去年发布的车型中，辅助驾驶硬件配置最顶的我认为不是蔚来 ET 系列，而是飞凡 ES33，这车几乎是能把当前你能看到的传感器种类都给装上了。今年发布的车型中，配置最顶的是哪辆车呢？目前来看是路特斯 Eletre。
路特斯 Eletre 一共配备了 34 个传感器，包括了：
- 4 颗激光雷达（两家供应商，分别是禾赛和速腾聚创）；
- 7 颗 800 万像素摄像头；
- 4 颗 200 万像素环视摄像头；
- 6 颗是毫末波雷达（其中 2 颗是 4D 毫末波雷达）；
- 12 颗超声波雷达。
传感器配置我们一个一个介绍。
800 万像素摄像头不用多说，2021 款理想 ONE 已经率先上车了，后面会有越来越多的车搭载。
目前，800 万像素是车载摄像头领域像素最高、且相对成熟的视觉传感器，最大的应用价值就是提供更远的探测距离、更清晰的成像效果和更广的 FOV 视场角度。
看得更远就意味着能够更早地看到远距离的目标对象。以蔚来 ET7 发布上的数据为例，蔚来的 800 万像素最远能够探测 587 米外的汽车、262 米外的锥桶和 223 米外的行人，相比特斯拉的 120 万像素摄像头，在性能上是绝对碾压的。但是，最终表现还是要结合软件算法，不是说高像素摄像头装上你就能自动驾驶的。毕竟 PPT 碾压特斯拉，道路实测还是差点意思的案例比比皆是。
在车载视觉领域，一颗前视高像素摄像头就能替代原本相对低像素 2-3 颗的功能。还是以目前市场上的独苗 2021 款理想 ONE 举例，老款理想 ONE 上采用的是 130 万像素摄像头，水平视角只有 52°，切换到 800 万像素摄像头后水平 FOV 视场角扩大到了 120°，很多人会认为角度变宽了那探测距离就会变短，事实是探测距离还更远了。老款理想 ONE 对前方车辆和行人的有效探测距离大概是 150 米左右，换装 800 万像素后这一数字提高到了 200 米以上。
简单来说，我用一颗摄像头就能够做到 2-3 颗的基本水平，虽然极限能力没三目来的那么高，但是确实有更高的性价比。提一句，三目也有三目的缺点，用三颗摄像头确实能覆盖更广的 FOV 视场角，但是重合区域感知等问题都需要用算法解决。
老款理想 ONE 的 130 万像素供应商是豪威科技，2021 款理想 ONE 800 万像素摄像头为安森美，ET7 的 800 万像素摄像头供应商是联创电子。对了，ET7/5 本来环视摄像头也要用 800 万像素的摄像头，但是后来换成了索尼的 300 万像素摄像头。
- 4D 毫末波雷达
路特斯 Eletre 配备了 6 颗毫米波雷达，其中两颗是 4D 毫米波雷达，这个配置在飞凡 ES33 上也出现了，这到底是个什么玩意？
在解释这玩意之前，我们要清楚为什么现在的毫米波雷达存在什么缺点，为什么特斯拉和其他车企都对其他类型的雷达产生了兴趣。
我们一直都说毫米波雷达无法识别「静态障碍物」，其实这是一种错误的说法，是一种偷懒的解释。
实际上，毫米波雷达能够检测静态障碍物，但是由于毫米波雷达不具备测量高度的能力，所以井盖、路灯杆、龙门架这种静态，且不需要让车辆做出刹车决策的物体就会被统统过滤掉，否则极其容易与动态障碍物（车辆等）发生混淆，导致车辆经常误刹。
4D 毫米波雷达在普通毫米波雷达基础上增加了测高能力。有了测高能力，事情就变得好办了，因为系统不再需要过滤那么多静态信息。其次，4D 毫米波雷达更大的亮点是分辨率也会更高，可以检测目标轮廓，甚至进行分类，解析目标行为。
还有一个巨大优势和使用场景是 AEB。
传统毫米波雷达通道数很少，难以兼顾 FOV 视场角、探测距离和分辨率。为了更好的探测本车道远方前车，从而实现较好的 AEB/ACC 功能，就必须要把雷达视场角缩小到 20 度上下，以此提高角分辨率。但这种做法就舍弃了横向视野，对于「鬼探头」这类场景表现就很有限了。
4D 毫米波雷达贼可以弥补这种缺陷，因为它的通道数往往是传统毫米波雷达的数十倍，所以相同的距离下，FOV 视场角就可以拉到很大。
简单翻阅了一下「高工智能」整理的产品数据，大陆的 ARS 540 可以在 FOV 120° 视场角的视野下实现 300 米的探测距离。傲酷的 Eagle 通过提高信噪比，在 120° 的 FOV 下探测距离可长达 350 米。所以，4D 毫米波雷达可以兼顾视场角和探测距离，同时角分辨率还不低。
那是不是意味着只要线束够多，成像毫米波雷达就能够取代激光雷达呢？这个问题暂时还给不出答案，但是这两种传感器原理类似，只能在能力有差异。
相比 4D 毫米波雷达，激光雷达探测精度更高，前者想要对周围环境进行精准建模还是比较困难的，但是高性能激光雷达是可以的。但是二者可以在恶劣环境下进行互补，例如激光雷达是通过发射光束进行环境探测的，受环境影响较大，光束受遮挡后就不能正常使用，所以在雨雪雾霾沙尘暴天气受影响比较大，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，因此可以在糟糕的天气中探测。
- 激光雷达
说实话现在车上装俩激光雷达已经见怪不怪了，也有一些车直接装了四个。比如说沙龙，还 diss 了比它少的。路特斯 Eletre 也装了四个，探测的方向分别是前后左右。但是要注意一下，路特斯 Eletre 的 4 个激光雷达，2 个来自禾赛，2 个来自速腾聚创。
前后主激光雷达是禾赛 AT128，理想 L9 同款，侧向激光雷达是速腾聚创的 M1，小鹏 G9、威马都会用这颗雷达，下面我贴个参数对比。
至少 4 颗普通的毫米波雷达、12 颗超声波雷达就很常见了，不做展开。
可以预见的，路特斯 Eletre 这套传感器配置成本不低，但是相比飞凡 ES33 这种走量的车来说，路特斯相对应该是能够容忍传感器成本占总 BOM 成本较大比例的，毕竟 Eletre 作为新能源市场入场车而且还是不能让品牌调性掉下来的旗舰车来说，配置不能垮。还有一个，传感器的融合也是比较有挑战性的工作，摄像头给到的图像数据和 4D 毫米波、激光雷达给到的点云数据是完全不同的。总之，这款车智能驾驶能力上限非常高，但同时也意味着研发工程难度大。
#自动驾驶#
路特斯 Eletre 一共配备了 34 个传感器，包括了：
- 4 颗激光雷达（两家供应商，分别是禾赛和速腾聚创）；
- 7 颗 800 万像素摄像头；
- 4 颗 200 万像素环视摄像头；
- 6 颗是毫末波雷达（其中 2 颗是 4D 毫末波雷达）；
- 12 颗超声波雷达。
传感器配置我们一个一个介绍。
800 万像素摄像头不用多说，2021 款理想 ONE 已经率先上车了，后面会有越来越多的车搭载。
目前，800 万像素是车载摄像头领域像素最高、且相对成熟的视觉传感器，最大的应用价值就是提供更远的探测距离、更清晰的成像效果和更广的 FOV 视场角度。
看得更远就意味着能够更早地看到远距离的目标对象。以蔚来 ET7 发布上的数据为例，蔚来的 800 万像素最远能够探测 587 米外的汽车、262 米外的锥桶和 223 米外的行人，相比特斯拉的 120 万像素摄像头，在性能上是绝对碾压的。但是，最终表现还是要结合软件算法，不是说高像素摄像头装上你就能自动驾驶的。毕竟 PPT 碾压特斯拉，道路实测还是差点意思的案例比比皆是。
在车载视觉领域，一颗前视高像素摄像头就能替代原本相对低像素 2-3 颗的功能。还是以目前市场上的独苗 2021 款理想 ONE 举例，老款理想 ONE 上采用的是 130 万像素摄像头，水平视角只有 52°，切换到 800 万像素摄像头后水平 FOV 视场角扩大到了 120°，很多人会认为角度变宽了那探测距离就会变短，事实是探测距离还更远了。老款理想 ONE 对前方车辆和行人的有效探测距离大概是 150 米左右，换装 800 万像素后这一数字提高到了 200 米以上。
简单来说，我用一颗摄像头就能够做到 2-3 颗的基本水平，虽然极限能力没三目来的那么高，但是确实有更高的性价比。提一句，三目也有三目的缺点，用三颗摄像头确实能覆盖更广的 FOV 视场角，但是重合区域感知等问题都需要用算法解决。
老款理想 ONE 的 130 万像素供应商是豪威科技，2021 款理想 ONE 800 万像素摄像头为安森美，ET7 的 800 万像素摄像头供应商是联创电子。对了，ET7/5 本来环视摄像头也要用 800 万像素的摄像头，但是后来换成了索尼的 300 万像素摄像头。
- 4D 毫末波雷达
路特斯 Eletre 配备了 6 颗毫米波雷达，其中两颗是 4D 毫米波雷达，这个配置在飞凡 ES33 上也出现了，这到底是个什么玩意？
在解释这玩意之前，我们要清楚为什么现在的毫米波雷达存在什么缺点，为什么特斯拉和其他车企都对其他类型的雷达产生了兴趣。
我们一直都说毫米波雷达无法识别「静态障碍物」，其实这是一种错误的说法，是一种偷懒的解释。
实际上，毫米波雷达能够检测静态障碍物，但是由于毫米波雷达不具备测量高度的能力，所以井盖、路灯杆、龙门架这种静态，且不需要让车辆做出刹车决策的物体就会被统统过滤掉，否则极其容易与动态障碍物（车辆等）发生混淆，导致车辆经常误刹。
4D 毫米波雷达在普通毫米波雷达基础上增加了测高能力。有了测高能力，事情就变得好办了，因为系统不再需要过滤那么多静态信息。其次，4D 毫米波雷达更大的亮点是分辨率也会更高，可以检测目标轮廓，甚至进行分类，解析目标行为。
还有一个巨大优势和使用场景是 AEB。
传统毫米波雷达通道数很少，难以兼顾 FOV 视场角、探测距离和分辨率。为了更好的探测本车道远方前车，从而实现较好的 AEB/ACC 功能，就必须要把雷达视场角缩小到 20 度上下，以此提高角分辨率。但这种做法就舍弃了横向视野，对于「鬼探头」这类场景表现就很有限了。
4D 毫米波雷达贼可以弥补这种缺陷，因为它的通道数往往是传统毫米波雷达的数十倍，所以相同的距离下，FOV 视场角就可以拉到很大。
简单翻阅了一下「高工智能」整理的产品数据，大陆的 ARS 540 可以在 FOV 120° 视场角的视野下实现 300 米的探测距离。傲酷的 Eagle 通过提高信噪比，在 120° 的 FOV 下探测距离可长达 350 米。所以，4D 毫米波雷达可以兼顾视场角和探测距离，同时角分辨率还不低。
那是不是意味着只要线束够多，成像毫米波雷达就能够取代激光雷达呢？这个问题暂时还给不出答案，但是这两种传感器原理类似，只能在能力有差异。
相比 4D 毫米波雷达，激光雷达探测精度更高，前者想要对周围环境进行精准建模还是比较困难的，但是高性能激光雷达是可以的。但是二者可以在恶劣环境下进行互补，例如激光雷达是通过发射光束进行环境探测的，受环境影响较大，光束受遮挡后就不能正常使用，所以在雨雪雾霾沙尘暴天气受影响比较大，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，因此可以在糟糕的天气中探测。
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碟报☉ Back 2 Black 入胶是期！
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