之前西瓜老师暑假强烈推荐我们去的地方
和贝贝暑假的时候就一直说很想去这里走走(然而决定去的那天大赖床，最后懒得去了啦)
本来一直觉得要白天去!!!这样可以坐在小河边，点上一杯咖啡和小蛋糕，看着幽幽小河上荡过一艘小船♀️(!!哦!!有小小乌镇的感觉(真的是一个很小的街啦)
但是和贤宝去的时间点是临近傍晚，看着挂在屋檐的红红的灯笼 再加上可能前阵子过了万圣节，还有一些还没拿掉的与万圣相关的装饰品，超级有氛围!!!! https://t.cn/ExyMS8p
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【让飞机会潜水，让潜器会飞翔！#哈工程潜空跨介质航行器试飞成功#】据微信公号“哈尔滨工程大学”11月4日消息，波光粼粼的水面上，两架“小飞机”先后潜入水下，用几十秒的时间抵达指定位置，完成任务后，以优美的转身轻盈飞出水面。
这是两架名为“长弓1号”和“长弓2号”的潜空跨介质航行器，由哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室历时一年多打造。两款航行器分别采用了固定翼和折叠翼结构，均能够迅速跨越水空介质，在空中稳定飞行，在水下隐蔽航行，全过程全自主，无需人工控制。
负重1千克，潜深100米，潜空跨介质航行器试飞成功
金秋十月，在五常市龙凤山水库，随着通信信号的消失，“长弓1号”开始了自主跨域航行之旅。40多秒后，螺旋桨划破水面，熟悉的马达声传入耳中，“长弓1号”露出水面，随着机体内水的排出，“长弓1号”自主调整飞行姿态，迅速腾空飞离水面，以良好稳定的出水姿态完成了水-空介质跨越过程，不负众望地在空中实现了稳定飞行。
在整个试验过程中，“长弓1号”从出水到稳定飞行的跨介质7秒钟最让科研人员紧张。“空气和水是两种截然不同的介质，水的密度比空气大近800倍，潜空跨介质航行器在两种截然不同的环境介质中运行时，会受到未知的风、浪、流的联合干扰，所受的环境外力情况和相应的动力学响应都有显著差异。”硕士生王宝旭说。
2021年，团队在国家自然科学基金支持下，开展潜空跨域无人航行器技术研究工作。在设计之初，团队对潜空跨介质航行器的飞行构型方案进行了多次讨论，并对多旋翼、倾转旋翼、固定翼等构型方案的任务能力、应用前景、技术可行性等进行了综合比对分析，最终确定了固定翼飞行构型方案。
固定翼相比其他结构，在介质跨越过程中用时更短，但研发难度更大。不同于多旋翼可以在水面上起飞，固定翼飞行器可以直接跨越水空界面，这种跨域方式并无合适的数学模型可以进行参考。
综合水中和空中各项性能参数要求，团队进行了无数次仿真实验，完成了“长弓1号”“长弓2号”样机的总体方案设计，并基于CFD技术评估了航行器空中飞行、水下航行、水-空介质跨越等过程的运动性能，验证了两型样机方案的可行性。
两款航行器机翼展开后形似长弓，团队介绍，取名时引用“会挽雕弓如满月，西北望，射天狼。”的寓意，以此承载团队成员报国雄心壮志。机翼展开后尺寸分别为长2.3m×翼展2m和长1.9m×翼展2.5m，不仅能在空中、水面、水下切换自如，还可负重1千克，潜深100米，通过搭载的高清摄像机与数传电台，完成大气边界层与海洋边界层的界面观测。
让飞机会潜水，让潜器会飞翔
既能上天也能入海的航行器并不常见，这种航行器也被业内专家认为用途广泛，在海洋探索和开发上具有广阔的应用前景。
让“飞机潜水”是哈工程科研团队的看家本领，为了能让航行器在100米水下抗压，团队为航行器设计了耐压舱，通过一枚小小的推进器作为水下动力来源，实现了飞行器在水下稳定航行。但是让“潜器会飞”着实给团队带来了不小的挑战。
技术负责人、博士生孙祥仁介绍，通常航行器为了抗压，下潜越深，材料越重，但机身过重航行器就无法轻盈起飞，因此，团队通过一系列手段为航行器减重。“我们不仅采用了新型的碳纤维复合材料去替代普通金属，还在结构设计上也尽量为航行器减重，连1克重的电线我们也在斤斤计较，在设计要求下，力求将航行器总质量控制到最低。”
为了提高跨介质能力，团队特别为“长弓2号”设计了折叠翼，而这也意味着航行器的稳定姿态更难以控制。为了让“长弓2号”稳定飞行，其折叠结构更迭了9版之多。在试验中，“长弓2号”整体出水，展开机翼，成功起飞，全程不到6秒。
固定翼与折叠翼样机双双成功实现跨域航行，这意味着，融合空中飞行、水面游弋、水下巡航能力于一体的跨介质航行器技术有了新的进展，而这背后，是团队成员们坚持不懈、精益求精、共同努力的结果。从关键技术攻关到样机系统集成，从数值模拟到样机水池集成试验，团队成员每一步都稳扎稳打，不敢有丝毫大意。试验中，湖面秋风如刀，团队成员冒着秋寒裹着军大衣，在浮码头上一遍遍测试航行器运动姿态。“我们每天伴着清晨的薄雾出发，在夜幕长堤的灯光下踏上归途，也许别人不懂，但这是船海人的浪漫。”博士生韩兆亮说。
这是两架名为“长弓1号”和“长弓2号”的潜空跨介质航行器，由哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室历时一年多打造。两款航行器分别采用了固定翼和折叠翼结构，均能够迅速跨越水空介质，在空中稳定飞行，在水下隐蔽航行，全过程全自主，无需人工控制。
负重1千克，潜深100米，潜空跨介质航行器试飞成功
金秋十月，在五常市龙凤山水库，随着通信信号的消失，“长弓1号”开始了自主跨域航行之旅。40多秒后，螺旋桨划破水面，熟悉的马达声传入耳中，“长弓1号”露出水面，随着机体内水的排出，“长弓1号”自主调整飞行姿态，迅速腾空飞离水面，以良好稳定的出水姿态完成了水-空介质跨越过程，不负众望地在空中实现了稳定飞行。
在整个试验过程中，“长弓1号”从出水到稳定飞行的跨介质7秒钟最让科研人员紧张。“空气和水是两种截然不同的介质，水的密度比空气大近800倍，潜空跨介质航行器在两种截然不同的环境介质中运行时，会受到未知的风、浪、流的联合干扰，所受的环境外力情况和相应的动力学响应都有显著差异。”硕士生王宝旭说。
2021年，团队在国家自然科学基金支持下，开展潜空跨域无人航行器技术研究工作。在设计之初，团队对潜空跨介质航行器的飞行构型方案进行了多次讨论，并对多旋翼、倾转旋翼、固定翼等构型方案的任务能力、应用前景、技术可行性等进行了综合比对分析，最终确定了固定翼飞行构型方案。
固定翼相比其他结构，在介质跨越过程中用时更短，但研发难度更大。不同于多旋翼可以在水面上起飞，固定翼飞行器可以直接跨越水空界面，这种跨域方式并无合适的数学模型可以进行参考。
综合水中和空中各项性能参数要求，团队进行了无数次仿真实验，完成了“长弓1号”“长弓2号”样机的总体方案设计，并基于CFD技术评估了航行器空中飞行、水下航行、水-空介质跨越等过程的运动性能，验证了两型样机方案的可行性。
两款航行器机翼展开后形似长弓，团队介绍，取名时引用“会挽雕弓如满月，西北望，射天狼。”的寓意，以此承载团队成员报国雄心壮志。机翼展开后尺寸分别为长2.3m×翼展2m和长1.9m×翼展2.5m，不仅能在空中、水面、水下切换自如，还可负重1千克，潜深100米，通过搭载的高清摄像机与数传电台，完成大气边界层与海洋边界层的界面观测。
让飞机会潜水，让潜器会飞翔
既能上天也能入海的航行器并不常见，这种航行器也被业内专家认为用途广泛，在海洋探索和开发上具有广阔的应用前景。
让“飞机潜水”是哈工程科研团队的看家本领，为了能让航行器在100米水下抗压，团队为航行器设计了耐压舱，通过一枚小小的推进器作为水下动力来源，实现了飞行器在水下稳定航行。但是让“潜器会飞”着实给团队带来了不小的挑战。
技术负责人、博士生孙祥仁介绍，通常航行器为了抗压，下潜越深，材料越重，但机身过重航行器就无法轻盈起飞，因此，团队通过一系列手段为航行器减重。“我们不仅采用了新型的碳纤维复合材料去替代普通金属，还在结构设计上也尽量为航行器减重，连1克重的电线我们也在斤斤计较，在设计要求下，力求将航行器总质量控制到最低。”
为了提高跨介质能力，团队特别为“长弓2号”设计了折叠翼，而这也意味着航行器的稳定姿态更难以控制。为了让“长弓2号”稳定飞行，其折叠结构更迭了9版之多。在试验中，“长弓2号”整体出水，展开机翼，成功起飞，全程不到6秒。
固定翼与折叠翼样机双双成功实现跨域航行，这意味着，融合空中飞行、水面游弋、水下巡航能力于一体的跨介质航行器技术有了新的进展，而这背后，是团队成员们坚持不懈、精益求精、共同努力的结果。从关键技术攻关到样机系统集成，从数值模拟到样机水池集成试验，团队成员每一步都稳扎稳打，不敢有丝毫大意。试验中，湖面秋风如刀，团队成员冒着秋寒裹着军大衣，在浮码头上一遍遍测试航行器运动姿态。“我们每天伴着清晨的薄雾出发，在夜幕长堤的灯光下踏上归途，也许别人不懂，但这是船海人的浪漫。”博士生韩兆亮说。
就是xx没意思
现实中见到了三胎，我和他们都往一个方向走，所以算是走了一路。
大的男孩估计七八岁，中的女孩四五岁，小的还在婴儿车里
当妈的应该看得出来之前是好看的，人白白的，脸小小的，体重应该有150➕，穿着看起来蛮舒服的，但很明显一脸疲惫，头发应该比较潦草，戴了鸭舌帽都看得出来好几天没洗了，她推着婴儿车，还在训斥大号和中号小朋友，让他们别打架。
大的和中的打架，拉扯，一路走一路拉扯，婴儿车里小孩开始哭。
对，这家男主人也在
潮男打扮，带帽卫衣牛仔裤，卫衣还是限量潮牌，罗意威小斜挎包，精致到头发丝的那种，连胡子都修的很精致，整整齐齐，留个鬓角，看起来比自己老婆年轻了5岁以上
对于三个小孩发生的事完全无视，至于为什么知道这男的是他们爹，因为那大的男孩喊他“爸爸”，想让他阻止中号女儿，他轻飘飘一句，别打了，继续玩手机了
不然我以为就是个纯路人。
最后那俩开打了，妈妈放下婴儿车去阻止他俩，男的就接手了，一手推车一手玩手机，也没管车里哭的小孩。
路过一女生，超好看，这附近有大学城，那女孩子好辣好漂亮（对，我也盯着看了，漂亮姑娘谁不喜欢看）。
那男的好像长雷达了一样，放弃看手机笑眯眯且直白的看着那个女生，已经走过去了，他的头也跟着过去，人都已经走很远了，他还扭着头在看，真的完全不遮掩的看，然后婴儿车撞到了路人，他道个歉，就继续往前走了。
那个疲惫的女人还走在前面，弯着腰，扯着嗓子，阻止两个小孩打架。
那男的？
推着婴儿车也不看路，继续笑眯眯的刷手机。
现实中见到了三胎，我和他们都往一个方向走，所以算是走了一路。
大的男孩估计七八岁，中的女孩四五岁，小的还在婴儿车里
当妈的应该看得出来之前是好看的，人白白的，脸小小的，体重应该有150➕，穿着看起来蛮舒服的，但很明显一脸疲惫，头发应该比较潦草，戴了鸭舌帽都看得出来好几天没洗了，她推着婴儿车，还在训斥大号和中号小朋友，让他们别打架。
大的和中的打架，拉扯，一路走一路拉扯，婴儿车里小孩开始哭。
对，这家男主人也在
潮男打扮，带帽卫衣牛仔裤，卫衣还是限量潮牌，罗意威小斜挎包，精致到头发丝的那种，连胡子都修的很精致，整整齐齐，留个鬓角，看起来比自己老婆年轻了5岁以上
对于三个小孩发生的事完全无视，至于为什么知道这男的是他们爹，因为那大的男孩喊他“爸爸”，想让他阻止中号女儿，他轻飘飘一句，别打了，继续玩手机了
不然我以为就是个纯路人。
最后那俩开打了，妈妈放下婴儿车去阻止他俩，男的就接手了，一手推车一手玩手机，也没管车里哭的小孩。
路过一女生，超好看，这附近有大学城，那女孩子好辣好漂亮（对，我也盯着看了，漂亮姑娘谁不喜欢看）。
那男的好像长雷达了一样，放弃看手机笑眯眯且直白的看着那个女生，已经走过去了，他的头也跟着过去，人都已经走很远了，他还扭着头在看，真的完全不遮掩的看，然后婴儿车撞到了路人，他道个歉，就继续往前走了。
那个疲惫的女人还走在前面，弯着腰，扯着嗓子，阻止两个小孩打架。
那男的？
推着婴儿车也不看路，继续笑眯眯的刷手机。
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