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#计算机视觉[超话]##我爱计算机视觉##3D目标跟踪##点云#

A Lightweight and Detector-free 3D Single Object Tracker on Point Clouds

近期过于 3D 单目标跟踪的工作，可以将跟踪视为一个特定目标的 3D 检测任务，其中通常采用现有的 3D 检测器进行跟踪。但由于原始的 LiDAR 扫描中的物体点云是稀疏和不完整的，因此执行精确的特定目标的检测是不容易的。

本次研究任务通过利用时间运动线索来解决上述的问题，并提出 DMT，一个基于 Detector-free Motion prediction（无检测运动预测）的 3D跟踪网络，完全消除了复杂的 3D 检测器的使用，比以前的跟踪器更轻、更快、更准确。具体来说，首先引入运动预测模块，以无点云的方式估计当前帧的潜在目标中心。然后，提出一个显式投票模块，从估计的目标中心直接回归三维方框。

在KITTI和NuScenes数据集上的大量实验表明，我们的DMT在不应用任何复杂的3D检测器的情况下，仍然可以比最先进的方法取得更好的性能（在NuScenes数据集上提高了10%）和更快的跟踪速度（即72FPS）。

作者 | Yan Xia, Qiangqiang Wu, Tianyu Yang, Wei Li, Antoni B. Chan, Uwe Stilla
单位 | 慕尼黑工业大学；香港城市大学；腾讯；嬴彻科技
论文 | https://t.cn/A66VSIoH

【On.cc】張智霖激戰楊茜堯　上演「湯馬斯回旋8個圈」

無綫近期播出的人氣劇集《家族榮耀》昨晚（8日）播出觀眾期待以久張智霖與楊茜堯的激情戲，飲到大醉的兩人一入屋已經「埋牙」肉緊熱吻，又在走廊互除對方的衫，更由門口一直打轉到入房，單在鏡頭前已足足轉了8個圈。張智霖受訪笑指該場戲是「湯馬斯回旋8個圈」，黃浩然取笑說：「繼巴黎鐵塔（《家有囍事》經典場面）之後，呢個都可能成為經典。」

張智霖事後感嘆拍攝如此激烈場口，需要克服心理關口：「始終自己唔細，廿幾三十歲做呢啲理所當然，但人愈大就好似唔應該太親熱。其實拍之前有好多唔同方案，最後都係揀咗要激啲，所以就諗反正都係喇，咁不如去盡啲啦。」羅子溢則笑說：「我同李彩華嗰啲係愛意式嚟嘅，我哋嗰啲獸性係擺喺心裏面。」

真係去到盡！

一路咀一路除！

轉來轉去，轉足８個圈。

一地都係衫。

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