Karma is real.
印度著名作家和神话学家德度塔·帕塔奈克曾用十八句话概括了《薄伽梵歌》，每句话代表《薄伽梵歌》的每一章。
1、你的世界就是一个知觉，这一知觉建基于你的偏见，由你自身的恐惧所形塑，并被你的无知所推动。
2、你周围的人的世界也是一个知觉。它由偏见、恐惧和无知所创造。
3、智慧是一种能力，它可以领会你的知觉，并感同身受地领会他人的知觉。
4、我，克里希那，领会所有主观的实在，但不作评判，却充满了爱。因此，我是至上存在。
5、至上存在是永恒的，不死的，并在你们之中。正是你的自私自利，阻碍着你认识它。
6、你的实在是有限的，其他人的实在也是有限的。突破你的有限性，并为他人腾出空间——即使他人不能或没有这样做。
7、你要寻求与你的期待相匹配的行动结果，所以你也要寻求控制。一旦失去控制，你就会愤怒、沮丧、不快和恐惧。
8、你逃避行动，因为你不能控制行动结果。为了掩饰你的无能，你会用高尚的理由为你的逃避寻找借口。
9、所有的产出都由业控制：业是各种不同的行动的反应——这些行动并不全是你投入的，且许多行动是你无法控制的。
10、如果这个世界厚待你，你的心意就把它解释为好/正常的；而如果这个世界没有厚待你，你就认为它是坏/不正常的。但是，自然不厚待任何人。
11、那些给你带来快乐的事物有可能造成他人的痛苦；一旦他人报复，你就宣称他们是恶棍，并把自己看作是受害者。
12、许多人宁愿让他人来塑造自己的观点（愚昧之德）。这是产生于惰性的无知。
13、有少数人只根据他们自己的观点来看待这个世界（激情之德）。这是产生于恐惧的控制。
14、你能够根据他人的观点来看待这个世界（善良之德）。这是产生于同情的智慧。
15、履职尽责，把你的注意力全部集中在行动上，并接受任何可能的结果，那么，你就是行动瑜伽士。
16、履职尽责，坚信在任何情况下神都会看顾你，那么，你就是虔信瑜伽士。
17、履职尽责，并知晓有许多力量都在发挥作用，且这些力量并不全都处于你的控制之下，那么，你就是智慧瑜伽士。
18、履职尽责，像动物那样不巧取、不豪夺。摆脱你的恐惧，因为人类可以通过观察他者与恐惧和控制作斗争。
------引自高志远，时为印度驻广州总领事，为《薄伽梵歌（注释本）》所作序言。
印度著名作家和神话学家德度塔·帕塔奈克曾用十八句话概括了《薄伽梵歌》，每句话代表《薄伽梵歌》的每一章。
1、你的世界就是一个知觉，这一知觉建基于你的偏见，由你自身的恐惧所形塑，并被你的无知所推动。
2、你周围的人的世界也是一个知觉。它由偏见、恐惧和无知所创造。
3、智慧是一种能力，它可以领会你的知觉，并感同身受地领会他人的知觉。
4、我，克里希那，领会所有主观的实在，但不作评判，却充满了爱。因此，我是至上存在。
5、至上存在是永恒的，不死的，并在你们之中。正是你的自私自利，阻碍着你认识它。
6、你的实在是有限的，其他人的实在也是有限的。突破你的有限性，并为他人腾出空间——即使他人不能或没有这样做。
7、你要寻求与你的期待相匹配的行动结果，所以你也要寻求控制。一旦失去控制，你就会愤怒、沮丧、不快和恐惧。
8、你逃避行动，因为你不能控制行动结果。为了掩饰你的无能，你会用高尚的理由为你的逃避寻找借口。
9、所有的产出都由业控制：业是各种不同的行动的反应——这些行动并不全是你投入的，且许多行动是你无法控制的。
10、如果这个世界厚待你，你的心意就把它解释为好/正常的；而如果这个世界没有厚待你，你就认为它是坏/不正常的。但是，自然不厚待任何人。
11、那些给你带来快乐的事物有可能造成他人的痛苦；一旦他人报复，你就宣称他们是恶棍，并把自己看作是受害者。
12、许多人宁愿让他人来塑造自己的观点（愚昧之德）。这是产生于惰性的无知。
13、有少数人只根据他们自己的观点来看待这个世界（激情之德）。这是产生于恐惧的控制。
14、你能够根据他人的观点来看待这个世界（善良之德）。这是产生于同情的智慧。
15、履职尽责，把你的注意力全部集中在行动上，并接受任何可能的结果，那么，你就是行动瑜伽士。
16、履职尽责，坚信在任何情况下神都会看顾你，那么，你就是虔信瑜伽士。
17、履职尽责，并知晓有许多力量都在发挥作用，且这些力量并不全都处于你的控制之下，那么，你就是智慧瑜伽士。
18、履职尽责，像动物那样不巧取、不豪夺。摆脱你的恐惧，因为人类可以通过观察他者与恐惧和控制作斗争。
------引自高志远，时为印度驻广州总领事，为《薄伽梵歌（注释本）》所作序言。
【地球进入人类世的提案被否决，需等待10年才可能再次审议】
据《纽约时报》（The New York Times）报道，当地时间3月4日，21名地质学家组成的小组否决了人类世工作组（AWG）于2023年10月提出的结束全新世（11 700年前开始）并开启全新地质时期——“人类世”（以人为变化为标志的纪元）的提案。据《科学》新闻（Science News）报道，AWG对此表示，投票结果在未经小组主席批准的情况下就被泄露给了媒体，关于投票的有效性和相关情况尚存在一些问题。据悉，由于国际地层委员会（ICS）强制设定的“冷静期”，该提案至少需要等待10年才可能被再次审议。
国际年代地层表由国际地质科学联合会（IUGS）管理和制定，使用严格的标准确定每个地质时期的开始时间和特征。AWG于2009年成立，旨在确定是否有必要进入人类世。经过数年讨论，AWG的40名科学家确定人类世存在，并将人类世开始的时间锁定在20世纪50年代。2023年7月11日，AWG提议将加拿大克劳福德湖（Crawford Lake）底部的沉积物作为全新世结束和人类世开始的标志，并于10月向IUGS提交了提案。按照流程，该提案需要经过三级机构的评议，包括第四纪地层学小组委员会、国际地层学委员会和国际地质科学联合会。2024年2月初，第四纪地层学小组委员会开始投票。据《纽约时报》报道，该小组委员会的几位成员表示，根据地层学的规则，地球纪元的每个区间都需要一个明确、客观且适用于全世界的起点，而人类在大自然中留下了太多不同类型的印记，时间跨度太大，无法用一个单一的起点来清晰概括。因此，他们更倾向于将人类世描述为“事件”，而非“纪元”。该提案被否决并不意味着科学家否定了人类对地球产生的影响。
链接：https://t.cn/A6Ymswae
https://t.cn/A6YmswaD
图片首次核爆或为人类世时代开端。图片来源：pixabay
据《纽约时报》（The New York Times）报道，当地时间3月4日，21名地质学家组成的小组否决了人类世工作组（AWG）于2023年10月提出的结束全新世（11 700年前开始）并开启全新地质时期——“人类世”（以人为变化为标志的纪元）的提案。据《科学》新闻（Science News）报道，AWG对此表示，投票结果在未经小组主席批准的情况下就被泄露给了媒体，关于投票的有效性和相关情况尚存在一些问题。据悉，由于国际地层委员会（ICS）强制设定的“冷静期”，该提案至少需要等待10年才可能被再次审议。
国际年代地层表由国际地质科学联合会（IUGS）管理和制定，使用严格的标准确定每个地质时期的开始时间和特征。AWG于2009年成立，旨在确定是否有必要进入人类世。经过数年讨论，AWG的40名科学家确定人类世存在，并将人类世开始的时间锁定在20世纪50年代。2023年7月11日，AWG提议将加拿大克劳福德湖（Crawford Lake）底部的沉积物作为全新世结束和人类世开始的标志，并于10月向IUGS提交了提案。按照流程，该提案需要经过三级机构的评议，包括第四纪地层学小组委员会、国际地层学委员会和国际地质科学联合会。2024年2月初，第四纪地层学小组委员会开始投票。据《纽约时报》报道，该小组委员会的几位成员表示，根据地层学的规则，地球纪元的每个区间都需要一个明确、客观且适用于全世界的起点，而人类在大自然中留下了太多不同类型的印记，时间跨度太大，无法用一个单一的起点来清晰概括。因此，他们更倾向于将人类世描述为“事件”，而非“纪元”。该提案被否决并不意味着科学家否定了人类对地球产生的影响。
链接：https://t.cn/A6Ymswae
https://t.cn/A6YmswaD
图片首次核爆或为人类世时代开端。图片来源：pixabay
【智驾精讲】详细聊一聊华为全国都能开的NCA，有哪些优势和不足？先概括：基础扎实，功底很强，有时候还不够自信，总体上已经让人很愿意使用。
tips：关注一下不迷路，后续还有视频解读~
【覆盖面积】：非常广，出门即用，基本上有名字的路都能开，并且能在各种奇怪的位置拨杆激活——不需要标准车道线，有单边车道线甚至没车道线，只要能脑补出来车道线都能激活，在图1这样的车道线被遮挡的转弯位都激活成功了。
【加减速控制】：极致丝滑，学术地说就是“加速度和加速度的变化率(jerk)”基本上都优化到了体感最舒适的程度。对于前方并线进来的车、非机动车都不会过度反应，只要对方速度比我们快且距离不是极端的近，就不会减速，相当拟人。面对图2的掉头车，智驾准确估计了对方的速度，小幅减速，恰好在对方完成调头后通过，并保留了足够的安全距离。
减速维度美中不足的是有时候过于追求“保持距离”，例如我们人驾预期前方以时速40并入的慢车即将会加速，那即便他当前比我们慢，我们可能只会从60减到50，适当缩短车距也没问题；而智驾可能会为保持车距比较严格的减到40，减速过程本身还是依旧足够丝滑，只不过减速幅度可以减少。
【横向控制】：弯道能力相当强，相信大家在https://t.cn/A6YmmL6T跑山视频里也看到了。不过个别时候还不够自信，例如对于曲率没有那么大的弯道，表现的比较像相对保守的人类司机速度，但也基本能跟上车流。实际上如果你踩一点电门，通常加快20%以上都能稳稳居中通过，没有任何问题。
变道相当丝滑，但是偏保守，变道不会让你有任何突兀的横向受力感，但车流大的时候，你可能会嫌它变得慢，容易错失机会。这时候只要有足够安全距离，并且SR上蓝色引导线已去到目标车道，你可以放心踩下电门，它会更快的变过去。我在各种时速下试了多次，没有出现过任何问题。
当你打灯变道，但SR目标车道依旧显示红色的时候，踩电门也一定不会执行变道。是图3这种场景，和后车距离不够远，而前车有较大距离，你可以选择轻踩电门加速甩开后车，到变蓝线了之后他会立即变道。这个策略被我验证在高快速车流略大的情况下很好用。在人机共驾阶段，我要着重表扬这样的策略，可以适应不同驾驶员的意图。
【变道博弈】加速超车变道或减速并线的策略都没问题，相比于老司机依旧会更保守，有时候决策偏晚，原本可以在更远的时候提前变道超车。在很低速场景下，例如时速20甚至10以下变道时，智驾打方向的幅度相对较为保守，例如人认为这个速度下打一圈也没问题，可能智驾最多只打半圈，这是华为在变道上一向偏保守的策略，也导致一些较为极限加塞的动作会做不了，这个实际上可以考虑改进。
此外，当前有识别路边停车并避开的策略，但还不够稳定，例如图4我们要在前方路口右转，而右侧恰好有违停车，这次智驾跟到了屁股后面，不得不手动绕行，而有时候又能避开。
【车道变化】：对于无线车道，即便双车道宽，智驾也能稳稳地“脑补”出车道靠一侧行驶。反而是在图5这类特殊情况：有两侧车道线，而车道线突然显著变宽，甚至宽到两车道却又没有中间分隔线的时候，因为目前智驾都会有“追线”逻辑，可能会出现犹豫或者不必要的变道意向。
【转弯、掉头】：常规十字路口，丁字路口转弯基本都不会出问题，但是速度偏慢，同样是我说的不够自信，实际上给他一脚电门他就能以人类司机的正常速度通过，并且会避让左右两侧的车。视野正常的路口，掉头十分流畅，很强。
而对于视野被严重遮挡的拐弯，可能会错过和退出，典型的如图6这个广州的一个高架入口，第1次来的司机都非常容易错过，因为直到30米内才能躲开遮挡看到路口，甚至还有路基挡着。因为没有先验信息，等看到的时候可能已经来不及反应了，导致错过。掉头在视野正常的情况下，同样很多时候都能完成，但如果图7这样中间有灌木丛等将隔壁车道完全遮挡住的场景，就往往会退出。
【“脑补”路口拓扑能力】：从我https://t.cn/A6YmmL6l这个视频可以看出在直路上的脑补能力已经相当强，即便低速下路口前方被完全遮挡，也可以脑补绕行。而调头转弯场景上一点已经提过，如果严重遮挡可能会退出，希望拐弯、掉头的“脑补”能力也不断增强。
【红绿灯识别】：对于各种位置各种形态的红绿灯识别能力很强，并且如图8会把红绿灯的空间位置都显示在SR界面上，复杂路口下都能准确判断红绿灯与自己对应车道的关系。
不过遇到像图9这样前方关闭的红绿灯时，反而偶尔可能会出减速观察的情况，这时候给一脚电门就可以正常通过，不过我还是希望他能够对自己的判断更自信一点。
以上体验基于阿维塔12 ads软件版本2024.04。
【总结】：华为无图NCA的能力无愧于领先之名，已具备高度可用性，没有遇到任何“吓人”的情况（车距太近、重刹等），从加减速舒适角度，起码超过90%的司机。
在部分场景，还需要你给他一点电门鼓励，会开得更高效。一些例如被遮挡而无法应对的转弯，可以从sr界面上就提前看出来，并准备接管，所以并不会造成惊吓，并且这是特殊情况，常规路段都经常能行驶超过1小时零接管，期待NCA的不断进步！#智能驾驶#
tips：关注一下不迷路，后续还有视频解读~
【覆盖面积】：非常广，出门即用，基本上有名字的路都能开，并且能在各种奇怪的位置拨杆激活——不需要标准车道线，有单边车道线甚至没车道线，只要能脑补出来车道线都能激活，在图1这样的车道线被遮挡的转弯位都激活成功了。
【加减速控制】：极致丝滑，学术地说就是“加速度和加速度的变化率(jerk)”基本上都优化到了体感最舒适的程度。对于前方并线进来的车、非机动车都不会过度反应，只要对方速度比我们快且距离不是极端的近，就不会减速，相当拟人。面对图2的掉头车，智驾准确估计了对方的速度，小幅减速，恰好在对方完成调头后通过，并保留了足够的安全距离。
减速维度美中不足的是有时候过于追求“保持距离”，例如我们人驾预期前方以时速40并入的慢车即将会加速，那即便他当前比我们慢，我们可能只会从60减到50，适当缩短车距也没问题；而智驾可能会为保持车距比较严格的减到40，减速过程本身还是依旧足够丝滑，只不过减速幅度可以减少。
【横向控制】：弯道能力相当强，相信大家在https://t.cn/A6YmmL6T跑山视频里也看到了。不过个别时候还不够自信，例如对于曲率没有那么大的弯道，表现的比较像相对保守的人类司机速度，但也基本能跟上车流。实际上如果你踩一点电门，通常加快20%以上都能稳稳居中通过，没有任何问题。
变道相当丝滑，但是偏保守，变道不会让你有任何突兀的横向受力感，但车流大的时候，你可能会嫌它变得慢，容易错失机会。这时候只要有足够安全距离，并且SR上蓝色引导线已去到目标车道，你可以放心踩下电门，它会更快的变过去。我在各种时速下试了多次，没有出现过任何问题。
当你打灯变道，但SR目标车道依旧显示红色的时候，踩电门也一定不会执行变道。是图3这种场景，和后车距离不够远，而前车有较大距离，你可以选择轻踩电门加速甩开后车，到变蓝线了之后他会立即变道。这个策略被我验证在高快速车流略大的情况下很好用。在人机共驾阶段，我要着重表扬这样的策略，可以适应不同驾驶员的意图。
【变道博弈】加速超车变道或减速并线的策略都没问题，相比于老司机依旧会更保守，有时候决策偏晚，原本可以在更远的时候提前变道超车。在很低速场景下，例如时速20甚至10以下变道时，智驾打方向的幅度相对较为保守，例如人认为这个速度下打一圈也没问题，可能智驾最多只打半圈，这是华为在变道上一向偏保守的策略，也导致一些较为极限加塞的动作会做不了，这个实际上可以考虑改进。
此外，当前有识别路边停车并避开的策略，但还不够稳定，例如图4我们要在前方路口右转，而右侧恰好有违停车，这次智驾跟到了屁股后面，不得不手动绕行，而有时候又能避开。
【车道变化】：对于无线车道，即便双车道宽，智驾也能稳稳地“脑补”出车道靠一侧行驶。反而是在图5这类特殊情况：有两侧车道线，而车道线突然显著变宽，甚至宽到两车道却又没有中间分隔线的时候，因为目前智驾都会有“追线”逻辑，可能会出现犹豫或者不必要的变道意向。
【转弯、掉头】：常规十字路口，丁字路口转弯基本都不会出问题，但是速度偏慢，同样是我说的不够自信，实际上给他一脚电门他就能以人类司机的正常速度通过，并且会避让左右两侧的车。视野正常的路口，掉头十分流畅，很强。
而对于视野被严重遮挡的拐弯，可能会错过和退出，典型的如图6这个广州的一个高架入口，第1次来的司机都非常容易错过，因为直到30米内才能躲开遮挡看到路口，甚至还有路基挡着。因为没有先验信息，等看到的时候可能已经来不及反应了，导致错过。掉头在视野正常的情况下，同样很多时候都能完成，但如果图7这样中间有灌木丛等将隔壁车道完全遮挡住的场景，就往往会退出。
【“脑补”路口拓扑能力】：从我https://t.cn/A6YmmL6l这个视频可以看出在直路上的脑补能力已经相当强，即便低速下路口前方被完全遮挡，也可以脑补绕行。而调头转弯场景上一点已经提过，如果严重遮挡可能会退出，希望拐弯、掉头的“脑补”能力也不断增强。
【红绿灯识别】：对于各种位置各种形态的红绿灯识别能力很强，并且如图8会把红绿灯的空间位置都显示在SR界面上，复杂路口下都能准确判断红绿灯与自己对应车道的关系。
不过遇到像图9这样前方关闭的红绿灯时，反而偶尔可能会出减速观察的情况，这时候给一脚电门就可以正常通过，不过我还是希望他能够对自己的判断更自信一点。
以上体验基于阿维塔12 ads软件版本2024.04。
【总结】：华为无图NCA的能力无愧于领先之名，已具备高度可用性，没有遇到任何“吓人”的情况（车距太近、重刹等），从加减速舒适角度，起码超过90%的司机。
在部分场景，还需要你给他一点电门鼓励，会开得更高效。一些例如被遮挡而无法应对的转弯，可以从sr界面上就提前看出来，并准备接管，所以并不会造成惊吓，并且这是特殊情况，常规路段都经常能行驶超过1小时零接管，期待NCA的不断进步！#智能驾驶#
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