「Pony Tech」是小马智行Pony.ai推出的深度技术科普专栏,由专业的工程师总结归纳出自动驾驶领域的技术实践及研究成果。本文主题为自动驾驶高精地图与定位,主要内容包括:
1
高精度地图之拓扑地图的应用
2
高精地图之3D栅格地图的应用
2D;
视觉传感器,单靠摄像头,在某个空间转来转去,最终通过算法来建模;
没有 GPS 信息,很多室内场景是收集不到 GPS 信息的;
生成地图和定位同时进行。
3D,描绘的是一个三维环境;
激光传感器,需要达到比较高的精度;
GPS 信息,室外场景的优势就是可以接收 GPS 信息;
离线处理,数据不需要在线处理,前面介绍过,如果选择在线,某些场景算法无法得到良好的处理,所以需要抽取一些信息来做离线的验证。
3
自动驾驶车辆如何定位
米级别精度
低频
干扰或者遮挡
加速度以及角速度
三个方向的加速度计和三轴的陀螺仪
高频(通常100HZ)
累积误差
鲁棒性好,不依赖于 GPS 信息。
依赖于先验地图,地图的准确性和实时性可能会导致定位误差。
需要解决:弱特征环境。比如说在桥上,往前开10米和往后开10米看到的场景都是类似的,对于这类环境来说,如何去找到准确位置,这是必须考虑的问题。
—END—
作者:梁基宏,小马智行Tech Lead,负责自动驾驶高精地图和定位技术研发,中山大学计算机硕士,曾任职于谷歌、百度。
技术交流群:YasmineMiao(微信)
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