机稳态输出转矩。发动机节气门调节既与稳态特性有关，又与动态特性有关，所以应该建立发动机的的动态模型，一般将发动机的动态输出扭矩简化为一阶线性模型，用传递函数表示为：
上式中，te表示为发动机响应滞后时间，s为拉式算子。从该式中不难看出响应滞后时间越大，其动态输出的扭矩值在同一时刻将会越小，我们在设计发动机响应模型的时候要充分考虑其响应时间滞后性。
此外，我们将动力系统对ADAS性能响应跟随示意图表示如下：
从图中可看出，Ms表示稳态特性曲线由转速n决定，Me表示动态特性曲线，由转速n和响应迟滞时间te决定，要更快更好地响应ADAS系统性能，需要将动态特性曲线Me性能做提升，从如上公式可看出，提升动态特性曲线Me的策略是通过优化三次方转速曲线（找出极点值），这时可以通过联调匹配中找准转速最优极值点nopt，也可以通过提升响应时间te来进行优化。
2）自动变速器模型
自动变速器的主要作用是减速和增距。变速器输入轴和液力变矩器的涡轮相连接，其转速和转矩分别为涡轮转速和涡轮转矩。变速器输出轴角度和扭矩分别为
上式中，w0为自动变速器输出轴角度，wt为液力变矩器涡轮角速度，M0为自动变速器输出轴转矩，Mt为液力变矩器涡轮转矩，ig为自动变速器挡位传动比。
由于自动变速器输出扭矩作用于轮端，从该式中可看出，对于自动变速器而言其直接作用端是轮端，故其变速器传动比以及液力变矩器涡轮转矩均会不同程度的影响自动变速器输出轴转矩，最终体现在对轮端驱动扭矩的影响上。
3）汽车行驶模型
由于汽车最终汽车行驶需要的是具备牵引力，故需要将生成的力矩转化通过一定的公式转化为牵引力。通常情况下，汽车行驶模型中包含不同道路工况下的行驶状态，其一是在平坦路面上，其二是在带有坡度的道路工况下的行驶情况下，行驶方程中的汽车滚动阻力Ff，加速阻力Fj会比平坦路面大，其变化规律满足平坦路面乘以相应的坡度正弦函数。
相应的行驶方程可表示为如下：
其中，Ft为汽车驱动力，Ff为汽车滚动阻力，Fw为汽车空气阻力，Fb为汽车制动力，m表示汽车质量，δ表示旋转质量换算系数，a0表示在该驱动力Ft下产生的加速度。
汽车驱动力与自动变速器输出轴转矩之间的关系为：
式中，i0为主减速器传动比；为传动系效率；R为车轮半径。
汽车滚动阻力Ff、空气阻力Fw以及汽车制动力分别表示为：
其中，f为滚动阻力系数，CD为空气阻力系数，A为汽车迎风面积，u为汽车行驶速度，pb为制动压力。
综合如上几个公式可得出相应的行驶减速度为：
从如上公式中可看出，在一定环境条件及汽车自身条件稳定时，其公式中相应的影响因子包含旋转质量换算系数δ、变速比i0、传动效率、制动压力比例系数Kb、滚动摩擦系数f、空气阻力Fw均保持不变。而由此得到其加速度影响因子主要表示为如下表格内容，其与ADAS系统相应的影响状态如下：
4）驱动电机模型
电动汽车ADAS系统动力学模型主要包括汽车行驶模型和驱动电机模型，其中电机是电动汽车的核心部件，其作用是接收ADAS系统发出的实际驱动扭矩并解析成相应的电机扭矩与发动机扭矩，最终输出给变速箱进行输出扭矩控制。如下图表示了一种典型的电动汽车控制框图。
电动汽车行驶模型与燃油车大体一致，但也存在一定的差异性，表示为驱动力表达式不一致。电动汽车驱动力表示为：
式中，Tt为电机输出扭矩，it为传动系统总传动比，η为传动系统机械效率，R为车轮半径。由此，如果不考虑再生制动或称制动能量回收的影响，则电动汽车行驶减速度为：
本文从两种不同的车型控制讲述了如何在ADAS系统中进行动力逻辑控制原理，其中包含实际的动力控制逻辑图，动力控制模型，相关的影响参数因子等，对于在ADAS系统参数优化调节中起到了很好的示范作用，特别是针对动力响应过程中可能存在响应不到位或者响应超调的情况，这里可以完全参照公式中的影响参数因子进行调节和控制。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
✋热门推荐