#棉花美娃娃[超话]# 【艾理】迟来的开售公告
VD：站住！不许动
♟属性：月影别墅白艾
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无盈利会公开明细，五十成团，标价为百团团价格，成团但未满百团需补差10-15
图片均为苹果13生图生图直出，最后3p为面部和身体刺绣细节
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【JBE封面故事 | 扑翼飞行器在内部和外部扰动下的主动抗扰高度控制与更细致的扰动测量】More Detailed Disturbance Measurement and Active Disturbance Rejection Altitude Control for a Flapping Wing Robot under Internal and External Disturbances https://t.cn/A6oTMEGK

自然界中的蜂鸟在许多极端的环境下依然能保持稳定飞行和高度控制，这得益于其所具备的多维度感知能力以及出色的主动控制策略。为了进一步探索这高超飞行技巧背后的秘密，如何使小尺度下的仿生扑翼飞行器具备多维度感知能力和抗扰能力的成为了一个挑战。

在本期《仿生工程学报》中，微米纳米加工技术国家级重点实验室（上海交通大学）的智能无人微系统研究团队研发了无尾微型扑翼飞行器的轻量化的三维速度机载感知系统和主动抗扰能力的控制技术。通过建立的刚体动力学模型以及所感知的相对运动速度，可以实时量化飞行器相对运动所引起的风扰大小。对于其余的总扰动，研究团队提出了一种自抗扰控制器来估计和抑制这些干扰。以飞行器的高度控制为例，通过与传统PID控制器的比较，上述综合方法展现了更好的控制精度，以及超调和扰动的抑制能力。

结果表明：在有内部未建模动态的悬停飞行实验中，高度控制的均方根误差仅为2.53 cm。在装载不同的载荷重量悬飞过程中，飞行器的上升轨迹保持惊人的一致。在有外部风扰的前向飞行实验中，高度控制的均方根误差仅为2.78 cm。当飞行器飞越一个引入外部突变扰动的台阶时，最大超调量仅为PID控制器控制的一半。

封面图片展示了受自然界中蜂鸟启发的无尾微型扑翼飞行器整体设计思路，该方法有望为在有扰动环境中的微型扑翼飞行器提供一个新的设计与控制思路。

【通讯作者】张卫平，工学博士，上海交通大学电子信息与电气工程学院教授，博士生导师，微米纳米加工技术国家级重点实验室副主任，中国微米纳米技术学会珀金优秀科学家，全国微机电技术标准化技术委员会委员，惯性仪表与元件专业委员会委员，上海市惯性技术学会理事，入选教育部新世纪优秀人才支持计划、上海市人才发展资金支持计划、上海交通大学晨星优秀青年学者奖励计划，国家技术发明奖获得者。长期从事智能无人微系统、仿生微机器人、微机电系统（MEMS）、微惯性技术、模拟数字混合嵌入式控制检测技术的研究。教师主页：https://t.cn/A6oTMEGC

Spain
Passionate, sophisticated and devoted to living the good life, Spain is both a stereotype come to life and a country more diverse than you ever imagined.
西班牙的秋天，太温暖了！（2）# 西班牙国家旅游局#
03小暖
50℃：烤栗子
所谓栗香知秋凉，秋天凉意阵阵，我们送你的第三份温暖就是这热乎乎的烤栗子。
秋天的马德里丽池公园里层层叠叠的金色、赭色、红色和棕色簇拥着水晶宫，十分绚丽多彩。秋日暖意融融，最合适在公园林间散步了，不经意间还会收获几颗带着毛刺的栗子。
想要看到漫山遍野的栗子，还可以去阿维拉省的栗子山，这里峡谷、河流相映成趣。秋天栗子俯拾皆是，其中几棵古树还成为了网红。
漫步在西班牙的街头巷尾，四处弥漫着烤栗子的香味。或许你会好奇，西班牙人也吃烤栗子吗？答案是Yes！
实际上，西班牙人食用栗子的历史久远。在西班牙加利西亚，栗子作为当地人的主食已经有几百年了，被称为“穷人的面包”。
10月到11月正是栗子成熟的季节，这个时候西班牙的许多地区都有栗子节，比如加泰罗尼亚、阿斯图里亚斯、加利西亚等。栗子节是西班牙万圣节的另一种表达方式，它是对土地和丰收的感恩，也是对生与死的致敬。
04 高暖
60℃：炖菜和汤
气温初降，需要一些热乎乎的美食，暖胃又暖身。炖菜和热汤就是我们送给你的第四份温暖了。
秋寒袭来，一锅热气腾腾的阿斯图里亚斯炖白芸豆可以抚慰你秋日疲乏的身体。这道菜采用美味的白芸豆与阿斯图里亚斯香肠、血肠、五花肉相结合，是补充精力的不二良选！
马德里炖肉是一道经典炖菜。猪肉、腊肠、火腿和鹰嘴豆一起加水炖上几个小时直到入味，然后把原料与汤分开，汤中加上细细的面条分开食用。一口下去，颇有几分中国炖菜的味道。
除了炖菜，暖胃的美食还有热汤。这里介绍一道经典的西班牙汤——卡斯蒂利亚汤。它用面包块、大蒜、甜椒粉和荷包蛋煮成，是不少西班牙人记忆中家的味道。
图片从左至右，图二丽池公园。图五栗子山。图六被称为abuelo（爷爷）的古树。图八加利西亚的栗子节。图九阿斯图里亚斯炖白芸豆。图十马德里炖肉。图十一卡斯蒂利亚汤。