【解码动态监测，看惯性测量单元 IMU F99 何以“守护”工程机械安全运行】https://t.cn/A6lsgoYr
工程机械作为现代建设和工程领域中的重要工具，其安全性和稳定性都是至关重要的因素。随着科技的不断发展，我们需要更智能的传感器来实时监测机械的动态情况，以确保其运行安全。
欢迎观看小故事视频>>https://t.cn/A6lsgoYd ，让我们跟随工程师彼得的脚步，了解他如何为确保工程车辆安全稳定找寻到这款理想的解决方案吧！在本期内容中，与我们一同探索惯性测量单元IMU F99在工程机械领域更多的创新应用案例......
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中泰证券：人形机器人传感器
一，概要
传感器是人形机器人感知层的关键，基于MEMS工艺的力控、触觉、惯性传感器有望充分受益。
1）人形机器人将更重视感知层和交互层，传感器的重要性凸显。在智能机器人中，传感器用量大，成本占比高，特斯拉optimus机器人上各类传感器成本占比接近30%。
2）人形机器人即将迎来快速发展阶段，传感器将在此过程中充分受益；其中力控、触觉、惯性三类传感器的成本较高，且国内外在高端产品的技术水平上仍存在较大差距。MEMS传感器由于其高集成性、小体积、规模化生产成本低等诸多优势，是应用于机器人传感器的上佳解决方案之一。
二、六维力传感器是机器人精准力控的优选方案，技术壁垒较高，我国正快速追赶世界先进水平。
1）力/力矩传感器是机器人实现力感知的重要途径。人形机器人通过主动力控实现“触觉”感知，以力传感器为主的力控是机器人精准力控的优选。而六维力传感器是维度最高的力觉传感器，能给出最为全面精准的力觉信息。
2）MEMS有望加速替代金属箔片式力传感器。从技术路线看，当前六维力以金属箔片式为主，但这类产品存在在人工成本高，效率低等缺陷，相比之下，硅基MEMS式成本低、功耗低、可靠性高、适于批量化生产，未来有望成为主流。
3）海外先发优势明显，国内企业快速追赶。目前ATI等海外企业主导全球市场，我国的六维力传感器行业起步较晚；受制于维间耦合和标定检测等技术壁垒，目前仍处于产业早期，2022年市场规模仅约2.4亿元。以坤维科技、蓝点触控、南宁宇立等为代表的民族品牌正快速实现六维力传感器的国产化和高端化；其中，坤维科技已成功自主研发量产准度高于0.5%的六维力传感器，目前在国内市占率超50%。
三、柔性触觉传感器有望进一步强化机器人感知能力，目前处于产业化早期，成长空间广阔。
1）柔性触觉传感器有望升级机器人感知能力。柔性触觉传感器相比传统的刚性传感器，具备可弯折、延展性等特质，可广泛应用于医疗保健、消费电子、工业等领域。人形机器人所需的“电子皮肤”即使用柔性材料制备而成的阵列式触觉传感器，有望使机器人具备多物理量（温度、力、粗糙度等）感知能力，帮助机器人实现精细操作。根据其感应原理，主要可分为压电式、压阻式、电容式触觉传感器。
2）预计2028年全球柔性传感器市场空间超500亿元，国内增速有望大幅高于海外。根据汉威科技微信公众号，2021-2028年全球柔性传感器市场的年复合增长率达6.8%，预计2028年可达84.7亿美元；国内市场，2022年中国柔性传感器行业市场规模为21.12亿元，2017-2022年CAGR超过23%，其中消费电子、医疗为主要需求来源。
3）海外龙头占据优势，国内企业加速追赶。随着MEMS技术、电子印刷工艺、3D打印技术等加工工艺的升级，“电子皮肤”有望向高密度、高灵敏、快响应、多功能、高集成的方向发展。竞争格局方面，Novasentis、Tekscan、JDI等海外企业市占率仍然居于前位，根据QYResearch数据，全球前八大柔性触觉传感器企业2022年占据57.1%的市场份额，市场集中度较高；国内企业中，能斯达（汉威科技子公司）、帕西尼传感、力感科技等诸多公司均有柔性传感器生产布局，但均处于早期；人形机器人的需求驱动有望加速国产品牌技术进阶。
四、惯性传感器助力人形机器人实现姿态控制、导航定位，高性能传感器的国产替代空间巨大
1）MEMS惯性传感器具备体积小、功耗低、集成能力强等优势，在人形机器人领域适用性较高。利用IMU（惯性测量单元）能够实时测量机器人的角速度和加速度，从而帮助机器人维持稳定的姿态和平衡，结合GPS或卫星定位，可实现精确的导航和定位。按照精度由高到低，惯性传感器分为战略级、导航级、战术级和消费级，预计人形机器人所使用的IMU与L3级别智能驾驶精度要求接近，通常适配战术级及精度接近战术级的消费级产品。
2）2021年全球MEMS惯性传感器市场规模约35亿美元，预计将维持8-10%的年化增速。其中，高性能MEMS惯性传感器（除消费级外的MEMS惯性传感器）约占整体的20%。我们预计高性能惯性传感器受益于智能驾驶、机器人、物联网等下游高速发展，增速应高于整体行业水平。
3）MEMS惯性传感器竞争格局分析。2021年全球MEMS惯性传感器CR5达到85%以上。海外头部厂商博世、霍尼韦尔等多采用IDM模式；芯动联科等国内生产商多采用Fabless模式。未来部分国内消费级MEMS惯性传感器厂商有望切入高性能领域，加速高性能MEMS惯性传感器国产化进程。
人形机器人传感器市场规模敏感性测算：六维力/柔性/惯性传感器对应市场空间约为103/103/62亿元
https://t.cn/A6lF1ZQl
一，概要
传感器是人形机器人感知层的关键，基于MEMS工艺的力控、触觉、惯性传感器有望充分受益。
1）人形机器人将更重视感知层和交互层，传感器的重要性凸显。在智能机器人中，传感器用量大，成本占比高，特斯拉optimus机器人上各类传感器成本占比接近30%。
2）人形机器人即将迎来快速发展阶段，传感器将在此过程中充分受益；其中力控、触觉、惯性三类传感器的成本较高，且国内外在高端产品的技术水平上仍存在较大差距。MEMS传感器由于其高集成性、小体积、规模化生产成本低等诸多优势，是应用于机器人传感器的上佳解决方案之一。
二、六维力传感器是机器人精准力控的优选方案，技术壁垒较高，我国正快速追赶世界先进水平。
1）力/力矩传感器是机器人实现力感知的重要途径。人形机器人通过主动力控实现“触觉”感知，以力传感器为主的力控是机器人精准力控的优选。而六维力传感器是维度最高的力觉传感器，能给出最为全面精准的力觉信息。
2）MEMS有望加速替代金属箔片式力传感器。从技术路线看，当前六维力以金属箔片式为主，但这类产品存在在人工成本高，效率低等缺陷，相比之下，硅基MEMS式成本低、功耗低、可靠性高、适于批量化生产，未来有望成为主流。
3）海外先发优势明显，国内企业快速追赶。目前ATI等海外企业主导全球市场，我国的六维力传感器行业起步较晚；受制于维间耦合和标定检测等技术壁垒，目前仍处于产业早期，2022年市场规模仅约2.4亿元。以坤维科技、蓝点触控、南宁宇立等为代表的民族品牌正快速实现六维力传感器的国产化和高端化；其中，坤维科技已成功自主研发量产准度高于0.5%的六维力传感器，目前在国内市占率超50%。
三、柔性触觉传感器有望进一步强化机器人感知能力，目前处于产业化早期，成长空间广阔。
1）柔性触觉传感器有望升级机器人感知能力。柔性触觉传感器相比传统的刚性传感器，具备可弯折、延展性等特质，可广泛应用于医疗保健、消费电子、工业等领域。人形机器人所需的“电子皮肤”即使用柔性材料制备而成的阵列式触觉传感器，有望使机器人具备多物理量（温度、力、粗糙度等）感知能力，帮助机器人实现精细操作。根据其感应原理，主要可分为压电式、压阻式、电容式触觉传感器。
2）预计2028年全球柔性传感器市场空间超500亿元，国内增速有望大幅高于海外。根据汉威科技微信公众号，2021-2028年全球柔性传感器市场的年复合增长率达6.8%，预计2028年可达84.7亿美元；国内市场，2022年中国柔性传感器行业市场规模为21.12亿元，2017-2022年CAGR超过23%，其中消费电子、医疗为主要需求来源。
3）海外龙头占据优势，国内企业加速追赶。随着MEMS技术、电子印刷工艺、3D打印技术等加工工艺的升级，“电子皮肤”有望向高密度、高灵敏、快响应、多功能、高集成的方向发展。竞争格局方面，Novasentis、Tekscan、JDI等海外企业市占率仍然居于前位，根据QYResearch数据，全球前八大柔性触觉传感器企业2022年占据57.1%的市场份额，市场集中度较高；国内企业中，能斯达（汉威科技子公司）、帕西尼传感、力感科技等诸多公司均有柔性传感器生产布局，但均处于早期；人形机器人的需求驱动有望加速国产品牌技术进阶。
四、惯性传感器助力人形机器人实现姿态控制、导航定位，高性能传感器的国产替代空间巨大
1）MEMS惯性传感器具备体积小、功耗低、集成能力强等优势，在人形机器人领域适用性较高。利用IMU（惯性测量单元）能够实时测量机器人的角速度和加速度，从而帮助机器人维持稳定的姿态和平衡，结合GPS或卫星定位，可实现精确的导航和定位。按照精度由高到低，惯性传感器分为战略级、导航级、战术级和消费级，预计人形机器人所使用的IMU与L3级别智能驾驶精度要求接近，通常适配战术级及精度接近战术级的消费级产品。
2）2021年全球MEMS惯性传感器市场规模约35亿美元，预计将维持8-10%的年化增速。其中，高性能MEMS惯性传感器（除消费级外的MEMS惯性传感器）约占整体的20%。我们预计高性能惯性传感器受益于智能驾驶、机器人、物联网等下游高速发展，增速应高于整体行业水平。
3）MEMS惯性传感器竞争格局分析。2021年全球MEMS惯性传感器CR5达到85%以上。海外头部厂商博世、霍尼韦尔等多采用IDM模式；芯动联科等国内生产商多采用Fabless模式。未来部分国内消费级MEMS惯性传感器厂商有望切入高性能领域，加速高性能MEMS惯性传感器国产化进程。
人形机器人传感器市场规模敏感性测算：六维力/柔性/惯性传感器对应市场空间约为103/103/62亿元
https://t.cn/A6lF1ZQl
“人形机器人第一股”优必选即将港股敲钟上市，相关概念股全梳理
12月27日，优必选发布工业场景人形机器人Walker s视频，展示行走、指关节活动、自主安装灵巧手（磁吸式）、握锤（敲钟）动作。预计12月29日挂牌上市。发售价为每股86.0-116.0港元。
产品亮点： 从前优必选人形机器人walker x产品主要用于服务、展示等场景，本次发布新品针对工业场景，设计更为精简、符合人体工学。手臂末端设计磁吸式自动接口，可便捷更换夹具（灵巧手），相比活塞式、手动式更容易定位。考虑到公司的股权结构，我们预计首先在汽车智能制造场景使用迭代。关节精简后，物料成本预计有望降低到50万以内。
优必选是全球人形机器人行业的极少数市场参与者之一，并率先实现了人形机器人的商业化。在国内来说算的上人形机器人的龙头企业了。
人民网研究院近期发布的《人形机器人技术专利分析报告》，优必选是全球范围内持有有效人形机器人技术专利数量最多的企业，有效发明专利位居中国第一、全球第二，近五年年均申请专利数量接近200件，多于本田、丰田、波士顿动力等企业，位居全球第一。
除人形机器人外，优必选也将人形机器人的相关技术应用到人工智能教育、智慧物流、智慧康养、商用服务等业务上，以研发合适的产品进行销售，实现公司营收增长。公开数据显示，截至2023年6月30日，优必选已服务全球50多个国家和地区，拥有900多家企业客户，售出超76万台机器人。
我们对产业链进行了跟踪：
优必选人形机器人应用场景广阔：
三大应用场景：
1、工业制造机器人，成本5万美元，售价7-8万美元，与比亚迪合作，年底发布。
2、商务机器人，成本10万美元，售价超过30万美元。已有产品，少量出货。
3、美女机器人，成本1万美元，售价低于2万美元。预计24年上半年发布。
优必选机器人供应链梳理：
1、供应商：六维力传感器（宇立仪器）；视觉（舜宇光学/奥比中光）；减速器（谐波绿的+行星自制）；丝杠（意大利进口）；电机（空心杯和无框都是未上市供应商）；大模型（百度接口+自研）；芯片（瑞芯微）；天奇股份（成立合资子公司）。
2、潜力供应商：三花智控（关节总成，28个）、IMU（华依科技）。
工业机器人应用场景与市场规模：
1、可应用于物料搬运、扭矩拧紧、柔性装配等汽车生产流水线场景。其中物料搬运已可实现，后续功能将依赖大模型训练三年内实现。
2、与比亚迪达成合作关系，第一批500台机器人将于24年交付使用，远期规划1万台。其他正在洽谈客户有南京金龙、北京汽车、广汽埃安、蔚来等。
3、预计售价50万左右，预期2027年市场需求超过100万台，成本下探至20-25万元。
优必选概念股：
1）珠城科技：优必选人形机器人连接器独家供应商，流通市值仅8亿，优必选概念最小市值。
2）三花智控：优必选人形机器人关节总成供应，市值1097亿。
3）绿的谐波：优必选人形机器人谐波减速器供应商，市值254亿。
4）舜宇光学：优必选人形机器人摄像头供应商，市值747亿。
5）奥比中光：优必选人形机器人视觉感知供应商，市值143亿。
6）天奇股份：与优必选合作工业机器人，市值62亿。
7）德昌股份：参与了优必选牵头的广东省人形机器人创新中心，市值87亿。
8）昊志机电：与优必选共同申报人形机器人制造业创新中心，市值55亿。
12月27日，优必选发布工业场景人形机器人Walker s视频，展示行走、指关节活动、自主安装灵巧手（磁吸式）、握锤（敲钟）动作。预计12月29日挂牌上市。发售价为每股86.0-116.0港元。
产品亮点： 从前优必选人形机器人walker x产品主要用于服务、展示等场景，本次发布新品针对工业场景，设计更为精简、符合人体工学。手臂末端设计磁吸式自动接口，可便捷更换夹具（灵巧手），相比活塞式、手动式更容易定位。考虑到公司的股权结构，我们预计首先在汽车智能制造场景使用迭代。关节精简后，物料成本预计有望降低到50万以内。
优必选是全球人形机器人行业的极少数市场参与者之一，并率先实现了人形机器人的商业化。在国内来说算的上人形机器人的龙头企业了。
人民网研究院近期发布的《人形机器人技术专利分析报告》，优必选是全球范围内持有有效人形机器人技术专利数量最多的企业，有效发明专利位居中国第一、全球第二，近五年年均申请专利数量接近200件，多于本田、丰田、波士顿动力等企业，位居全球第一。
除人形机器人外，优必选也将人形机器人的相关技术应用到人工智能教育、智慧物流、智慧康养、商用服务等业务上，以研发合适的产品进行销售，实现公司营收增长。公开数据显示，截至2023年6月30日，优必选已服务全球50多个国家和地区，拥有900多家企业客户，售出超76万台机器人。
我们对产业链进行了跟踪：
优必选人形机器人应用场景广阔：
三大应用场景：
1、工业制造机器人，成本5万美元，售价7-8万美元，与比亚迪合作，年底发布。
2、商务机器人，成本10万美元，售价超过30万美元。已有产品，少量出货。
3、美女机器人，成本1万美元，售价低于2万美元。预计24年上半年发布。
优必选机器人供应链梳理：
1、供应商：六维力传感器（宇立仪器）；视觉（舜宇光学/奥比中光）；减速器（谐波绿的+行星自制）；丝杠（意大利进口）；电机（空心杯和无框都是未上市供应商）；大模型（百度接口+自研）；芯片（瑞芯微）；天奇股份（成立合资子公司）。
2、潜力供应商：三花智控（关节总成，28个）、IMU（华依科技）。
工业机器人应用场景与市场规模：
1、可应用于物料搬运、扭矩拧紧、柔性装配等汽车生产流水线场景。其中物料搬运已可实现，后续功能将依赖大模型训练三年内实现。
2、与比亚迪达成合作关系，第一批500台机器人将于24年交付使用，远期规划1万台。其他正在洽谈客户有南京金龙、北京汽车、广汽埃安、蔚来等。
3、预计售价50万左右，预期2027年市场需求超过100万台，成本下探至20-25万元。
优必选概念股：
1）珠城科技：优必选人形机器人连接器独家供应商，流通市值仅8亿，优必选概念最小市值。
2）三花智控：优必选人形机器人关节总成供应，市值1097亿。
3）绿的谐波：优必选人形机器人谐波减速器供应商，市值254亿。
4）舜宇光学：优必选人形机器人摄像头供应商，市值747亿。
5）奥比中光：优必选人形机器人视觉感知供应商，市值143亿。
6）天奇股份：与优必选合作工业机器人，市值62亿。
7）德昌股份：参与了优必选牵头的广东省人形机器人创新中心，市值87亿。
8）昊志机电：与优必选共同申报人形机器人制造业创新中心，市值55亿。
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