感觉言语有点难
总结
1 平均数增长率特征～均价比上年同期
公式a-b除以1+b
2面是由无数条直线所构成的，直线是面的组成成分
3非必要人物
4阳春白雪”泛指高深的、不通俗的文学艺术，侧重不够通俗，而非脱离实际应该是空中楼阁
5戏谑”指用逗趣的话开别人的玩笑
6投机取巧”指用不正当的手段谋取私利，❗️谋取私利
7一气呵成”比喻做一件事安排紧凑，迅速不间断地完成，侧重的是速度快
“行云流水”比喻自然不受约束（多指文章、书画等），体现了不刻意
8“沉沦”指陷入罪恶的、痛苦的境地，与“辉煌”搭配不当
凝合”指凝结，聚合
凝固”指固定不变，体现了不动、停留
9廓清”有清除，使明净、清澈的意思
10反唇相讥”指受到指责不服气，反过来讥讽对方
融会贯通”指把各方面的知识和道理融化汇合，得到全面透彻的理解
11考古不等于科技考古，注意概念缩小陷阱
总结
1 平均数增长率特征～均价比上年同期
公式a-b除以1+b
2面是由无数条直线所构成的，直线是面的组成成分
3非必要人物
4阳春白雪”泛指高深的、不通俗的文学艺术，侧重不够通俗，而非脱离实际应该是空中楼阁
5戏谑”指用逗趣的话开别人的玩笑
6投机取巧”指用不正当的手段谋取私利，❗️谋取私利
7一气呵成”比喻做一件事安排紧凑，迅速不间断地完成，侧重的是速度快
“行云流水”比喻自然不受约束（多指文章、书画等），体现了不刻意
8“沉沦”指陷入罪恶的、痛苦的境地，与“辉煌”搭配不当
凝合”指凝结，聚合
凝固”指固定不变，体现了不动、停留
9廓清”有清除，使明净、清澈的意思
10反唇相讥”指受到指责不服气，反过来讥讽对方
融会贯通”指把各方面的知识和道理融化汇合，得到全面透彻的理解
11考古不等于科技考古，注意概念缩小陷阱
【国家税务总局关于办理2020年度个人所得税综合所得汇算清缴事项的公告】
为切实维护纳税人合法权益，合理有序建立健全个人所得税综合所得汇算清缴制度，根据个人所得税法及其实施条例（以下简称“税法”）和税收征收管理法及其实施细则有关规定，现就办理2020年度个人所得税综合所得汇算清缴（以下简称“年度汇算”）有关事项公告如下：
一、年度汇算的内容
依据税法规定，2020年度终了后，居民个人（以下称“纳税人”）需要汇总2020年1月1日至12月31日取得的工资薪金、劳务报酬、稿酬、特许权使用费等四项所得（以下称“综合所得”）的收入额，减除费用6万元以及专项扣除、专项附加扣除、依法确定的其他扣除和符合条件的公益慈善事业捐赠（以下简称“捐赠”）后，适用综合所得个人所得税税率并减去速算扣除数（税率表见附件1），计算本年度最终应纳税额，再减去2020年度已预缴税额，得出应退或应补税额，向税务机关申报并办理退税或补税。具体计算公式如下：
应退或应补税额=[（综合所得收入额-60000元-“三险一金”等专项扣除-子女教育等专项附加扣除-依法确定的其他扣除-捐赠）×适用税率-速算扣除数]-2020年已预缴税额
依据税法规定，年度汇算不涉及财产租赁等分类所得，以及纳税人按规定选择不并入综合所得计算纳税的全年一次性奖金等所得。
二、无需办理年度汇算的纳税人
经国务院批准，依据《财政部 税务总局关于个人所得税综合所得汇算清缴涉及有关政策问题的公告》（2019年第94号）有关规定，纳税人在2020年度已依法预缴个人所得税且符合下列情形之一的，无需办理年度汇算：
（一）年度汇算需补税但综合所得收入全年不超过12万元的；
（二）年度汇算需补税金额不超过400元的；
（三）已预缴税额与年度应纳税额一致或者不申请退税的。
三、需要办理年度汇算的纳税人
依据税法规定，符合下列情形之一的，纳税人需要办理年度汇算：
（一）已预缴税额大于年度应纳税额且申请退税的；
（二）综合所得收入全年超过12万元且需要补税金额超过400元的。
四、可享受的税前扣除
下列在2020年度发生的，且未申报扣除或未足额扣除的税前扣除项目，纳税人可在年度汇算期间办理扣除或补充扣除：
（一）纳税人及其配偶、未成年子女符合条件的大病医疗支出；
（二）纳税人符合条件的子女教育、继续教育、住房贷款利息或住房租金、赡养老人专项附加扣除，以及减除费用、专项扣除、依法确定的其他扣除；
（三）纳税人符合条件的捐赠支出。
五、办理时间
年度汇算时间为2021年3月1日至6月30日。在中国境内无住所的纳税人在2021年3月1日前离境的，可以在离境前办理年度汇算。
六、办理方式
纳税人可自主选择下列办理方式：
（一）自行办理年度汇算；
（二）通过任职受雇单位（含按累计预扣法预扣预缴其劳务报酬所得个人所得税的单位，下同。以下简称“单位”）代为办理。
纳税人提出代办要求的，单位应当代为办理，或者培训、辅导纳税人通过网上税务局（包括手机个人所得税APP，下同）完成年度汇算申报和退（补）税。
由单位代为办理的，纳税人应在2021年4月30日前与单位以书面或者电子等方式进行确认，补充提供其2020年度在本单位以外取得的综合所得收入、相关扣除、享受税收优惠等信息资料，并对所提交信息的真实性、准确性、完整性负责。纳税人未与单位确认请其代为办理年度汇算的，单位不得代办。
（三）委托涉税专业服务机构或其他单位及个人（以下称“受托人”）办理，受托人需与纳税人签订授权书。
单位或受托人为纳税人办理年度汇算后，应当及时将办理情况告知纳税人。纳税人发现申报信息存在错误的，可以要求单位或受托人办理更正申报，也可自行办理更正申报。
七、办理渠道
为便利纳税人，税务机关为纳税人提供高效、快捷的网络办税渠道。纳税人可优先通过网上税务局办理年度汇算，税务机关将按规定为纳税人提供申报表预填服务；不方便通过上述方式办理的，也可以通过邮寄方式或到办税服务厅办理。
选择邮寄申报的，纳税人需将申报表寄送至按本公告第九条确定的主管税务机关所在省、自治区、直辖市和计划单列市税务局公告的地址。
八、申报信息及资料留存
纳税人办理2020年度汇算的，适用个人所得税年度自行纳税申报表（附件2、3），如需修改本人相关基础信息，新增享受扣除或者税收优惠的，还应按规定一并填报相关信息。纳税人需仔细核对，确保所填信息真实、准确、完整。
纳税人、代办年度汇算的单位，需各自将年度汇算申报表以及纳税人综合所得收入、扣除、已缴税额或税收优惠等相关资料，自年度汇算期结束之日起留存5年。
九、接受年度汇算申报的税务机关
按照方便就近原则，纳税人自行办理或受托人为纳税人代为办理年度汇算的，向纳税人任职受雇单位的主管税务机关申报；有两处及以上任职受雇单位的，可自主选择向其中一处申报。
纳税人没有任职受雇单位的，向其户籍所在地、经常居住地或者主要收入来源地的主管税务机关申报。主要收入来源地，是指纳税人纳税年度内取得的劳务报酬、稿酬及特许权使用费三项所得累计收入最大的扣缴义务人所在地。
单位为纳税人代办年度汇算的，向单位的主管税务机关申报。
十、年度汇算的退税、补税
（一）办理退税
纳税人申请年度汇算退税，应当提供其在中国境内开设的符合条件的银行账户。税务机关按规定审核后，按照国库管理有关规定，在本公告第九条确定的接受年度汇算申报的税务机关所在地（即汇算清缴地）就地办理税款退库。纳税人未提供本人有效银行账户，或者提供的信息资料有误的，税务机关将通知纳税人更正，纳税人按要求更正后依法办理退税。
为方便纳税人获取退税，综合所得全年收入额不超过6万元且已预缴个人所得税的，税务机关在网上税务局提供便捷退税功能。纳税人可以在2021年3月1日至5月31日期间，通过简易申报表办理年度汇算退税。
申请2020年度汇算退税的纳税人，如存在应当办理2019年度汇算补税但未办理，或者经税务机关通知2019年度汇算申报存在疑点但拒不更正或说明情况的，需在办理2019年度汇算申报补税、更正申报或者说明有关情况后依法申请退税。
（二）办理补税
纳税人办理年度汇算补税的，可以通过网上银行、办税服务厅POS机刷卡、银行柜台、非银行支付机构等方式缴纳。邮寄申报并补税的，纳税人需通过网上税务局或者主管税务机关办税服务厅及时关注申报进度并缴纳税款。
纳税人因申报信息填写错误造成年度汇算多退或少缴税款的，纳税人主动或经税务机关提醒后及时改正的，税务机关可以按照“首违不罚”原则免予处罚。
十一、年度汇算服务
税务机关推出系列优化服务措施，加强年度汇算的政策解读和操作辅导力度，分类编制办税指引，通俗解释政策口径、专业术语和操作流程，多渠道、多形式开展提示提醒服务，并通过手机个人所得税APP、网页端、12366纳税服务平台等渠道提供涉税咨询，帮助纳税人解决办理年度汇算中的疑难问题，积极回应纳税人诉求。
为合理有序引导纳税人办理年度汇算，主管税务机关将分批分期通知提醒纳税人在确定的时间段内办理。纳税人如需提前或延后办理的，可与税务机关预约或通过网上税务局在年度汇算期内办理。对于独立完成年度汇算存在困难的年长、行动不便等特殊人群，由纳税人提出申请，税务机关可提供个性化年度汇算服务。
十二、其他事项
《国家税务总局关于个人所得税自行纳税申报有关问题的公告》（2018年第62号）第一条第二款与本公告不一致的，依照本公告执行。
特此公告。
附件：1.个人所得税税率表（综合所得适用）
2.个人所得税年度自行纳税申报表（A表、简易版、问答版）
3.个人所得税年度自行纳税申报表（B表）
https://t.cn/A6tvDDRN
来源：国家税务总局
为切实维护纳税人合法权益，合理有序建立健全个人所得税综合所得汇算清缴制度，根据个人所得税法及其实施条例（以下简称“税法”）和税收征收管理法及其实施细则有关规定，现就办理2020年度个人所得税综合所得汇算清缴（以下简称“年度汇算”）有关事项公告如下：
一、年度汇算的内容
依据税法规定，2020年度终了后，居民个人（以下称“纳税人”）需要汇总2020年1月1日至12月31日取得的工资薪金、劳务报酬、稿酬、特许权使用费等四项所得（以下称“综合所得”）的收入额，减除费用6万元以及专项扣除、专项附加扣除、依法确定的其他扣除和符合条件的公益慈善事业捐赠（以下简称“捐赠”）后，适用综合所得个人所得税税率并减去速算扣除数（税率表见附件1），计算本年度最终应纳税额，再减去2020年度已预缴税额，得出应退或应补税额，向税务机关申报并办理退税或补税。具体计算公式如下：
应退或应补税额=[（综合所得收入额-60000元-“三险一金”等专项扣除-子女教育等专项附加扣除-依法确定的其他扣除-捐赠）×适用税率-速算扣除数]-2020年已预缴税额
依据税法规定，年度汇算不涉及财产租赁等分类所得，以及纳税人按规定选择不并入综合所得计算纳税的全年一次性奖金等所得。
二、无需办理年度汇算的纳税人
经国务院批准，依据《财政部 税务总局关于个人所得税综合所得汇算清缴涉及有关政策问题的公告》（2019年第94号）有关规定，纳税人在2020年度已依法预缴个人所得税且符合下列情形之一的，无需办理年度汇算：
（一）年度汇算需补税但综合所得收入全年不超过12万元的；
（二）年度汇算需补税金额不超过400元的；
（三）已预缴税额与年度应纳税额一致或者不申请退税的。
三、需要办理年度汇算的纳税人
依据税法规定，符合下列情形之一的，纳税人需要办理年度汇算：
（一）已预缴税额大于年度应纳税额且申请退税的；
（二）综合所得收入全年超过12万元且需要补税金额超过400元的。
四、可享受的税前扣除
下列在2020年度发生的，且未申报扣除或未足额扣除的税前扣除项目，纳税人可在年度汇算期间办理扣除或补充扣除：
（一）纳税人及其配偶、未成年子女符合条件的大病医疗支出；
（二）纳税人符合条件的子女教育、继续教育、住房贷款利息或住房租金、赡养老人专项附加扣除，以及减除费用、专项扣除、依法确定的其他扣除；
（三）纳税人符合条件的捐赠支出。
五、办理时间
年度汇算时间为2021年3月1日至6月30日。在中国境内无住所的纳税人在2021年3月1日前离境的，可以在离境前办理年度汇算。
六、办理方式
纳税人可自主选择下列办理方式：
（一）自行办理年度汇算；
（二）通过任职受雇单位（含按累计预扣法预扣预缴其劳务报酬所得个人所得税的单位，下同。以下简称“单位”）代为办理。
纳税人提出代办要求的，单位应当代为办理，或者培训、辅导纳税人通过网上税务局（包括手机个人所得税APP，下同）完成年度汇算申报和退（补）税。
由单位代为办理的，纳税人应在2021年4月30日前与单位以书面或者电子等方式进行确认，补充提供其2020年度在本单位以外取得的综合所得收入、相关扣除、享受税收优惠等信息资料，并对所提交信息的真实性、准确性、完整性负责。纳税人未与单位确认请其代为办理年度汇算的，单位不得代办。
（三）委托涉税专业服务机构或其他单位及个人（以下称“受托人”）办理，受托人需与纳税人签订授权书。
单位或受托人为纳税人办理年度汇算后，应当及时将办理情况告知纳税人。纳税人发现申报信息存在错误的，可以要求单位或受托人办理更正申报，也可自行办理更正申报。
七、办理渠道
为便利纳税人，税务机关为纳税人提供高效、快捷的网络办税渠道。纳税人可优先通过网上税务局办理年度汇算，税务机关将按规定为纳税人提供申报表预填服务；不方便通过上述方式办理的，也可以通过邮寄方式或到办税服务厅办理。
选择邮寄申报的，纳税人需将申报表寄送至按本公告第九条确定的主管税务机关所在省、自治区、直辖市和计划单列市税务局公告的地址。
八、申报信息及资料留存
纳税人办理2020年度汇算的，适用个人所得税年度自行纳税申报表（附件2、3），如需修改本人相关基础信息，新增享受扣除或者税收优惠的，还应按规定一并填报相关信息。纳税人需仔细核对，确保所填信息真实、准确、完整。
纳税人、代办年度汇算的单位，需各自将年度汇算申报表以及纳税人综合所得收入、扣除、已缴税额或税收优惠等相关资料，自年度汇算期结束之日起留存5年。
九、接受年度汇算申报的税务机关
按照方便就近原则，纳税人自行办理或受托人为纳税人代为办理年度汇算的，向纳税人任职受雇单位的主管税务机关申报；有两处及以上任职受雇单位的，可自主选择向其中一处申报。
纳税人没有任职受雇单位的，向其户籍所在地、经常居住地或者主要收入来源地的主管税务机关申报。主要收入来源地，是指纳税人纳税年度内取得的劳务报酬、稿酬及特许权使用费三项所得累计收入最大的扣缴义务人所在地。
单位为纳税人代办年度汇算的，向单位的主管税务机关申报。
十、年度汇算的退税、补税
（一）办理退税
纳税人申请年度汇算退税，应当提供其在中国境内开设的符合条件的银行账户。税务机关按规定审核后，按照国库管理有关规定，在本公告第九条确定的接受年度汇算申报的税务机关所在地（即汇算清缴地）就地办理税款退库。纳税人未提供本人有效银行账户，或者提供的信息资料有误的，税务机关将通知纳税人更正，纳税人按要求更正后依法办理退税。
为方便纳税人获取退税，综合所得全年收入额不超过6万元且已预缴个人所得税的，税务机关在网上税务局提供便捷退税功能。纳税人可以在2021年3月1日至5月31日期间，通过简易申报表办理年度汇算退税。
申请2020年度汇算退税的纳税人，如存在应当办理2019年度汇算补税但未办理，或者经税务机关通知2019年度汇算申报存在疑点但拒不更正或说明情况的，需在办理2019年度汇算申报补税、更正申报或者说明有关情况后依法申请退税。
（二）办理补税
纳税人办理年度汇算补税的，可以通过网上银行、办税服务厅POS机刷卡、银行柜台、非银行支付机构等方式缴纳。邮寄申报并补税的，纳税人需通过网上税务局或者主管税务机关办税服务厅及时关注申报进度并缴纳税款。
纳税人因申报信息填写错误造成年度汇算多退或少缴税款的，纳税人主动或经税务机关提醒后及时改正的，税务机关可以按照“首违不罚”原则免予处罚。
十一、年度汇算服务
税务机关推出系列优化服务措施，加强年度汇算的政策解读和操作辅导力度，分类编制办税指引，通俗解释政策口径、专业术语和操作流程，多渠道、多形式开展提示提醒服务，并通过手机个人所得税APP、网页端、12366纳税服务平台等渠道提供涉税咨询，帮助纳税人解决办理年度汇算中的疑难问题，积极回应纳税人诉求。
为合理有序引导纳税人办理年度汇算，主管税务机关将分批分期通知提醒纳税人在确定的时间段内办理。纳税人如需提前或延后办理的，可与税务机关预约或通过网上税务局在年度汇算期内办理。对于独立完成年度汇算存在困难的年长、行动不便等特殊人群，由纳税人提出申请，税务机关可提供个性化年度汇算服务。
十二、其他事项
《国家税务总局关于个人所得税自行纳税申报有关问题的公告》（2018年第62号）第一条第二款与本公告不一致的，依照本公告执行。
特此公告。
附件：1.个人所得税税率表（综合所得适用）
2.个人所得税年度自行纳税申报表（A表、简易版、问答版）
3.个人所得税年度自行纳税申报表（B表）
https://t.cn/A6tvDDRN
来源：国家税务总局
揭秘华为激光雷达
华为最近展出了针对自动驾驶的一系列传感器，包括双目摄像头、毫米波雷达和激光雷达。这次我们首先解密华为的激光雷达，下次是双目摄像头。
华为的保密工作一向是业内最好的，因此别指望有太多公开资料，因此突破口还是选在专利上。2020年7月2日，世界知识产权组织国际局公布了华为的一项有关激光雷达的专利，发明名称为一种激光雷达测量模组和激光雷达。这是华为激光雷达领域覆盖面最广的专利，长达52页，大多数中文发明专利不超过20页。华为专利申请详细说明了激光雷达的原理和构造。很有可能就是华为这款激光雷达2.0的详细介绍。
在解密华为激光雷达前先了解一下激光雷达信噪比的概念，任何传感器，最重要的参数就是信噪比，非相干激光雷达的信噪比SNR方程可以表示为：
从上面公式可以看出，要提高信噪比，最简单有效的方法是提高接收信号光功率和量子效率。激光雷达按光学扫描器目前可以分为三大类，一类是旋转型机械激光雷达，包括360度旋转和反射镜往复的Scala，是目前最常见最成熟的激光雷达。第二类是MEMS激光雷达。第三类是Flash激光雷达，Flash激光雷达实际是2D/3D焦平面（FPA）摄像机，也就是手机和平板领域大量使用的ToF相机，两者完全一样，只是有效距离差很多。Flash激光雷达全半导体构成，与目前传统摄像头几乎没有差别，因此前途远大，但近期内落地较难，因为目前VCSEL的效率和指向性，让Flash激光雷达有效距离和分辨率都不及前两类，顺便要说一下，前两类激光雷达输出的是点云，Flash激光雷达输出的是3D图像，当然也可以输出点云。目前高性能Flash激光雷达主要是IBEO和OUSTER。都对Beam做了调整，不是单一Beam而是Multi-Beam。
MEMS是目前最快落地的方案，和机械激光雷达相比，其优势有三，首先MEMS微振镜帮助激光雷达摆脱了笨重的马达、多棱镜等机械运动装置，毫米级尺寸的微振镜大大减少了激光雷达的尺寸，提高了可靠性。
其次是成本，MEMS微振镜的引入可以减少激光器和探测器数量，极大地降低成本。传统的机械式激光雷达要实现多少线束，就需要多少组发射模块与接收模块。而采用二维MEMS微振镜，仅需要一束激光光源，通过一面MEMS微振镜来反射激光器的光束，两者采用微秒级的频率协同工作，通过探测器接收后达到对目标物体进行3D扫描的目的。与多组发射/接收芯片组的机械式激光雷达结构相比，MEMS激光雷达对激光器和探测器的数量需求明显减少。从成本角度分析，N线机械式激光雷达需要N组IC芯片组：跨阻放大器（TIA）、低噪声放大器（LNA）、比较器（Comparator）、模数转换器（ADC）等。如果采用进口的激光器（典型的如Excelitas的LD）和探测器（典型的如滨松的PD），1K数量下每线激光雷达的成本大约200美元，国产如常用的长春光机所激光器价格能低一些。MEMS理论上可以做到其1/16的成本。
最后是分辨率，MEMS振镜可以精确控制偏转角度，而不像机械激光雷达那样只能调整马达转速。像Velodyne的Velarray每秒单次回波点达200万个，而Velodyne的128线激光雷达也不过240万个，Velarray几乎相当于106线机械激光雷达。
那么MEMS的缺点是什么？缺点就是信噪比和有效距离及FOV太窄。因为MEMS只用一组发射激光和接收装置，那么信号光功率必定远低于机械激光雷达。同时 MEMS激光雷达接收端的收光孔径非常小，远低于机械激光雷达，而光接收峰值功率与接收器孔径面积成正比。导致功率进一步下降。这就意味着信噪比的降低，同时也意味着有效距离的缩短。扫描系统分辨率由镜面尺寸与最大偏转角度的乘积共同决定，镜面尺寸与偏转角度是矛盾的，镜面尺寸越大，偏转角度就越小。而镜面尺寸越大，分辨率就越高。最后MEMS振镜的成本和尺寸也是正比，目前MEMS振镜最大尺寸是Mirrorcle，可达7.5毫米，售价高达1199美元。速腾投资的希景科技开发的MEMS微振镜镜面直径为5mm，已经进入量产阶段；禾赛科技的PandarGT 3.0中用到的MEMS微振镜则是由自研团队提供。
解决办法主要有两种，一是使用1550纳米发射波长的激光器，用光纤领域的掺铒放大器进一步提升功率，1550 nm波段的激光，其人眼安全阈值远高于905nm激光。因此在安全范围内可以大幅度提高1550 nm光纤激光器的激光功率。典型例子就是沃尔沃和丰田投资的Luminar。缺点是1550纳米激光器价格极其昂贵，且这是激光器产业的范畴，激光雷达厂家的技术远不及激光器产业厂家，想压低成本几乎不可能，还有一个缺点是1550纳米对阳光比较敏感。不过1550纳米附加一个优点就是像毫米波雷达一样全天候。二是使用SPAD或SiPM接收阵列，而不是传统APD阵列，SPAD阵列效率比APD高大约10万倍，典型例子是丰田中央研究院。但SPAD阵列目前还不算特别成熟，价格也略高。
华为要想快速切入激光雷达领域，自然也是选择MEMS激光雷达，不过针对功率过低的缺点，华为做了改进，也就是华为专利所说的，多线程微振镜激光测量模组。
华为采用机械激光雷达的做法，采用多个发射和接收组件，而不是传统MEMS激光雷达那样只有一个，因为华为在光电领域产业庞大，规模效应突出，采购激光发射器和接收器的成本远比传统激光雷达要低。
图中画出了三个测距模组，分别是100a、100b、100c，每个模组包括三个元件，分别是激光发射器101B，分光镜102a，接收器103a。104a为出射光束，110为反射镜，105a为回波光束，120为MEMS振镜，微振镜二维扫描摆动，实现光束140a（源自104a）的扫描。130为处理电路。100a、100b、100c结构完全一致，分时发射激光束。华为的等效100线，当然也不是100个测距模组，那样增加成本太多了，毕竟MEMS振镜的垂直扫描密度要好控制的多。
110反射镜的出现，让华为激光雷达更紧凑，更加方便线路板布线。同时以120MEMS振镜为核心，两边对称放置测距模组。结构更加简洁。160和170为连接线缆，180为透光外壳窗口。
华为这种设计，当然成本和体积肯定比传统MEMS激光雷达大多了，但性能也增加了，特别是有效距离和FOV，通常激光雷达厂家在说明有效距离时不会加上反射率，一般默认为90%，这样数字会好看很多，而华为特别点明反射率10%，反射率10%的情况下，即使短距离激光雷达都可达80米，传统MEMS激光雷达通常只有一半即40米。功率的增加让MEMS振镜尺寸可以缩小，FOV就可以大一点，华为激光雷达的FOV也是业内最大的。振镜越小，价格也越低。华为这种模块式布局，可以快速出产多种用途的激光雷达，适应不同的市场需求。
最有希望的Flash激光雷达，相信华为也有布局，不过Flash激光雷达的关键不在于激光雷达厂家，而是ToF传感器厂家，这些领域都是巨头，索尼、OV、ST、东芝、松下、安森美、英飞凌等。未来可能像摄像头一样，这些巨头提供传感器，激光雷达厂家做成模组，但这个过程可能长达8-10年。这期间三种激光雷达可能长期共存。（来源：佐思专利研究组 佐思汽车研究）
华为最近展出了针对自动驾驶的一系列传感器，包括双目摄像头、毫米波雷达和激光雷达。这次我们首先解密华为的激光雷达，下次是双目摄像头。
华为的保密工作一向是业内最好的，因此别指望有太多公开资料，因此突破口还是选在专利上。2020年7月2日，世界知识产权组织国际局公布了华为的一项有关激光雷达的专利，发明名称为一种激光雷达测量模组和激光雷达。这是华为激光雷达领域覆盖面最广的专利，长达52页，大多数中文发明专利不超过20页。华为专利申请详细说明了激光雷达的原理和构造。很有可能就是华为这款激光雷达2.0的详细介绍。
在解密华为激光雷达前先了解一下激光雷达信噪比的概念，任何传感器，最重要的参数就是信噪比，非相干激光雷达的信噪比SNR方程可以表示为：
从上面公式可以看出，要提高信噪比，最简单有效的方法是提高接收信号光功率和量子效率。激光雷达按光学扫描器目前可以分为三大类，一类是旋转型机械激光雷达，包括360度旋转和反射镜往复的Scala，是目前最常见最成熟的激光雷达。第二类是MEMS激光雷达。第三类是Flash激光雷达，Flash激光雷达实际是2D/3D焦平面（FPA）摄像机，也就是手机和平板领域大量使用的ToF相机，两者完全一样，只是有效距离差很多。Flash激光雷达全半导体构成，与目前传统摄像头几乎没有差别，因此前途远大，但近期内落地较难，因为目前VCSEL的效率和指向性，让Flash激光雷达有效距离和分辨率都不及前两类，顺便要说一下，前两类激光雷达输出的是点云，Flash激光雷达输出的是3D图像，当然也可以输出点云。目前高性能Flash激光雷达主要是IBEO和OUSTER。都对Beam做了调整，不是单一Beam而是Multi-Beam。
MEMS是目前最快落地的方案，和机械激光雷达相比，其优势有三，首先MEMS微振镜帮助激光雷达摆脱了笨重的马达、多棱镜等机械运动装置，毫米级尺寸的微振镜大大减少了激光雷达的尺寸，提高了可靠性。
其次是成本，MEMS微振镜的引入可以减少激光器和探测器数量，极大地降低成本。传统的机械式激光雷达要实现多少线束，就需要多少组发射模块与接收模块。而采用二维MEMS微振镜，仅需要一束激光光源，通过一面MEMS微振镜来反射激光器的光束，两者采用微秒级的频率协同工作，通过探测器接收后达到对目标物体进行3D扫描的目的。与多组发射/接收芯片组的机械式激光雷达结构相比，MEMS激光雷达对激光器和探测器的数量需求明显减少。从成本角度分析，N线机械式激光雷达需要N组IC芯片组：跨阻放大器（TIA）、低噪声放大器（LNA）、比较器（Comparator）、模数转换器（ADC）等。如果采用进口的激光器（典型的如Excelitas的LD）和探测器（典型的如滨松的PD），1K数量下每线激光雷达的成本大约200美元，国产如常用的长春光机所激光器价格能低一些。MEMS理论上可以做到其1/16的成本。
最后是分辨率，MEMS振镜可以精确控制偏转角度，而不像机械激光雷达那样只能调整马达转速。像Velodyne的Velarray每秒单次回波点达200万个，而Velodyne的128线激光雷达也不过240万个，Velarray几乎相当于106线机械激光雷达。
那么MEMS的缺点是什么？缺点就是信噪比和有效距离及FOV太窄。因为MEMS只用一组发射激光和接收装置，那么信号光功率必定远低于机械激光雷达。同时 MEMS激光雷达接收端的收光孔径非常小，远低于机械激光雷达，而光接收峰值功率与接收器孔径面积成正比。导致功率进一步下降。这就意味着信噪比的降低，同时也意味着有效距离的缩短。扫描系统分辨率由镜面尺寸与最大偏转角度的乘积共同决定，镜面尺寸与偏转角度是矛盾的，镜面尺寸越大，偏转角度就越小。而镜面尺寸越大，分辨率就越高。最后MEMS振镜的成本和尺寸也是正比，目前MEMS振镜最大尺寸是Mirrorcle，可达7.5毫米，售价高达1199美元。速腾投资的希景科技开发的MEMS微振镜镜面直径为5mm，已经进入量产阶段；禾赛科技的PandarGT 3.0中用到的MEMS微振镜则是由自研团队提供。
解决办法主要有两种，一是使用1550纳米发射波长的激光器，用光纤领域的掺铒放大器进一步提升功率，1550 nm波段的激光，其人眼安全阈值远高于905nm激光。因此在安全范围内可以大幅度提高1550 nm光纤激光器的激光功率。典型例子就是沃尔沃和丰田投资的Luminar。缺点是1550纳米激光器价格极其昂贵，且这是激光器产业的范畴，激光雷达厂家的技术远不及激光器产业厂家，想压低成本几乎不可能，还有一个缺点是1550纳米对阳光比较敏感。不过1550纳米附加一个优点就是像毫米波雷达一样全天候。二是使用SPAD或SiPM接收阵列，而不是传统APD阵列，SPAD阵列效率比APD高大约10万倍，典型例子是丰田中央研究院。但SPAD阵列目前还不算特别成熟，价格也略高。
华为要想快速切入激光雷达领域，自然也是选择MEMS激光雷达，不过针对功率过低的缺点，华为做了改进，也就是华为专利所说的，多线程微振镜激光测量模组。
华为采用机械激光雷达的做法，采用多个发射和接收组件，而不是传统MEMS激光雷达那样只有一个，因为华为在光电领域产业庞大，规模效应突出，采购激光发射器和接收器的成本远比传统激光雷达要低。
图中画出了三个测距模组，分别是100a、100b、100c，每个模组包括三个元件，分别是激光发射器101B，分光镜102a，接收器103a。104a为出射光束，110为反射镜，105a为回波光束，120为MEMS振镜，微振镜二维扫描摆动，实现光束140a（源自104a）的扫描。130为处理电路。100a、100b、100c结构完全一致，分时发射激光束。华为的等效100线，当然也不是100个测距模组，那样增加成本太多了，毕竟MEMS振镜的垂直扫描密度要好控制的多。
110反射镜的出现，让华为激光雷达更紧凑，更加方便线路板布线。同时以120MEMS振镜为核心，两边对称放置测距模组。结构更加简洁。160和170为连接线缆，180为透光外壳窗口。
华为这种设计，当然成本和体积肯定比传统MEMS激光雷达大多了，但性能也增加了，特别是有效距离和FOV，通常激光雷达厂家在说明有效距离时不会加上反射率，一般默认为90%，这样数字会好看很多，而华为特别点明反射率10%，反射率10%的情况下，即使短距离激光雷达都可达80米，传统MEMS激光雷达通常只有一半即40米。功率的增加让MEMS振镜尺寸可以缩小，FOV就可以大一点，华为激光雷达的FOV也是业内最大的。振镜越小，价格也越低。华为这种模块式布局，可以快速出产多种用途的激光雷达，适应不同的市场需求。
最有希望的Flash激光雷达，相信华为也有布局，不过Flash激光雷达的关键不在于激光雷达厂家，而是ToF传感器厂家，这些领域都是巨头，索尼、OV、ST、东芝、松下、安森美、英飞凌等。未来可能像摄像头一样，这些巨头提供传感器，激光雷达厂家做成模组，但这个过程可能长达8-10年。这期间三种激光雷达可能长期共存。（来源：佐思专利研究组 佐思汽车研究）
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