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人形机器人核心部件（二）——减速器
一、机器人主要用精密减速器，分为三类：
（1）谐波减速器：体积小、传动比大，适用于轻负载领域如机器人的小臂、腕部或手部。
（2）RV减速器：高负载、高刚度，适用于多关节机器人的重负载位置如机座、大臂、肩部。
（3）精密行星减速器：结构简单、刚性和耐磨性好，多用于直角坐标机器人和传统工业自动化。

竞争格局：国际品牌主导，在高端精密减速器领域，国际品牌如哈默纳科（Harmonic Drive）和纳博特斯克（Nabtesco）占据主导地位。在谐波减速器领域，哈默纳科在全球市场占据约82%的份额，而国产龙头绿的谐波占据约7%的市场份额。

图1：特斯拉减速器方案
特斯拉旋转执行器由永磁无刷电机+谐波减速器+双编码器+力矩传感器+轴承+机械离合组成。根据与非网，特斯拉所使用的三种谐波减速器分别是负载 20Nm 的小型减速器、
负载 110Nm 的中型减速器和负载 180Nm 的大型减速器。

配方大升级，私人定制手工匠心牙膏。
基础材原料是椰子油（香酥甜点的味道，常温膏状，温度越高越软，大于25度油状，冬天膏体太硬或许会推出勺罐装，杀链球菌，造成龃齿的主要病菌之一，有印度油拔法等悠久防蛀应用历史）。
‍♀️可选添加材料有：
陈修园固齿古方牙粉（固齿去蛀牙等）
⚗️纳米级羟基磷灰石（粒径20nm，麦克林公司正品，治愈蛀牙修复划痕抑菌等https://t.cn/A6HP3Gxb，我的购买价4元/克，牙膏中添加会添加牙膏总质量的5-8%，按4元/克加价）
️AVAT乳香精油（被誉为沙漠珍珠https://t.cn/A6HP1zNn，采用美国AVAT进口索马里乳香单方精油，去口臭杀菌等，我的购买成本价7元/ml=20滴，0.35元/滴，一般加入7-10滴，若添加按0.35元/滴加价）
食用小苏打（杀菌）
喜马拉雅玫瑰盐（杀菌等，牙粉亦含青盐）
️白胡椒粉（杀菌等）
肉桂粉（杀菌祛湿等）

也就是除了羟基磷灰石和AVAT乳香精油，其他成分都不加价。

可以按功能和气味的喜好，自己选择搭配。

这里提供几个版本供选择：
甲配方：除羟基磷灰石和乳香精油其他都加，100克 /24元。
乙配方：肉桂粉＋小苏打＋乳香精油10滴，100克/27元。
丙配方：加入所有原料，包括羟基磷灰石5g，乳香精油7滴，100克/46元。

可私信定制。

了解了相关法绿，决定给朋友们赠送自制牙膏，淘宝上架价格为0.01（0元无法上架）（然后邮费大多是五块），可以在节日或周末给我打赏相应的节日或周末红包。

㊙️治疗简单见效快，轻松度过鼻炎高发季～ 孩子连续几年春天都会犯过敏性鼻炎，因为这事没少去医院折腾，过敏药怕吃多了对孩子不好，朋友给推荐了这款何浩明鼻炎光疗仪，它是通过发出630nm±20nm左右红光波段照射鼻腔，发生光化学反应，缓解鼻炎引起的症状，二话不说赶紧入手一个试试～

收到产品第一感觉就是超精致，像一个洁白无瑕的鹅卵石，充电仓和蓝牙耳机差不多大，舱内可充电，还有杀菌功能，这样用起来卫生又安全。惊喜的是它的底部还设计了存放鼻管的空间，可替换也可两人用，够贴心！

用法简单，按压两侧硅胶软垫调整鼻管间距，插入鼻腔1cm左右，开启按钮即可，开机一次5分钟。使用过程完全没有不适感，小朋友也不会抗拒，反而觉得鼻子在发光，还挺有意思。约11g的轻便机身，也不用担心掉落。

效果称得上立竿见影，试用过后当晚，孩子鼻子变得舒服啦，很早就睡着了，呼吸平缓顺畅，短时间治疗就解决了鼻塞。对了，续航也挺给力，充一次电可以用50次，带出去也不用担心没电～

这款仪器经过国家 ||类医疗器械认证和严格的临床测试，安全性和有效性是经过验证的。而且是物理治疗，窄波段红光照射时人体几乎无感，治疗时没有副作用。家中有鼻炎患者墙裂建议试试。
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