The park and the angel of death
By Gustave Moreau, 1890

黑暗无边的冥界由哈得斯（Hades）统治，他的名字起源于否定前缀“a”和动词“看”，从而引发出一种神秘的意味：他是看不见的；他又称为普鲁托（Pluto），源于“富有”这个词。

神话中，哈得斯是一个喜爱黑暗、常发出阴险笑声的恐怖无情之神。死神桑纳托斯是夜神之子，喜欢披着黑斗蓬，手持致命的剑，夜晚行走在人群的居地。睡神许普诺斯被描绘成一个带翼的神灵，当他用敲打神奇的魔杖或扇动黑翅膀时，人们便会入睡，他的威力大过诸神，连宙斯也逃不过他的魔力。

在哈得斯巨大的宫殿中有三位判官（Judge），他们是米诺斯、拉达曼迪斯、艾亚哥斯，他们各自专门负责审理灵魂的思想、言论、行为。还有正义女神希弥斯，她手持利剑，为每个灵魂秤善恶，如果灵魂的善多于恶就进入乐园，反之则下地狱。

微型飞行器的无约束飞行时间受到电量限制。为此，丰田中央研发实验室的研究人员发明了一种昆虫大小、重量为1.15g、翼展为115mm、带有三对执行器、基于无线射频电源的扑翼机器人。

该机器人有一个压电致动器，致动器通过一个5 GHz的偶极子天线供电，用无线射频技术提供动力，帮助机器人以拍翅膀的方式飞行。

研究人员为该机器人设计了一种基于模型的稳定飞行控制器，假设升力作用于时空平均上的作用点，对无法测量的参数采用自适应控制律。飞行实验证明了该控制器的有效性。

该机器人是此前开发的其他射频驱动微型同类重量的1/25，或更轻。因此它可能对执行某些复杂任务非常有价值，如进入缝隙、管道或其他高度受限的空间，可应用于通讯、环境传感和测量等。

研究发表在Nature Electronics上。
论文题目：A wireless radiofrequency-powered insect-scale flapping-wing aerial vehicle
论文传送门：https://t.cn/A6xnvdCB

研究发表在IFAC-PapersOnLine上。
论文题目：Flight control of flapping-wing robot with three paired direct-driven piezoelectric actuators
论文传送门：https://t.cn/A6xnvdCr

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英国艺术家玛格丽特.温妮弗雷德.塔兰特（Margaret Winifred Tarrant，1888-1959）画笔下精灵栖息的那个美好浪漫、无忧无虑的国度。

​​​创作的儿童插画精美自然。她用水彩勾勒出女孩飘起的裙摆，精灵飞舞的翅膀，带着读者走进一个又一个充满幻想的故事里。 ​

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