#AMiner必读论文推荐##同步定位与地图构建#
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同步定位与地图构建（SLAM），最早在机器人领域提出，它指的是：机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。由于SLAM的重要学术价值和应用价值，一直以来都被认为是实现全自主移动机器人的关键技术。自从上世纪80年代SLAM概念的提出到现在，SLAM技术已经走过了30多年的历史。SLAM系统使用的传感器在不断拓展，从早期的声呐，到后来的2D/3D激光雷达，再到单目、双目、RGBD、ToF等各种相机，以及与惯性测量单元IMU等传感器的融合；SLAM的算法也从开始的基于滤波器的方法（EKF、PF等）向基于优化的方法转变，技术框架也从开始的单一线程向多线程演进。
该论文集共收录22篇论文，引用最多的论文为StructVIO : Visual-inertial Odometry with Structural Regularity of Man-made Environments。
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#全球车市[超话]#新款的2021宝马S1000R虽然使用了和双R相同的四缸发动机，但动力调教有所不同。最大马力165ps@11000rpm，已经在公路上够用，新款宝马S1000R依旧会在2021年的比赛中让对手觉得头痛。最大扭矩115Nm在9250rpm时爆发，超过了双R，还提供了更快的加速，油门响应以及再加速能力。除了发动机以外，S1000R还沿用了双R的底盘，该底盘除了当前的车架还包括带有加强支撑的后摇臂。此外，宝马还努力为其减轻重量，新款单R相比老款减少了约7kg，在发动机上减轻了5kg，而新的后摇臂则减轻了约1.3kg。宝马为了让新款S1000R更利于操控，座椅高度增加了16mm，并且车把进一步向前移动20mm，这个小变化增加了前轮上的压力并从前轮获得了更多反馈。身高175的车友还是可以轻松地双脚着地。新款S1000R的腰部收窄，可以更好地将膝盖贴紧车身，并且带来更战斗的坐姿。新的底盘具有更长的轴距，带来更陡的前倾角和更短的拖曳距。新款S1000R配备了碳纤维轮毂，以及轻量化齿轮等，把总重量降低到200kg以下，这对于弯道可以有更好的操控性。电控方面配备六轴IMU，包括提供弯道ABS和牵引力控制，以及可选的Dynamic Pro中的三种行驶模式，还可以分四个阶段调整车轮控制（独立于牵引力控制），Dynamic Pro模式还提供弹射模式，维修区限速和电动机牵引控制。制动方面前轮采用四活塞径向卡钳和320mm的双盘组合，后轮采用单活塞浮动卡钳以及220mm的单盘组合。新的裸车起价为14740欧元（约合11.5万RMB）。另外提供M Power选装包，售价2800欧元（约合2.2万RMB），除了M版画外，还包括锻造碳纤维轮毂，专为赛道设计的运动座椅，天蝎排气管，M Endurance链条，以及更轻的电池。

Honda CBR1000RR-R Sp 一台你试过了会说一句，本田天下第一，即便是Kawasaki Ninja H2车主也是如此，今天H2原车主也说终于明白了为何会有人说本田天下第一。此话有理。配备了第二代Öhlins智能电子控制（S-EC）悬架，取代了Showa悬挂。刹车系统也得到了升级，CBR1000RR-R SP刹车配备了Brembo Stylema卡钳。六轴IMU装满了电子配备，可辅助的牵引力控制系统（上一代使用五轴IMU），车轮控制和弯道ABS。可切换的动力模式，发动机制动控制，电子转向减震器（HESD）和5英寸TFT显示屏原厂标配Akrapovic 这所有的一切让你无法拒绝。