【重要通知】#鄂尔多斯身边事##鄂尔多斯# 内蒙古自治区发展和改革委员会关于做好疫情防控重点保障物资生产企业名单制管理有关工作的通知
内发改财金字〔2020〕165号
自治区国资委，各盟市发展改革委，满洲里市、二连浩特市发展改革委，和林格尔新区发展改革委，有关区属国有企业：
根据《关于支持新型冠状病毒感染的肺炎疫情防控有关税收政策的公告》（财政部、税务总局2020年第8号）、《国家发展改革委办公厅关于提供疫情防控重点保障物资具体范围的函》（发改办财金[2020]145号）、《国家发展改革委办公厅关于做好疫情防控重点保障物资生产企业名单管理有关工作的通知》（发改办财金[2020]176号）精神，并参考有关省区市作法，为支持我区疫情防控重点保障物资生产企业发展，减轻企业负担，经与自治区财政厅、内蒙古税务局协商，现就做好享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单制管理工作有关事项通知如下。
一、支持范围
享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资范围清单由国家发展改革委根据疫情防控需要予以动态调整。按照《国家发展改革委办公厅关于提供疫情防控重点保障物资具体范围的函》（发改办财金[2020]145号）文件精神,目前对生产以下疫情防控重点保障物资的生产企业实行名单制管理:
（一）医疗应急物资
1、应对疫情使用的医用防护服、隔离服、隔离面罩、医用及具有防护作用的民用口罩、医用护目镜、新型冠状病毒检测试剂盒、负压救护车、消毒机、消杀用品、红外测温仪、智能监测检测系统、相关医疗器械、酒精和药品等重要医用物资。
2、生产上述物资所需的重要原辅材料、重要设备和相关配套设备。
3、为应对疫情提供相关信息的通信设备。
（二）生活物资
1、帐篷、棉被、棉大衣、折叠床等救灾物资。
2、疫情防控期间市场需要重点保供的粮食、食用油、食盐、糖，以及蔬菜、肉蛋奶、水产品等“菜篮子”产品，方便和速冻食品等重要生活必需品。
3、蔬菜种苗、仔畜雏禽及种畜禽、水产种苗、饲料、化肥、种子、农药等农用物资。
二、生产企业申报条件
申请纳入享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单的生产企业须符合以下条件：
（一）在疫情防控期间，从事支持范围规定的疫情防控重点保障物资生产，合法合规经营的。
（二）对于从事多种经营的集团公司及其所属企业，只有集团内生产支持范围内产品的纳税人才能纳入名单。
（三）如需享受企业所得税税前扣除相关政策，须说明已扩大或拟扩大产能新购置设备等情况。
（四）不属于国家失信联合惩戒对象的。
三、生产企业申报流程
（一）区属国有企业依程序向自治区国资委申报，由自治区国资委统一进行审核。其他企业按照属地管理原则依程序向各盟市发展改革委申报。
（二）按照“谁报送、谁审核、谁公示、谁负责”的原则，由自治区国资委、各盟市发展改革委与自治区发展改革委对口业务处室进行衔接沟通，并按照具体要求对上报企业进行严格审核把关。申请纳入享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单初审通过后，要在门户网站、新闻媒体、微信公众号、新闻广播等渠道及时向社会进行公示，广泛征询意见并受理异议投诉，公示期限为7个工作日。经公示无异议的，按照“业务对口”原则，分批次将名单以正式公函报送自治区发展改革委对口业务处室（局），并抄送同级人民政府。
（三）自治区发展改革委负责对自治区国资委、各盟市发展改革委报来的企业名单进行复审。自治区发展改革委内按照业务对口的原则，由相关处室负责审核工作，并按要求将审核结果报送财政金融和信用建设处。其中，产业处主要负责医用防护服、隔离服、隔离面罩、医用及具有防护作用的民用口罩、医用护目镜、负压救护车、消毒机、消杀用品、酒精等医用物资生产企业，以及生产上述物资所需的重要原辅材料、重要设备和相关配套设备生产企业；高技术处主要负责新型冠状病毒检测试剂盒、红外测温仪、智能监测检测系统、相关医疗器械、药品等医用物资生产企业，生产上述物资所需的重要原辅材料、重要设备和相关配套设备生产企业，为应对疫情提供相关信息的通信设备生产企业；民营经济处（经贸流通处）主要负责糖、方便和速冻食品生产企业，食盐生产企业，化肥、农药生产企业；农牧处主要负责蔬菜、肉蛋奶、水产品等“菜篮子”产品生产企业，蔬菜种苗、仔畜雏禽及种畜禽、水产种苗、饲料、种子生产企业；粮食和物资储备局主要负责帐篷、棉被、棉大衣、折叠床等救灾物资生产企业，粮食、食用油生产企业。财政金融和信用建设处主要负责汇总名单、信用核查以及相关统筹协调工作。
（四）通过复审且经核查不属于国家失信联合惩戒对象的，自治区发展改革委将拟纳入享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单在自治区发改委门户网站、“信用中国(内蒙古)”网站、微信公众号及时向社会进行公示，广泛征询意见并受理异议投诉，公示期限为7个工作日。经公示无异议的，自治区发展改革委及时向自治区财政厅、内蒙古税务局推送，并在门户网站、“信用中国(内蒙古)”网站、微信公众号及时发布。
四、名单动态调整
自治区发展改革委按照国家发展改革委要求，可适时调整纳入名单的企业范围和报送流程。对于弄虚作假、骗取税收优惠等违法违规行为、对未从事疫情防控相关生产经营活动的企业，一经发现将及时调整出名单，通知自治区财政厅、内蒙古税务局取消享受相关税收政策资格，取消享受税收优惠政策资格，纳入信用“黑名单”并会同财税部门实施失信联合惩戒，按照有关规定追究相应责任。
五、有关工作要求
（一）强化主体责任。请自治区国资委、各盟市发展改革委（局）严格审核把关报送名单，加强与自治区发展改革委业务处室（局）的沟通衔接，重点审核企业生产产品是否符合本通知支持范围，是否发挥疫情防控生产保障作用等。对于报送名单存在问题较多的地区，将视情况暂停接受名单报送。
（二）落实信用监管要求。要加强对报送名单内企业的信用监管，对属于国家失信联合惩戒对象的（具体指：在信用中国网站的“信用信息查询”模块，查询结果显示为“失信联合惩戒对象”的），不纳入申报范围；对存在其他一般失信行为的，请在报送名单中予以专门说明。
（三）加强工作协同配合。各盟市发展改革部门要加强与同级财政、税务等部门工作衔接配合，及时了解疫情防控重点保障物资生产企业情况，加强对企服务，发现问题及时协调解决，重大问题要及时上报自治区发展改革委等有关部门。
（四）做好政策宣传解读。发展改革部门要加强享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资范围、申报条件、申报流程等政策解读，对于企业在享受税收优惠政策中涉及财税部门的具体问题，要加强与同级财税部门的协调配合，积极引导企业向财税主管部门咨询。
（五）明确报送时限。自治区国资委、各盟市发展改革委每周只限上报一次重点保障企业名单申请，当周上报截止日期为每周二中午12时前，以自治区发展改革委接收时间为准。
（六）规范报送内容。请各盟市发展改革委抓紧组织符合条件的企业认真填写《疫情防控重点保障物资生产企业名单申请表》（附件1）、承诺书（附件2），汇总后以正式公文报我委，同时报送电子版（须含正式公文扫描件）。请自治区国资委、有关区属企业比照上述要求抓紧组织实施。
本通知自印发之日起实施，截止日期视国家发展改革委要求另行通知。
内蒙古自治区发展和革委员会
2020年3月10日
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附件1：享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单申请表
附件2：信用承诺书.docx
来源：内蒙古自治区发展和改革委员会 https://t.cn/RJhZecD
内发改财金字〔2020〕165号
自治区国资委，各盟市发展改革委，满洲里市、二连浩特市发展改革委，和林格尔新区发展改革委，有关区属国有企业：
根据《关于支持新型冠状病毒感染的肺炎疫情防控有关税收政策的公告》（财政部、税务总局2020年第8号）、《国家发展改革委办公厅关于提供疫情防控重点保障物资具体范围的函》（发改办财金[2020]145号）、《国家发展改革委办公厅关于做好疫情防控重点保障物资生产企业名单管理有关工作的通知》（发改办财金[2020]176号）精神，并参考有关省区市作法，为支持我区疫情防控重点保障物资生产企业发展，减轻企业负担，经与自治区财政厅、内蒙古税务局协商，现就做好享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单制管理工作有关事项通知如下。
一、支持范围
享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资范围清单由国家发展改革委根据疫情防控需要予以动态调整。按照《国家发展改革委办公厅关于提供疫情防控重点保障物资具体范围的函》（发改办财金[2020]145号）文件精神,目前对生产以下疫情防控重点保障物资的生产企业实行名单制管理:
（一）医疗应急物资
1、应对疫情使用的医用防护服、隔离服、隔离面罩、医用及具有防护作用的民用口罩、医用护目镜、新型冠状病毒检测试剂盒、负压救护车、消毒机、消杀用品、红外测温仪、智能监测检测系统、相关医疗器械、酒精和药品等重要医用物资。
2、生产上述物资所需的重要原辅材料、重要设备和相关配套设备。
3、为应对疫情提供相关信息的通信设备。
（二）生活物资
1、帐篷、棉被、棉大衣、折叠床等救灾物资。
2、疫情防控期间市场需要重点保供的粮食、食用油、食盐、糖，以及蔬菜、肉蛋奶、水产品等“菜篮子”产品，方便和速冻食品等重要生活必需品。
3、蔬菜种苗、仔畜雏禽及种畜禽、水产种苗、饲料、化肥、种子、农药等农用物资。
二、生产企业申报条件
申请纳入享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单的生产企业须符合以下条件：
（一）在疫情防控期间，从事支持范围规定的疫情防控重点保障物资生产，合法合规经营的。
（二）对于从事多种经营的集团公司及其所属企业，只有集团内生产支持范围内产品的纳税人才能纳入名单。
（三）如需享受企业所得税税前扣除相关政策，须说明已扩大或拟扩大产能新购置设备等情况。
（四）不属于国家失信联合惩戒对象的。
三、生产企业申报流程
（一）区属国有企业依程序向自治区国资委申报，由自治区国资委统一进行审核。其他企业按照属地管理原则依程序向各盟市发展改革委申报。
（二）按照“谁报送、谁审核、谁公示、谁负责”的原则，由自治区国资委、各盟市发展改革委与自治区发展改革委对口业务处室进行衔接沟通，并按照具体要求对上报企业进行严格审核把关。申请纳入享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单初审通过后，要在门户网站、新闻媒体、微信公众号、新闻广播等渠道及时向社会进行公示，广泛征询意见并受理异议投诉，公示期限为7个工作日。经公示无异议的，按照“业务对口”原则，分批次将名单以正式公函报送自治区发展改革委对口业务处室（局），并抄送同级人民政府。
（三）自治区发展改革委负责对自治区国资委、各盟市发展改革委报来的企业名单进行复审。自治区发展改革委内按照业务对口的原则，由相关处室负责审核工作，并按要求将审核结果报送财政金融和信用建设处。其中，产业处主要负责医用防护服、隔离服、隔离面罩、医用及具有防护作用的民用口罩、医用护目镜、负压救护车、消毒机、消杀用品、酒精等医用物资生产企业，以及生产上述物资所需的重要原辅材料、重要设备和相关配套设备生产企业；高技术处主要负责新型冠状病毒检测试剂盒、红外测温仪、智能监测检测系统、相关医疗器械、药品等医用物资生产企业，生产上述物资所需的重要原辅材料、重要设备和相关配套设备生产企业，为应对疫情提供相关信息的通信设备生产企业；民营经济处（经贸流通处）主要负责糖、方便和速冻食品生产企业，食盐生产企业，化肥、农药生产企业；农牧处主要负责蔬菜、肉蛋奶、水产品等“菜篮子”产品生产企业，蔬菜种苗、仔畜雏禽及种畜禽、水产种苗、饲料、种子生产企业；粮食和物资储备局主要负责帐篷、棉被、棉大衣、折叠床等救灾物资生产企业，粮食、食用油生产企业。财政金融和信用建设处主要负责汇总名单、信用核查以及相关统筹协调工作。
（四）通过复审且经核查不属于国家失信联合惩戒对象的，自治区发展改革委将拟纳入享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资生产企业名单在自治区发改委门户网站、“信用中国(内蒙古)”网站、微信公众号及时向社会进行公示，广泛征询意见并受理异议投诉，公示期限为7个工作日。经公示无异议的，自治区发展改革委及时向自治区财政厅、内蒙古税务局推送，并在门户网站、“信用中国(内蒙古)”网站、微信公众号及时发布。
四、名单动态调整
自治区发展改革委按照国家发展改革委要求，可适时调整纳入名单的企业范围和报送流程。对于弄虚作假、骗取税收优惠等违法违规行为、对未从事疫情防控相关生产经营活动的企业，一经发现将及时调整出名单，通知自治区财政厅、内蒙古税务局取消享受相关税收政策资格，取消享受税收优惠政策资格，纳入信用“黑名单”并会同财税部门实施失信联合惩戒，按照有关规定追究相应责任。
五、有关工作要求
（一）强化主体责任。请自治区国资委、各盟市发展改革委（局）严格审核把关报送名单，加强与自治区发展改革委业务处室（局）的沟通衔接，重点审核企业生产产品是否符合本通知支持范围，是否发挥疫情防控生产保障作用等。对于报送名单存在问题较多的地区，将视情况暂停接受名单报送。
（二）落实信用监管要求。要加强对报送名单内企业的信用监管，对属于国家失信联合惩戒对象的（具体指：在信用中国网站的“信用信息查询”模块，查询结果显示为“失信联合惩戒对象”的），不纳入申报范围；对存在其他一般失信行为的，请在报送名单中予以专门说明。
（三）加强工作协同配合。各盟市发展改革部门要加强与同级财政、税务等部门工作衔接配合，及时了解疫情防控重点保障物资生产企业情况，加强对企服务，发现问题及时协调解决，重大问题要及时上报自治区发展改革委等有关部门。
（四）做好政策宣传解读。发展改革部门要加强享受相关税收政策的疫情防控重点保障物资范围、申报条件、申报流程等政策解读，对于企业在享受税收优惠政策中涉及财税部门的具体问题，要加强与同级财税部门的协调配合，积极引导企业向财税主管部门咨询。
（五）明确报送时限。自治区国资委、各盟市发展改革委每周只限上报一次重点保障企业名单申请，当周上报截止日期为每周二中午12时前，以自治区发展改革委接收时间为准。
（六）规范报送内容。请各盟市发展改革委抓紧组织符合条件的企业认真填写《疫情防控重点保障物资生产企业名单申请表》（附件1）、承诺书（附件2），汇总后以正式公文报我委，同时报送电子版（须含正式公文扫描件）。请自治区国资委、有关区属企业比照上述要求抓紧组织实施。
本通知自印发之日起实施，截止日期视国家发展改革委要求另行通知。
内蒙古自治区发展和革委员会
2020年3月10日
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详解ADAS系统的不同车型控制模型
ADAS系统中的舒适性系统控制原理是在汽车行驶过程中，通过安装在汽车前部的车距传感器持续扫描前方道路，同时轮速传感器采集车速信息，当前汽车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ADAS控制单元通过与制动系统，发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，以保证安全舒适性驾驶。对于电动汽车而言，发动机更换为驱动电机，通过改变制动力矩和驱动电机的输出功率，控制电动汽车的行驶速度。
不同车型的ADAS系统控制方法
燃油汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为两端控制，前端根据雷达、车速和加速度传感信号控制车速和加速度，获得期望的车速和期望的加速度信号；后端接收第一层信号输入，并对驱动系统和制动系统进行调节，输出节气门开度和制动压力命令，从而控制发动机和液压制动系统装置。
电动汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为三段控制：前端根据雷达和传感器信号控制加速度及转矩，获得期望加速度与期望转矩信号；中端对第一层输出的期望转矩进行分配，获得期望电机驱动扭矩、期望电机制动力矩和期望液压制动力矩；后端接收中端信号协调驱动系统和制动系统，输出电动机驱动扭矩指令、电机制动扭矩指令和液压制动力矩，分别控制驱动电机和液压制动装置。
ADAS驾驶辅助系统是基于人-车-环境的闭环系统，需要合理的控制策略来保证基本功能的实现，驾驶员可以通过开关控制ADAS系统的工作状态、设置车速、车距及加速和制动踏板对汽车纵向运动进行干预。
其中包含如下三个方面的控制策略：
1、定速巡航与跟车切换策略以获得期望的车速和加速度；
2、制动力矩分配策略的驱动与制动切换策略，以获得期望驱动力矩和期望制动力矩；
3、驾驶员主动干预控制策略；
如下以新能源电动车为例说明ADAS舒适性系统纵向控制整体结构原理；其中Vh为实际车速，Vr为相对车速，dr为相对车距，Ve为期望车速，ae为期望加速度，Te为期望驱动扭矩，Tz为期望制动力矩；电动车通常采用电机再生制动为主、机械制动为辅的制动形式，再生制动时电机输出负扭矩，通过机械传动将制动力矩作用于车轮，实现电能转化为机械能，这部分机械能一部分变成热量消失，一部分通过传动装置反传给电机，电机充当发动机对蓄电池充电，实现机械能向电能的转换。因此，电机在产生制动力矩的同时会向蓄电池回馈能量（也即制动能量回收）。故，为了实现安全制动和高效回收制动能量的双重目标，需要制定合理的制动力矩分配策略，当期望输出扭矩增大到正值且制动踏板没有动作时，切换到驱动模式，避免切换时发生冲突，确保行车安全。
不同车型的ADAS系统动力控制模型
要精确分析ADAS系统相关控制逻辑，我们需要充分掌握其动力控制模型状态，下面专门区分燃油汽车和电动汽车动力学模型进行原理说明。以自动变速器控制的车型为例说明燃油汽车ADAS系统动力学模型，其中主要包括发动机模型或电机模型、自动变速器模型、汽车行驶模型及执行器模型等。
1）发动机模型
发动机模型分为稳态模型和动态模型。发动机工作情况比较复杂，影响因素较多，一般认为发动机稳态输出扭矩是节气门开度和转速的函数，即：
上式中，Ms稳态输出扭矩，θ为发动机节气门开度，n为发动机转速，a0-3为拟合系数。
稳态模型一般采用实验模型，即将发动机稳态实验获得的每个节气门开度下的输出扭矩与转速数据用三次多项式拟合后得到发动机稳态输出转矩。发动机节气门调节既与稳态特性有关，又与动态特性有关，所以应该建立发动机的的动态模型，一般将发动机的动态输出扭矩简化为一阶线性模型，用传递函数表示为：
上式中，te表示为发动机响应滞后时间，s为拉式算子。从该式中不难看出响应滞后时间越大，其动态输出的扭矩值在同一时刻将会越小，我们在设计发动机响应模型的时候要充分考虑其响应时间滞后性。
此外，我们将动力系统对ADAS性能响应跟随示意图表示如下：
从图中可看出，Ms表示稳态特性曲线由转速n决定，Me表示动态特性曲线，由转速n和响应迟滞时间te决定，要更快更好地响应ADAS系统性能，需要将动态特性曲线Me性能做提升，从如上公式可看出，提升动态特性曲线Me的策略是通过优化三次方转速曲线（找出极点值），这时可以通过联调匹配中找准转速最优极值点nopt，也可以通过提升响应时间te来进行优化。
2）自动变速器模型
自动变速器的主要作用是减速和增距。变速器输入轴和液力变矩器的涡轮相连接，其转速和转矩分别为涡轮转速和涡轮转矩。变速器输出轴角度和扭矩分别为
上式中，w0为自动变速器输出轴角度，wt为液力变矩器涡轮角速度，M0为自动变速器输出轴转矩，Mt为液力变矩器涡轮转矩，ig为自动变速器挡位传动比。
由于自动变速器输出扭矩作用于轮端，从该式中可看出，对于自动变速器而言其直接作用端是轮端，故其变速器传动比以及液力变矩器涡轮转矩均会不同程度的影响自动变速器输出轴转矩，最终体现在对轮端驱动扭矩的影响上。
3）汽车行驶模型
由于汽车最终汽车行驶需要的是具备牵引力，故需要将生成的力矩转化通过一定的公式转化为牵引力。通常情况下，汽车行驶模型中包含不同道路工况下的行驶状态，其一是在平坦路面上，其二是在带有坡度的道路工况下的行驶情况下，行驶方程中的汽车滚动阻力Ff，加速阻力Fj会比平坦路面大，其变化规律满足平坦路面乘以相应的坡度正弦函数。
相应的行驶方程可表示为如下：
其中，Ft为汽车驱动力，Ff为汽车滚动阻力，Fw为汽车空气阻力，Fb为汽车制动力，m表示汽车质量，δ表示旋转质量换算系数，a0表示在该驱动力Ft下产生的加速度。
汽车驱动力与自动变速器输出轴转矩之间的关系为：
式中，i0为主减速器传动比；为传动系效率；R为车轮半径。
汽车滚动阻力Ff、空气阻力Fw以及汽车制动力分别表示为：
其中，f为滚动阻力系数，CD为空气阻力系数，A为汽车迎风面积，u为汽车行驶速度，pb为制动压力。
综合如上几个公式可得出相应的行驶减速度为：
从如上公式中可看出，在一定环境条件及汽车自身条件稳定时，其公式中相应的影响因子包含旋转质量换算系数δ、变速比i0、传动效率、制动压力比例系数Kb、滚动摩擦系数f、空气阻力Fw均保持不变。而由此得到其加速度影响因子主要表示为如下表格内容，其与ADAS系统相应的影响状态如下：
4）驱动电机模型
电动汽车ADAS系统动力学模型主要包括汽车行驶模型和驱动电机模型，其中电机是电动汽车的核心部件，其作用是接收ADAS系统发出的实际驱动扭矩并解析成相应的电机扭矩与发动机扭矩，最终输出给变速箱进行输出扭矩控制。如下图表示了一种典型的电动汽车控制框图。
电动汽车行驶模型与燃油车大体一致，但也存在一定的差异性，表示为驱动力表达式不一致。电动汽车驱动力表示为：
式中，Tt为电机输出扭矩，it为传动系统总传动比，η为传动系统机械效率，R为车轮半径。由此，如果不考虑再生制动或称制动能量回收的影响，则电动汽车行驶减速度为：
本文从两种不同的车型控制讲述了如何在ADAS系统中进行动力逻辑控制原理，其中包含实际的动力控制逻辑图，动力控制模型，相关的影响参数因子等，对于在ADAS系统参数优化调节中起到了很好的示范作用，特别是针对动力响应过程中可能存在响应不到位或者响应超调的情况，这里可以完全参照公式中的影响参数因子进行调节和控制。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
ADAS系统中的舒适性系统控制原理是在汽车行驶过程中，通过安装在汽车前部的车距传感器持续扫描前方道路，同时轮速传感器采集车速信息，当前汽车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ADAS控制单元通过与制动系统，发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，以保证安全舒适性驾驶。对于电动汽车而言，发动机更换为驱动电机，通过改变制动力矩和驱动电机的输出功率，控制电动汽车的行驶速度。
不同车型的ADAS系统控制方法
燃油汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为两端控制，前端根据雷达、车速和加速度传感信号控制车速和加速度，获得期望的车速和期望的加速度信号；后端接收第一层信号输入，并对驱动系统和制动系统进行调节，输出节气门开度和制动压力命令，从而控制发动机和液压制动系统装置。
电动汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为三段控制：前端根据雷达和传感器信号控制加速度及转矩，获得期望加速度与期望转矩信号；中端对第一层输出的期望转矩进行分配，获得期望电机驱动扭矩、期望电机制动力矩和期望液压制动力矩；后端接收中端信号协调驱动系统和制动系统，输出电动机驱动扭矩指令、电机制动扭矩指令和液压制动力矩，分别控制驱动电机和液压制动装置。
ADAS驾驶辅助系统是基于人-车-环境的闭环系统，需要合理的控制策略来保证基本功能的实现，驾驶员可以通过开关控制ADAS系统的工作状态、设置车速、车距及加速和制动踏板对汽车纵向运动进行干预。
其中包含如下三个方面的控制策略：
1、定速巡航与跟车切换策略以获得期望的车速和加速度；
2、制动力矩分配策略的驱动与制动切换策略，以获得期望驱动力矩和期望制动力矩；
3、驾驶员主动干预控制策略；
如下以新能源电动车为例说明ADAS舒适性系统纵向控制整体结构原理；其中Vh为实际车速，Vr为相对车速，dr为相对车距，Ve为期望车速，ae为期望加速度，Te为期望驱动扭矩，Tz为期望制动力矩；电动车通常采用电机再生制动为主、机械制动为辅的制动形式，再生制动时电机输出负扭矩，通过机械传动将制动力矩作用于车轮，实现电能转化为机械能，这部分机械能一部分变成热量消失，一部分通过传动装置反传给电机，电机充当发动机对蓄电池充电，实现机械能向电能的转换。因此，电机在产生制动力矩的同时会向蓄电池回馈能量（也即制动能量回收）。故，为了实现安全制动和高效回收制动能量的双重目标，需要制定合理的制动力矩分配策略，当期望输出扭矩增大到正值且制动踏板没有动作时，切换到驱动模式，避免切换时发生冲突，确保行车安全。
不同车型的ADAS系统动力控制模型
要精确分析ADAS系统相关控制逻辑，我们需要充分掌握其动力控制模型状态，下面专门区分燃油汽车和电动汽车动力学模型进行原理说明。以自动变速器控制的车型为例说明燃油汽车ADAS系统动力学模型，其中主要包括发动机模型或电机模型、自动变速器模型、汽车行驶模型及执行器模型等。
1）发动机模型
发动机模型分为稳态模型和动态模型。发动机工作情况比较复杂，影响因素较多，一般认为发动机稳态输出扭矩是节气门开度和转速的函数，即：
上式中，Ms稳态输出扭矩，θ为发动机节气门开度，n为发动机转速，a0-3为拟合系数。
稳态模型一般采用实验模型，即将发动机稳态实验获得的每个节气门开度下的输出扭矩与转速数据用三次多项式拟合后得到发动机稳态输出转矩。发动机节气门调节既与稳态特性有关，又与动态特性有关，所以应该建立发动机的的动态模型，一般将发动机的动态输出扭矩简化为一阶线性模型，用传递函数表示为：
上式中，te表示为发动机响应滞后时间，s为拉式算子。从该式中不难看出响应滞后时间越大，其动态输出的扭矩值在同一时刻将会越小，我们在设计发动机响应模型的时候要充分考虑其响应时间滞后性。
此外，我们将动力系统对ADAS性能响应跟随示意图表示如下：
从图中可看出，Ms表示稳态特性曲线由转速n决定，Me表示动态特性曲线，由转速n和响应迟滞时间te决定，要更快更好地响应ADAS系统性能，需要将动态特性曲线Me性能做提升，从如上公式可看出，提升动态特性曲线Me的策略是通过优化三次方转速曲线（找出极点值），这时可以通过联调匹配中找准转速最优极值点nopt，也可以通过提升响应时间te来进行优化。
2）自动变速器模型
自动变速器的主要作用是减速和增距。变速器输入轴和液力变矩器的涡轮相连接，其转速和转矩分别为涡轮转速和涡轮转矩。变速器输出轴角度和扭矩分别为
上式中，w0为自动变速器输出轴角度，wt为液力变矩器涡轮角速度，M0为自动变速器输出轴转矩，Mt为液力变矩器涡轮转矩，ig为自动变速器挡位传动比。
由于自动变速器输出扭矩作用于轮端，从该式中可看出，对于自动变速器而言其直接作用端是轮端，故其变速器传动比以及液力变矩器涡轮转矩均会不同程度的影响自动变速器输出轴转矩，最终体现在对轮端驱动扭矩的影响上。
3）汽车行驶模型
由于汽车最终汽车行驶需要的是具备牵引力，故需要将生成的力矩转化通过一定的公式转化为牵引力。通常情况下，汽车行驶模型中包含不同道路工况下的行驶状态，其一是在平坦路面上，其二是在带有坡度的道路工况下的行驶情况下，行驶方程中的汽车滚动阻力Ff，加速阻力Fj会比平坦路面大，其变化规律满足平坦路面乘以相应的坡度正弦函数。
相应的行驶方程可表示为如下：
其中，Ft为汽车驱动力，Ff为汽车滚动阻力，Fw为汽车空气阻力，Fb为汽车制动力，m表示汽车质量，δ表示旋转质量换算系数，a0表示在该驱动力Ft下产生的加速度。
汽车驱动力与自动变速器输出轴转矩之间的关系为：
式中，i0为主减速器传动比；为传动系效率；R为车轮半径。
汽车滚动阻力Ff、空气阻力Fw以及汽车制动力分别表示为：
其中，f为滚动阻力系数，CD为空气阻力系数，A为汽车迎风面积，u为汽车行驶速度，pb为制动压力。
综合如上几个公式可得出相应的行驶减速度为：
从如上公式中可看出，在一定环境条件及汽车自身条件稳定时，其公式中相应的影响因子包含旋转质量换算系数δ、变速比i0、传动效率、制动压力比例系数Kb、滚动摩擦系数f、空气阻力Fw均保持不变。而由此得到其加速度影响因子主要表示为如下表格内容，其与ADAS系统相应的影响状态如下：
4）驱动电机模型
电动汽车ADAS系统动力学模型主要包括汽车行驶模型和驱动电机模型，其中电机是电动汽车的核心部件，其作用是接收ADAS系统发出的实际驱动扭矩并解析成相应的电机扭矩与发动机扭矩，最终输出给变速箱进行输出扭矩控制。如下图表示了一种典型的电动汽车控制框图。
电动汽车行驶模型与燃油车大体一致，但也存在一定的差异性，表示为驱动力表达式不一致。电动汽车驱动力表示为：
式中，Tt为电机输出扭矩，it为传动系统总传动比，η为传动系统机械效率，R为车轮半径。由此，如果不考虑再生制动或称制动能量回收的影响，则电动汽车行驶减速度为：
本文从两种不同的车型控制讲述了如何在ADAS系统中进行动力逻辑控制原理，其中包含实际的动力控制逻辑图，动力控制模型，相关的影响参数因子等，对于在ADAS系统参数优化调节中起到了很好的示范作用，特别是针对动力响应过程中可能存在响应不到位或者响应超调的情况，这里可以完全参照公式中的影响参数因子进行调节和控制。
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上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
#共同战疫# #福建战疫# 【最新！福建这些地方取消公路查验点，高速恢复正常通行】
福建多地发布公告！
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〖福州市新型冠状病毒感染肺炎防控工作应急指挥部关于解除部分高速公路收费站临时交通管制措施的公告〗
为认真贯彻落实全国恢复交通运输秩序会议精神，统筹做好福州市疫情防控和交通保畅通工作，经福州市新型冠状病毒感染肺炎防控工作应急指挥部研究决定，自2020年2月22日中午12时起，解除长乐区潭头收费站、长乐区玉田收费站、长乐区滨海新城收费站、长乐区松下收费站、福清市镜洋收费站、福清市港头收费站、连江县琯头东收费站、连江县琯头收费站、连江县马鼻收费站、连江县丹阳收费站、闽清县云龙收费站、闽清县金沙收费站、永泰县葛岭收费站、高新区旗山收费站等14个高速收费站禁下高速的临时交通管制措施，进出高速恢复通行。
〖泉州22日起，全面取消交通查验点！高速公路恢复正常通行！〗
按照科学防治、精准施策的原则，为统筹疫情防控与经济社会秩序恢复，经研究决定：
一、自2020年2月22日零时起，全面取消泉州市高速公路、国省干线和农村公路的交通查验点。
二、自2020年2月22日上午9时起，取消高速公路出口交通管制措施，所有高速公路恢复正常通行。
〖厦门：厦门市应对疫情指挥部发出第9号通告〗
为进一步做好新冠肺炎疫情防控工作，根据我市疫情防控与复工复产实际情况，现就有关事项通告如下：
一、从湖北及省外疫情重点地区以外的其它地区入闽人员，由企业用人单位或居住地所在社区居委会（村民委员会）实行14天监督性医学观察。
二、企业用人单位和社区居委会（村民委员会）要切实履行主体责任，认真做好监督性医学观察工作，早晚监测体温和身体状况并做好记录，全面落实各项疫情防控措施。
三、外来人员（需要集中医学观察的人员除外）和外来车辆，按规定检测体温后可以正常进出小区（自然村）；小区内各类工程施工须经小区物业同意后进行。
四、严禁任何单位、组织和个人以疫情防控为由在市政道路上设卡拦截、阻断交通，阻拦人员进出。
本通告自发布之日起施行。
厦门市应对新冠肺炎疫情工作指挥部
2020年2月21日
〖莆田全面取消国道、省道、县道和高速公路出入口的疫情查控点！2月21日16时起……〗
为统筹疫情防控与经济社会健康发展，尽可能减少疫情防控对企业复工复产和群众生产生活的影响，遵循“科学防控、精准施策”原则，根据上级工作部署并经指挥部研究决定，自2020年2月21日16时起，全面取消莆田市国道、省道、县道和高速公路出入口的疫情查控点。
〖三明市发布通知全面撤除市际及以下公路查验站〗
为迅速落实全国恢复交通运输秩序电视电话会议精神和省、市分区分级差异化疫情防控工作部署，加快恢复交通运输秩序， 有力支持项目和企业复工复产，经研究，决定于 2020 年 2 月 21日 14 时全面撤除三明市辖区内各市际及以下所有公路查验站，请立即遵照执行。
〖南平市交警支队结合疫情防控实际推出以下车驾管业务措施:〗
近日，南平市各行各业逐渐开始复产复工，为切实满足人民群众和复产复工企业的需求，南平市公安局交警支队车管所结合南平市疫情防控工作实际，推出以下助力复产复工办理车驾管业务的措施。通告如下：
1.负责防控疫情的单位和复产复工的企业，需批量办理新车注册、转移、变更登记、转入换领驾驶证、期满换领驾驶证、遗失补领驾驶证、超龄换领驾驶证、损毁换领驾驶证延期换领驾驶证、延期提交体检证明、延期驾驶证审验、提交驾驶证件照片、变更驾驶证联系方式、注销驾驶证、年度体检等车驾管业务的，可直接与车管所联系。
（车管电话：0599-8621003，驾管电话：0599-8805515），车管所将开通“绿色窗口”，特事特办、急事急办，全力保障单位、企业第一时间投入疫情防控和复产复工。
2.通过福建省交通安全综合服务管理平台（https://t.cn/RLmd8sF）和交管12123手机APP可申请办理补换领行驶证、换领登记证书、六年免检车核发检验合格标志、期满换领驾驶证、遗失补领驾驶证、超龄换领驾驶证、损毁换领驾驶证、延期换领驾驶证、延期提交身体证明、延期驾驶证审验、提交驾驶证件照片、变更驾驶证联系方式等车驾管业务。
3.通过车辆管理服务专网办理车管业务。
4.通过各邮政代办服务系统办理期满换领驾驶证、遗失补领驾驶证、超龄换领驾驶证、损毁换领驾驶证等车驾管业务。
5.通过机动车登记服务站，为汽车4S店办理新车注册登记业务。
6.自2月19日起，急需办理新车注册登记、转移登记、六年免检车核发检验合格标志、补换领行驶证、补换领登记证书、转入换领驾驶证、期满换领驾驶证、遗失补领驾驶证、超龄换领驾驶证、损毁换领驾驶证、延期换领驾驶证、延期提交体检证明、延期驾驶证审验、提交驾驶证件照片、变更驾驶证联系方式、注销驾驶证、年度体检等车驾管业务的群众，可提前一天在上班时间拨打预约电话：0599-8621003，先约先办（业务办理地址：延平区环城路109号），预约时须告知办理的业务类型、本人姓名、身份证号码和联系方式，咨询清楚所办业务需携带的材料。
『注意事项』
1. 办事群众必须带齐办理材料，佩戴口罩，出示身份证，配合工作人员测量体温、核对预约信息、检查办理业务材料是否齐全后方可进入窗口办理。
2. 每项业务只允许1次1人有序进入大厅办理。中介代办业务暂停。
3.没有预约的业务暂时不予办理。
4.疫情警报尚未消除，自身防护不可麻痹大意，车管所窗口也未完全开放，许多车驾管业务可以延期办理，因此请办事群众务必提高疫期自我防护意识，若非急办件，少去人群聚集处，尽量通过交管“12123”互联网平台或APP“网上办、掌上办、自助办”，由此给您带来不便，敬请谅解。
南平市公安局交警支队车管所
2020年2月20日
〖龙岩交警部门恢复受理部分交通管理业务〗
为认真做好新冠病毒疫情防控工作，有效降低传播风险，更好保障广大市民的身体健康和正常生产生活需求，根据上级相关要求，结合龙岩市实际情况，现就恢复受理部分交通管理业务通告如下：
一、市公安局交警支队于2020年2月21日（星期五）起恢复机动车检测审核业务，2月22日（星期六）、2月23日（星期日）正常受理（此后每周星期六正常受理，国家法定节假日除外），全市各机动车检测站可根据本辖区及公司实际情况决定是否恢复开展机动车检测等业务。
二、全市各二手车交易市场登记服务站于2020年2月24日（星期一）起可根据本辖区及公司实际情况决定是否恢复开展机动车查验及转移登记业务。
三、恢复开展业务的机动车检测站和二手车交易市场登记服务站，应实行“办事预约”服务机制及按规定做好防护工作，办事群众需提前通过电话预约，到现场办理业务须一律佩戴口罩，并主动配合工作人员做好体温检测等工作。
以上通告视疫情防控工作进展情况如有变化将另行通知，为此给您带来的不便，我队深表歉意，感谢您对龙岩公安交警工作的理解和支持。如有疑问，请在上班时间拨打车管业务咨询电话：0597-2776136。
龙岩市公安局交通警察支队
2020年2月19日
〖24日起，平潭交警支队将恢复受理部分交管业务〗
关于恢复受理部分交通管理业务的通告
为认真做好新冠病毒疫情防控工作，有效降低传播风险，更好保障广大市民的身体健康和正常生产生活需求，根据《平潭综合实验区应对新型肺炎疫情工作指挥部公告（第13号）》要求 ，结合我区实际情况，现就于2020年2月24日（星期一）起恢复受理部分交通管理业务通告如下：
一、恢复各带牌销售点电动自行车注册登记、注销登记、补换牌业务，车辆管理所电动自行车受理窗口正常对外开放，个人需办理电动车注册登记业务可通过电话（0591-23137590）预约申请办理。
二、恢复机动车核发检验合格标志，全区各机动车检测站因地制宜恢复开展机动车检测。
三、恢复机动车登记服务站代办业务办理。
四、其他车驾管业务办理方式，仍按照《平潭综合实验区公安局关于公安窗口推行“非接触式为主，应急预约办理为辅”服务的通告》执行，如有调整，以平潭综合实验区公安局发布的最新通告执行。
五、恢复开展业务的机动车检测站和社会登记服务站，应实行“办事预约”服务机制及按规定做好防护工作，办事群众需提前通过电话预约，到现场办理业务须一律佩戴口罩，并主动配合工作人员做好体温检测等工作。
以上通告视疫情防控工作进展情况如有变化将另行通知，为此给您带来的不便，我队深表歉意，感谢您对平潭交警工作的理解和支持。如有疑问，请在上班时间拨打车管业务咨询电话：0591-24131110。
https://t.cn/A6hB0VHv
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一、自2020年2月22日零时起，全面取消泉州市高速公路、国省干线和农村公路的交通查验点。
二、自2020年2月22日上午9时起，取消高速公路出口交通管制措施，所有高速公路恢复正常通行。
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近日，南平市各行各业逐渐开始复产复工，为切实满足人民群众和复产复工企业的需求，南平市公安局交警支队车管所结合南平市疫情防控工作实际，推出以下助力复产复工办理车驾管业务的措施。通告如下：
1.负责防控疫情的单位和复产复工的企业，需批量办理新车注册、转移、变更登记、转入换领驾驶证、期满换领驾驶证、遗失补领驾驶证、超龄换领驾驶证、损毁换领驾驶证延期换领驾驶证、延期提交体检证明、延期驾驶证审验、提交驾驶证件照片、变更驾驶证联系方式、注销驾驶证、年度体检等车驾管业务的，可直接与车管所联系。
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二、全市各二手车交易市场登记服务站于2020年2月24日（星期一）起可根据本辖区及公司实际情况决定是否恢复开展机动车查验及转移登记业务。
三、恢复开展业务的机动车检测站和二手车交易市场登记服务站，应实行“办事预约”服务机制及按规定做好防护工作，办事群众需提前通过电话预约，到现场办理业务须一律佩戴口罩，并主动配合工作人员做好体温检测等工作。
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2020年2月19日
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关于恢复受理部分交通管理业务的通告
为认真做好新冠病毒疫情防控工作，有效降低传播风险，更好保障广大市民的身体健康和正常生产生活需求，根据《平潭综合实验区应对新型肺炎疫情工作指挥部公告（第13号）》要求 ，结合我区实际情况，现就于2020年2月24日（星期一）起恢复受理部分交通管理业务通告如下：
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二、恢复机动车核发检验合格标志，全区各机动车检测站因地制宜恢复开展机动车检测。
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四、其他车驾管业务办理方式，仍按照《平潭综合实验区公安局关于公安窗口推行“非接触式为主，应急预约办理为辅”服务的通告》执行，如有调整，以平潭综合实验区公安局发布的最新通告执行。
五、恢复开展业务的机动车检测站和社会登记服务站，应实行“办事预约”服务机制及按规定做好防护工作，办事群众需提前通过电话预约，到现场办理业务须一律佩戴口罩，并主动配合工作人员做好体温检测等工作。
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