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机器人外骨骼可以提升使用者的力量、能力和稳定性，帮助人类以较少的精力处理繁重的体力任务，或者帮助他们康复。

多数外骨骼使用基于固定轴旋转铰链的模型创建。虽然简单有效，但不能反映关节的旋转方式（即多中心方式），可能会损害或限制使用者的运动。

@西安交通大学 的研究人员受节肢动物（蚱蜢）启发，引进了一种新关节模型，并为关节设计了一种优化算法。该关节可以可有效地复制螃蟹和龙虾四肢的移动方式，这表明它反映了大多数节肢动物关节的物理结构。

研究人员创建了一个原型关节——由一对共轭曲面和一个柔性连接体组成，开发了优化算法，并通过实验验证其性能和运动学特征。

与其他外骨骼设计相比，这种外骨骼可以让人类更自由、更自然地移动的同时，确保他们的身体得到充分的支撑，可用于构建更有效的外骨骼或其他机器人结构。

研究发表在IEEE Access(2021)上。
论文题目：A General Arthropod Joint Model and its Applications in Modeling Human Robotic Joints
论文传送门：https://t.cn/A65Hcq2o

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