小鹏自动驾驶 惨剧-撞死一人！

但事故还是发生了。

哪个传感器需要对这次失效负责？

超声波雷达？本身探测距离有限，主要服务于泊车场景，所以跟本次事故并无直接关系。

直接相关的，是车上的负责识别目标的摄像头和感知测距的毫米波雷达。

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具体地说，是现款P7上负责前向感知的三颗不同视角、分辨率的摄像头，以及一颗前向毫米波雷达。

三颗前向摄像头，职责不同：

远距感知 HFOV 28：窄视角的前向摄像头，1828*948的分辨率，15fps，150m以上的路面情况，用于AEB（自动紧急刹车）、ACC（自适应巡航）和前向碰撞预警。

中距感知 HFOV 52：主前向摄像头，有效距离30-70米之间，用于交通信号灯检测（会看红绿灯）、AEB、ACC、前向碰撞预警和车道感知；

近距感知 HFOV 100：宽视角的前向摄像头，40米范围以内，用于交通信号灯检测（会看红绿灯、应该是辅助主前向摄像头的）、雨量检测（自动雨刮要靠它）和防加塞（看的角度更广）。

而毫米波雷达，则是博世提供，有效探测距离至少200米左右。

按照80km/h的速度、毫米波雷达最少200米探测距离计算，这次事故中，留给系统的反应时间至少是9s。

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真的不算短了。甚至对人类司机，有9秒、200米的窗口期，绝对能避免事故。

但小鹏P7上的毫米波雷达、远距感知、中距感知摄像头至少三重冗余先后失效。

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