#焦点论坛[超话]#明朝的时候，燕京不远，有着一个大丰镇，离着帝都不远的缘故，这里倒是也十分繁荣，镇子足足有着数千户，一万多人。
镇里，有着一位财主，号称方圆数十里的首富，家有良田百顷，骡马成群，县城里还有着几个店铺。
这李财主为人刻薄，鼠肚鸡肠，而且贪财好色，所以人缘极惨，一个小镇的人都骂他，不过也只是敢背后骂他。
片刻之后，财主家的管事疯了一般冲了出来，喊道：郎中！快叫郎中！
很多人冲了出来，找人帮忙，找郎中，经过这么一闹，众人才知道，原来财主家的新房塌了，将财主闷在了里面，据说伤势十分严重。
围在外面的人，里三层外三层，不过大家除了震惊之外，就是幸灾乐祸，几乎是没有为员外叫屈的，都认为此人活该如此。
这就是民心。
财主家一阵忙乎，郎中也过来了，结果很遗憾，财主伤重不治，还是死了。
当天，财主的儿子，从县城回来，操办丧事，不过此人回来的第一件事，就是将建房的泥瓦匠告了，说是他有意如此，害人害命。
虽说财主家有些势力，但是这新来的县令，还算是廉洁公正，不过有了原告，还是将泥瓦匠给传唤了过来。
大堂之上，县令高坐，下面跪着一名五十来岁的泥瓦匠，原告因为正在料理丧事，派了一位管家来此。
近乎六十来岁的县令看着老实巴交的泥瓦匠，眼中有着思索之色，清了清嗓子，问道：泥瓦匠，如今李财主家将你告了，你建的房子，一月便塌了，那李财主因此而死，你可知罪？
这就是例行问话，开始都是这么一套说辞。
那泥瓦匠吓得开始哆嗦了起来，若是此事定他罪，那么即使不死，这辈子也别想活着走出大牢了。
这可是人命大案啊！
老实巴交的泥瓦匠当场喊冤，哭道：青天大老爷！小民冤枉啊！我建房三十余年，从未发生过这种事情，大老爷可以去查，而且小人与李财主从未有过矛盾，此事小民冤枉啊！
听到这里，那管事却是冷眼喝道：刁民！好好的新房，一个月就塌了，不是你用了手段，还能是谁？你也说了，三十年从未出过倒塌的事情，那么此次就是你故意如此。
县令听罢，看着管家神色不善，那管家见此，赶紧躬身施礼，退了回去。
县令沉吟少许，喊道：将当时的工匠都叫来！
早就准备好了，因为泥瓦匠为主，还有很多的辅助小工，还有一位木匠，也是主力。
看着十来人，县令问道：你们一起参与了建房，如今回想一下，这泥瓦匠当时可有异常？是否是他暗自施展手段，才导致了新房坍塌？
一位二十多岁的小工回想了一番，说道：大人！泥瓦匠为人老实，我没有发现任何异常，还请大人明察。
十来人陆续说话，有说不知道的，有替泥瓦匠说好话的。
县令见此，心中已经有了计较，这泥瓦匠看着就是一位老实人，应该不会干出什么违法的事。
就在这时，那唯一的木匠却是说话了，好像回想的样子，迟疑着说道：大人！泥瓦匠其实是老实人，不过我记得，他在上瓦的时候，好像独自一人，不叫他人帮忙。
点到即止，木匠却是不再多说了。
县令还没说话呢，那管事听到，立刻炸了，点指着泥瓦匠喝道：看看，我就说吧，此事定然就是你做的，为何干活时背着人？其中定然有诈，还请大人为我家老爷做主啊！
县令冷哼了一声，看了看三十来岁的木匠，双眼微眯，沉吟不语，又看了看一脸茫然和愤怒的泥瓦匠，暗自摇头。
泥瓦匠本是高兴，因为大家所说，对他有利，谁想到，木匠却是说了这么一番话，将他打入了深渊。
县令稍加沉吟说道：将泥瓦匠暂时收押，明日再审！
众人不解，换做其他县令，或许就能大刑伺候，直接给泥瓦匠定罪了。
退堂之后，县令带着一班衙役，赶往了李财主家。
不过在队伍之中，却是多了一名道士。
离着不远，众人到了小镇，李员外家门前。
道士陪着县令，笑着说道：李兄！你拉着贫道这是何意啊？
县令苦笑道：这案子，有些古怪，我怀疑那木匠做了手脚，结果泥瓦匠背了黑锅，所以叫你来帮我看看，可是有奇怪之处。
道士点了点头，也没多说什么，两人本是至交，帮些小忙很正常。
财主的儿子过来相陪，毕竟是县令来此。
众人直接到了倒塌的房子所在。
三间房彻底倒了，残垣断壁，很是凄惨。
道士上前几步，开始查看着什么，主要是房梁。
片刻而已，道士指着一根房梁说道：李兄请看，问题出在这里！
县令和财主的儿子都上前，一根房梁上，竟是刻了一只小乌龟。
县令疑惑道：这是怎么回事？
道士叹道：木匠为了报复，有时便会施展这种手段，乌龟乃是水属，刻好之后，便会疯狂吸收水汽，一月的时间，房梁承受的重量，将会数倍，数十倍增加，如此，房梁将会压垮房子，自然就倒塌了。
县令顿时恍然大悟，那财主的儿子也露出了惊讶状。
回返县衙之后，将木匠带了来，结果一审，此人见事情败露，说出了实情。
原来这财主觊觎他的妻子，两人有染，所以木匠才会报复，就是这么简单。
县令却是冷声道：此事若是你不刻意陷害泥瓦匠，或许也就这么过去了，但是你心思恶毒，竟是要别人帮你背锅，那就是罪无可赦了。
随即定罪，直接就是死刑。
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镇里，有着一位财主，号称方圆数十里的首富，家有良田百顷，骡马成群，县城里还有着几个店铺。
这李财主为人刻薄，鼠肚鸡肠，而且贪财好色，所以人缘极惨，一个小镇的人都骂他，不过也只是敢背后骂他。
片刻之后，财主家的管事疯了一般冲了出来，喊道：郎中！快叫郎中！
很多人冲了出来，找人帮忙，找郎中，经过这么一闹，众人才知道，原来财主家的新房塌了，将财主闷在了里面，据说伤势十分严重。
围在外面的人，里三层外三层，不过大家除了震惊之外，就是幸灾乐祸，几乎是没有为员外叫屈的，都认为此人活该如此。
这就是民心。
财主家一阵忙乎，郎中也过来了，结果很遗憾，财主伤重不治，还是死了。
当天，财主的儿子，从县城回来，操办丧事，不过此人回来的第一件事，就是将建房的泥瓦匠告了，说是他有意如此，害人害命。
虽说财主家有些势力，但是这新来的县令，还算是廉洁公正，不过有了原告，还是将泥瓦匠给传唤了过来。
大堂之上，县令高坐，下面跪着一名五十来岁的泥瓦匠，原告因为正在料理丧事，派了一位管家来此。
近乎六十来岁的县令看着老实巴交的泥瓦匠，眼中有着思索之色，清了清嗓子，问道：泥瓦匠，如今李财主家将你告了，你建的房子，一月便塌了，那李财主因此而死，你可知罪？
这就是例行问话，开始都是这么一套说辞。
那泥瓦匠吓得开始哆嗦了起来，若是此事定他罪，那么即使不死，这辈子也别想活着走出大牢了。
这可是人命大案啊！
老实巴交的泥瓦匠当场喊冤，哭道：青天大老爷！小民冤枉啊！我建房三十余年，从未发生过这种事情，大老爷可以去查，而且小人与李财主从未有过矛盾，此事小民冤枉啊！
听到这里，那管事却是冷眼喝道：刁民！好好的新房，一个月就塌了，不是你用了手段，还能是谁？你也说了，三十年从未出过倒塌的事情，那么此次就是你故意如此。
县令听罢，看着管家神色不善，那管家见此，赶紧躬身施礼，退了回去。
县令沉吟少许，喊道：将当时的工匠都叫来！
早就准备好了，因为泥瓦匠为主，还有很多的辅助小工，还有一位木匠，也是主力。
看着十来人，县令问道：你们一起参与了建房，如今回想一下，这泥瓦匠当时可有异常？是否是他暗自施展手段，才导致了新房坍塌？
一位二十多岁的小工回想了一番，说道：大人！泥瓦匠为人老实，我没有发现任何异常，还请大人明察。
十来人陆续说话，有说不知道的，有替泥瓦匠说好话的。
县令见此，心中已经有了计较，这泥瓦匠看着就是一位老实人，应该不会干出什么违法的事。
就在这时，那唯一的木匠却是说话了，好像回想的样子，迟疑着说道：大人！泥瓦匠其实是老实人，不过我记得，他在上瓦的时候，好像独自一人，不叫他人帮忙。
点到即止，木匠却是不再多说了。
县令还没说话呢，那管事听到，立刻炸了，点指着泥瓦匠喝道：看看，我就说吧，此事定然就是你做的，为何干活时背着人？其中定然有诈，还请大人为我家老爷做主啊！
县令冷哼了一声，看了看三十来岁的木匠，双眼微眯，沉吟不语，又看了看一脸茫然和愤怒的泥瓦匠，暗自摇头。
泥瓦匠本是高兴，因为大家所说，对他有利，谁想到，木匠却是说了这么一番话，将他打入了深渊。
县令稍加沉吟说道：将泥瓦匠暂时收押，明日再审！
众人不解，换做其他县令，或许就能大刑伺候，直接给泥瓦匠定罪了。
退堂之后，县令带着一班衙役，赶往了李财主家。
不过在队伍之中，却是多了一名道士。
离着不远，众人到了小镇，李员外家门前。
道士陪着县令，笑着说道：李兄！你拉着贫道这是何意啊？
县令苦笑道：这案子，有些古怪，我怀疑那木匠做了手脚，结果泥瓦匠背了黑锅，所以叫你来帮我看看，可是有奇怪之处。
道士点了点头，也没多说什么，两人本是至交，帮些小忙很正常。
财主的儿子过来相陪，毕竟是县令来此。
众人直接到了倒塌的房子所在。
三间房彻底倒了，残垣断壁，很是凄惨。
道士上前几步，开始查看着什么，主要是房梁。
片刻而已，道士指着一根房梁说道：李兄请看，问题出在这里！
县令和财主的儿子都上前，一根房梁上，竟是刻了一只小乌龟。
县令疑惑道：这是怎么回事？
道士叹道：木匠为了报复，有时便会施展这种手段，乌龟乃是水属，刻好之后，便会疯狂吸收水汽，一月的时间，房梁承受的重量，将会数倍，数十倍增加，如此，房梁将会压垮房子，自然就倒塌了。
县令顿时恍然大悟，那财主的儿子也露出了惊讶状。
回返县衙之后，将木匠带了来，结果一审，此人见事情败露，说出了实情。
原来这财主觊觎他的妻子，两人有染，所以木匠才会报复，就是这么简单。
县令却是冷声道：此事若是你不刻意陷害泥瓦匠，或许也就这么过去了，但是你心思恶毒，竟是要别人帮你背锅，那就是罪无可赦了。
随即定罪，直接就是死刑。
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天宫空间站爬虫式仿生机械臂
机械臂有哪些参数？
机械臂有哪些用途？
机械臂能剪断卫星太阳能电板吗？
有几条机械臂？
天宫机械臂被称为黑科技，是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大，系统最复杂的空间智能制造系统。
机械臂的参数
机械臂展开长度为10.2米（将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂）
总重738千克，最大承载能力达到25吨
拥有七个自由度，这七个自由度则是完全仿真了人类手臂，因此灵活度极高
机械臂两端各有一个末端执行器（你可以把它理解为人的“手”），此外还有视觉相机系统
天宫机械臂有几大用途
总的来讲，机械臂的用途有以下几个方面，分别是：空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等，下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。
空间站外表面爬行
可以清晰地看到，整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接，就可以随意在舱体外部进行移动。
第一次看到这幅动图时，我是惊叹不已，原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移，没想到竟是这种特别的爬行方式，灵活度大大增加了，因为只需在空间站各个舱室表面，安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米，而且弯曲转向非常灵活。
实验舱转位
按照预定计划，天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空，这时候请注意下面的图片，这是空间站成形后的样子，我们可以看出，两个实验舱与核心舱呈现T字形。
而这个形状并不是一次性形成的（指实验舱与核心舱只对接一次），因为想要在太空轨道上进行垂直对接，难度与风险都比较大，因此实验舱只能像载人飞船对接那样，从空间站运行方向对接，之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。
辅助航天员出舱活动
这次神舟12号任务中，航天员需要完成两次出舱任务，并且每次出舱时间长达六到七个小时，将要在机械臂的支持下，完成舱外设备安装、维修维护等任务（相比于神舟七号出舱任务，不论是时长还是复杂程度都有着质的变化）。
搬运货物
机械臂从货运飞船里搬运货物，到空间站完成建成，算上已经上去的天舟二号，总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。
与实验舱机械臂组合
原本安置在核心舱外的机械臂，也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂，总长将达到15米，这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。
舱体检查
由于机械臂装有视觉相机系统，因而可以对空间站外表面进行检查，帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子，前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中，某个部位损坏了，这时候机械臂就可以先去观察情况，而不必让航天员出舱寻找故障点了。
拆卸转移太阳能板
这里转移的是核心舱的太阳能板，因为当两个实验舱安装完毕后，它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照，因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置，这时候就需要借助机械臂的帮助了。
监视来访飞行器并捕获
从动图可以看出，机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”，获得精细的运行数据，之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内，就可以通过对接飞行器上的适配器，牢牢将其抓住了。
说到这，那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗？
其实答案不言自明，就刚才上面讲的最后两项机械臂功能，一个是转移太阳能板，一个是监视外来飞行器并捕获，就足以证明，在适当的条件下，剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。
那么这个适当条件指的是啥呢？很简单，我们首先得设计一个特制的“剪刀”，将其安装到机械臂一端，其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看，实际较为困难的是第二个条件，毕竟空间站的动力以及燃料，或许并不支持“追捕”这一动作。
但反过来讲，其实没必要特地跑过去剪，你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀，反正机械臂那么灵活，瞄个准还是很容易的。
往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同，此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动，并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务，这架展开长度达到10.2米，承载能力25吨的机械臂，除了能辅助宇航员外，在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。
由于这架机械臂的“可供开发空间”太大，美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星，就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天，用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的，就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜，不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样，毕竟哈勃其实是个近视眼，对地分辨率远不如专业侦查卫星，更不如我国的“农业卫星”们。
两根机械臂
天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理，但它足足有七个关节，而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上，其实也有一架机械臂，虽然它的长度只有5米，但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接，让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。
目前国际空间站上虽然也有一根七关节机械臂，但由于国际空间站是各国合作的产物，美国和俄罗斯占据了舱段的绝大部分空间和功能，所以这根机械臂只能在美国舱段上活动，并不能像我国空间站的机械臂一样挥使自如，并且2024年国际空间站也就退役了。
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机械臂有哪些参数？
机械臂有哪些用途？
机械臂能剪断卫星太阳能电板吗？
有几条机械臂？
天宫机械臂被称为黑科技，是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大，系统最复杂的空间智能制造系统。
机械臂的参数
机械臂展开长度为10.2米（将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂）
总重738千克，最大承载能力达到25吨
拥有七个自由度，这七个自由度则是完全仿真了人类手臂，因此灵活度极高
机械臂两端各有一个末端执行器（你可以把它理解为人的“手”），此外还有视觉相机系统
天宫机械臂有几大用途
总的来讲，机械臂的用途有以下几个方面，分别是：空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等，下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。
空间站外表面爬行
可以清晰地看到，整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接，就可以随意在舱体外部进行移动。
第一次看到这幅动图时，我是惊叹不已，原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移，没想到竟是这种特别的爬行方式，灵活度大大增加了，因为只需在空间站各个舱室表面，安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米，而且弯曲转向非常灵活。
实验舱转位
按照预定计划，天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空，这时候请注意下面的图片，这是空间站成形后的样子，我们可以看出，两个实验舱与核心舱呈现T字形。
而这个形状并不是一次性形成的（指实验舱与核心舱只对接一次），因为想要在太空轨道上进行垂直对接，难度与风险都比较大，因此实验舱只能像载人飞船对接那样，从空间站运行方向对接，之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。
辅助航天员出舱活动
这次神舟12号任务中，航天员需要完成两次出舱任务，并且每次出舱时间长达六到七个小时，将要在机械臂的支持下，完成舱外设备安装、维修维护等任务（相比于神舟七号出舱任务，不论是时长还是复杂程度都有着质的变化）。
搬运货物
机械臂从货运飞船里搬运货物，到空间站完成建成，算上已经上去的天舟二号，总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。
与实验舱机械臂组合
原本安置在核心舱外的机械臂，也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂，总长将达到15米，这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。
舱体检查
由于机械臂装有视觉相机系统，因而可以对空间站外表面进行检查，帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子，前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中，某个部位损坏了，这时候机械臂就可以先去观察情况，而不必让航天员出舱寻找故障点了。
拆卸转移太阳能板
这里转移的是核心舱的太阳能板，因为当两个实验舱安装完毕后，它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照，因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置，这时候就需要借助机械臂的帮助了。
监视来访飞行器并捕获
从动图可以看出，机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”，获得精细的运行数据，之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内，就可以通过对接飞行器上的适配器，牢牢将其抓住了。
说到这，那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗？
其实答案不言自明，就刚才上面讲的最后两项机械臂功能，一个是转移太阳能板，一个是监视外来飞行器并捕获，就足以证明，在适当的条件下，剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。
那么这个适当条件指的是啥呢？很简单，我们首先得设计一个特制的“剪刀”，将其安装到机械臂一端，其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看，实际较为困难的是第二个条件，毕竟空间站的动力以及燃料，或许并不支持“追捕”这一动作。
但反过来讲，其实没必要特地跑过去剪，你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀，反正机械臂那么灵活，瞄个准还是很容易的。
往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同，此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动，并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务，这架展开长度达到10.2米，承载能力25吨的机械臂，除了能辅助宇航员外，在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。
由于这架机械臂的“可供开发空间”太大，美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星，就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天，用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的，就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜，不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样，毕竟哈勃其实是个近视眼，对地分辨率远不如专业侦查卫星，更不如我国的“农业卫星”们。
两根机械臂
天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理，但它足足有七个关节，而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上，其实也有一架机械臂，虽然它的长度只有5米，但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接，让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。
目前国际空间站上虽然也有一根七关节机械臂，但由于国际空间站是各国合作的产物，美国和俄罗斯占据了舱段的绝大部分空间和功能，所以这根机械臂只能在美国舱段上活动，并不能像我国空间站的机械臂一样挥使自如，并且2024年国际空间站也就退役了。
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