【LIVE：#比亚迪技术发布会# 三向六自由度控制】
简单说，云辇的车身高度、刚度以及阻尼皆可调。以刚度调节举例，舒适行驶式处于1级刚度；急加减速情况下驾驶2级刚度，当车辆遭遇跌落或起飞的情况下可将紧急触发3级保护刚度，号称1500mm安全跌落。如此似乎越野菜鸡也可充当飞车特技替身。
舒适和强越野是底盘性能的两端，两端都拉满，有点不讲武德。比亚迪做到这一点，从直接层面上来说，就是阻尼控制技术，将钢制弹簧和多连杆等机械性能确定的连接，变成可变阻尼。
往上一层，就是部署3个方向的加速度传感器（Z向加速度两次积分可得高度）和摄像头、雷达。前者用于感知车身三向姿态，后两者用于捕捉地形起伏，并依靠算力绘制数字地形。算力中心发出对应指令，由执行层（比亚迪称之为“驱动层”）兑现为变磁阻力、步进电机作动距离，从而抵消地形起伏。每个轮子独立控制，不管轮下如何颠簸，车身稳如老狗。
不过，这种描述过于粗陋。如果再上一层，实际上比亚迪并非单纯在中央算力层面解决车身控制问题，而是采取分布式算力部署，也就是将具体控制计算交给多个ECU。
姿态控制模块、多级刚度控制模块、连续阻尼控制模块、均内置ECU，实现各自独立的控制。既然ECU一级都已经实现控制了，那么云辇智算中心（硬件是一块以多核CPU为核心的Soc）还能做什么？
实际上，X向（纵向，也就是车头方向）与Y向（横摇）并不能保证绝对垂直，它们在彼此之间，可能会有微小的投影，也就是两个方向有交链影响，因此必须在中央算力层面，解决联动问题。云辇智算同时介入两个回路，通过联动模块（同样有ECU）实现协同控制，以此实现三向六自由度车身稳定。即零俯仰、零横摇，不管多大的横风和地形起伏，都可以充分抑制，实现行云流水一般的驾驶。“云辇”有点具象化的意思了。
在来讲一下垂直Z向，在液压车身控制系统的操控下，悬挂调节行程可以实现200mm（可以四轮同时也可单轮独立升降）以及实现5吨重量的举升。可以满足高强度越野连续的举升需求。
在发布会的宣传视频上，更是有一项震撼的场景，就是贴地飞行的U9在静止情况下实现原地起跳，四轮离地。在慢放的镜头下有种摆脱地心引力的意思。在200mm是悬架最大调节行程下，我们不知道瞬时垂向跳跃能有多少。但哪怕只有20mm，也足够在沙坑、沼泽等极端条件下脱困了。比亚迪将其称之为主动控制技术，如果形象一点，我们给起了一个名字，“蚱蜢跳”。遇到这种地形，蹦蹦跳跳就出来了。而其他的全地形车，仍然需要靠四轮驱动、差速锁，绞盘、轮下垫木板等麻烦的方法脱困。这个心理优势是无以复加的，傻了吧，爷会蹦。
简单说，云辇的车身高度、刚度以及阻尼皆可调。以刚度调节举例，舒适行驶式处于1级刚度；急加减速情况下驾驶2级刚度，当车辆遭遇跌落或起飞的情况下可将紧急触发3级保护刚度，号称1500mm安全跌落。如此似乎越野菜鸡也可充当飞车特技替身。
舒适和强越野是底盘性能的两端，两端都拉满，有点不讲武德。比亚迪做到这一点，从直接层面上来说，就是阻尼控制技术，将钢制弹簧和多连杆等机械性能确定的连接，变成可变阻尼。
往上一层，就是部署3个方向的加速度传感器（Z向加速度两次积分可得高度）和摄像头、雷达。前者用于感知车身三向姿态，后两者用于捕捉地形起伏，并依靠算力绘制数字地形。算力中心发出对应指令，由执行层（比亚迪称之为“驱动层”）兑现为变磁阻力、步进电机作动距离，从而抵消地形起伏。每个轮子独立控制，不管轮下如何颠簸，车身稳如老狗。
不过，这种描述过于粗陋。如果再上一层，实际上比亚迪并非单纯在中央算力层面解决车身控制问题，而是采取分布式算力部署，也就是将具体控制计算交给多个ECU。
姿态控制模块、多级刚度控制模块、连续阻尼控制模块、均内置ECU，实现各自独立的控制。既然ECU一级都已经实现控制了，那么云辇智算中心（硬件是一块以多核CPU为核心的Soc）还能做什么？
实际上，X向（纵向，也就是车头方向）与Y向（横摇）并不能保证绝对垂直，它们在彼此之间，可能会有微小的投影，也就是两个方向有交链影响，因此必须在中央算力层面，解决联动问题。云辇智算同时介入两个回路，通过联动模块（同样有ECU）实现协同控制，以此实现三向六自由度车身稳定。即零俯仰、零横摇，不管多大的横风和地形起伏，都可以充分抑制，实现行云流水一般的驾驶。“云辇”有点具象化的意思了。
在来讲一下垂直Z向，在液压车身控制系统的操控下，悬挂调节行程可以实现200mm（可以四轮同时也可单轮独立升降）以及实现5吨重量的举升。可以满足高强度越野连续的举升需求。
在发布会的宣传视频上，更是有一项震撼的场景，就是贴地飞行的U9在静止情况下实现原地起跳，四轮离地。在慢放的镜头下有种摆脱地心引力的意思。在200mm是悬架最大调节行程下，我们不知道瞬时垂向跳跃能有多少。但哪怕只有20mm，也足够在沙坑、沼泽等极端条件下脱困了。比亚迪将其称之为主动控制技术，如果形象一点，我们给起了一个名字，“蚱蜢跳”。遇到这种地形，蹦蹦跳跳就出来了。而其他的全地形车，仍然需要靠四轮驱动、差速锁，绞盘、轮下垫木板等麻烦的方法脱困。这个心理优势是无以复加的，傻了吧，爷会蹦。
生病日记✍️
突然就甲流了，没有任何防备，三天发烧[生病]，第二天还因为吃了布洛芬进了急诊，好在都平安度过啦～
我们爱，因为s先爱我们，病倒后收到好多zt的关心，dd。在j d里我们成为一家人～[心]
连夜到急诊，看到好多比我更加严重的病人躺在病床上，坐在轮椅上，听着救护车的声音，感恩每一天的健康，感恩出入平安，感谢s～[心]
第二天晚上欢欣和开开就来看我啦，还带了小猪，下楼买了面包，半夜xxy陪我去了医院，难忘～[心]
这些天在寝室呼呼大睡，本来还觉得真稀奇，怎么睡眠质量变得那么好了，原来是室友都在刻意放低声音讲悄悄话，即使是吃饭时间也都悄悄地，好贴心呀～z为我安排的室友都超好的[心]
呼呼大睡了将近一周，补足了睡眠时间。开始还不敢给妈妈打电话，发了去急诊的pyq才想到妈妈会不会更担心，急忙打电话解释，同心DG，接下来每一天都能接到妈妈的电话，更安心啦～[心]
每次生病，都会想到那个曾为我满身伤痕的加利利陌生人，巴不得每次的经历，都能使我与祂的心更近，巴不得能与祂同受伤痕，能与祂表一点同心。诗歌说祂是没有人同心，没有人同伴，痛苦无人怜，才深觉自己不能体会半点他的痛苦。看了y s受难 记的影视片段，皮破肉烂 血肉模糊……他是爱我，为我舍己。我知道这真不是一句简单的话而已[心]
你们蒙召原是为此；因j d也为你们受过苦，给你们留下榜样，叫你们跟随他的脚踪行。他并没有犯罪，口里也没有诡诈。他被骂不还口；受害不说威吓的话，只将自己交托那按公义审判人的主。他被挂在木头上，亲身担当了我们的罪，使我们既然在罪上死，就得以在义上活。因他受的鞭伤，你们便得了医治。你们从前好像迷路的羊，如今却归到你们灵h的牧人监督了。(彼得前书 2:21-25 )
突然就甲流了，没有任何防备，三天发烧[生病]，第二天还因为吃了布洛芬进了急诊，好在都平安度过啦～
我们爱，因为s先爱我们，病倒后收到好多zt的关心，dd。在j d里我们成为一家人～[心]
连夜到急诊，看到好多比我更加严重的病人躺在病床上，坐在轮椅上，听着救护车的声音，感恩每一天的健康，感恩出入平安，感谢s～[心]
第二天晚上欢欣和开开就来看我啦，还带了小猪，下楼买了面包，半夜xxy陪我去了医院，难忘～[心]
这些天在寝室呼呼大睡，本来还觉得真稀奇，怎么睡眠质量变得那么好了，原来是室友都在刻意放低声音讲悄悄话，即使是吃饭时间也都悄悄地，好贴心呀～z为我安排的室友都超好的[心]
呼呼大睡了将近一周，补足了睡眠时间。开始还不敢给妈妈打电话，发了去急诊的pyq才想到妈妈会不会更担心，急忙打电话解释，同心DG，接下来每一天都能接到妈妈的电话，更安心啦～[心]
每次生病，都会想到那个曾为我满身伤痕的加利利陌生人，巴不得每次的经历，都能使我与祂的心更近，巴不得能与祂同受伤痕，能与祂表一点同心。诗歌说祂是没有人同心，没有人同伴，痛苦无人怜，才深觉自己不能体会半点他的痛苦。看了y s受难 记的影视片段，皮破肉烂 血肉模糊……他是爱我，为我舍己。我知道这真不是一句简单的话而已[心]
你们蒙召原是为此；因j d也为你们受过苦，给你们留下榜样，叫你们跟随他的脚踪行。他并没有犯罪，口里也没有诡诈。他被骂不还口；受害不说威吓的话，只将自己交托那按公义审判人的主。他被挂在木头上，亲身担当了我们的罪，使我们既然在罪上死，就得以在义上活。因他受的鞭伤，你们便得了医治。你们从前好像迷路的羊，如今却归到你们灵h的牧人监督了。(彼得前书 2:21-25 )
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本周关键词/千禧y2k
周一值日生/执行编辑 山丁
主题/y2k美学
y2k具体为1995年到 2004 年间流行于流行起来的文化，又称为千禧年文化。20世纪与21世纪的交界处，新旧技术以及思想文化不断在碰撞、更新，家居、思想、文化和科技都寄托着人们大胆的想象以及对新时代的美好祝愿。
如今经历了千禧年变迁的小孩也成长了，对于他们来说，y2k是对那个星光灿烂的年代的复古和怀旧，对于Z世代则是新潮。
想要打造“y2k”风格，可以大量运用金属质感、镭射、透明、3D立体、闪亮的高光泽视觉效果，具有未来科技感与乌托邦般超现实主义畅想。色彩上可以大量运用糖果色、高饱和色彩，彩虹渐变色、荧光色、冰蓝色、海洋、亮橙色等，这些色彩的组合运用能模拟一些科技感和对未来的畅想。
本周关键词/千禧y2k
周一值日生/执行编辑 山丁
主题/y2k美学
y2k具体为1995年到 2004 年间流行于流行起来的文化，又称为千禧年文化。20世纪与21世纪的交界处，新旧技术以及思想文化不断在碰撞、更新，家居、思想、文化和科技都寄托着人们大胆的想象以及对新时代的美好祝愿。
如今经历了千禧年变迁的小孩也成长了，对于他们来说，y2k是对那个星光灿烂的年代的复古和怀旧，对于Z世代则是新潮。
想要打造“y2k”风格，可以大量运用金属质感、镭射、透明、3D立体、闪亮的高光泽视觉效果，具有未来科技感与乌托邦般超现实主义畅想。色彩上可以大量运用糖果色、高饱和色彩，彩虹渐变色、荧光色、冰蓝色、海洋、亮橙色等，这些色彩的组合运用能模拟一些科技感和对未来的畅想。
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