诸佛出世先讲小法再讲中法，最后涅槃之前必讲《法华经》，把一切法归于临终遗嘱！诸佛灭度以后，菩萨说法无一不是直截了当——只讲《法华经》！我们看了《法华经》一目了然。大通智胜佛的十六个王子，包括阿弥陀佛和释迦牟尼，都是十六王子之一，在大通智胜佛入静以后，只讲《法华经》（见《化城喻品第七》）；日月灯明佛灭度以后，妙光菩萨——是文殊菩萨前身，只讲《法华经》（见《序品第一》）。没有说佛灭度以后，他的弟子们也必须先讲小法，再讲中法，最后讲大法——没有这个道理6。
可是《法华经》很难传。佛陀感慨万分呐！无量国土之无量众生于无量劫都不能听闻《法华经》，连闻《法华经》之名都很难得7！
【7.《法华经·安乐行品第十四》：文殊师利，是法华经于无量国中，乃至名字不可得闻，何况得见受持读诵？】
今天诸位能听到《妙法莲华经》，不知道这是多少天大的福报！根据我们这十来年传法的经验，只要把「如来藏」之义搞明白，你当下成就！当然我们还要讲清楚为什么。《法华经》和《楞严经》，一个是难信，一个是难懂。所以祖师大德讲，「石破天惊观法华，风起云涌演楞严」！
怎么「石破天惊观法华」呀？《法华经》就是讲，明白了什么是佛，你当下就是佛！石破天惊！没有根机的人要吓死了！认为你是胡说八道，哄人。可是佛在《法华经》反反复复强调这个法，而且《法华经》最为难信难信8。
【8.《法华经·法师品第十》：尔时，佛复告药王菩萨摩诃萨：我所说经典无量千万亿，已说、今说、当说，而于其中，此法华经最为难信难解。】
为什么？讲了以后天人大众要害怕，乃至阿罗汉、辟支佛要害怕，乃至藏教菩萨、通教菩萨、别教菩萨都要害怕！菩萨都要害怕9！
【9.《法华经·方便品第二》：佛复止舍利弗：若说是事，一切世间天人阿修罗，皆当惊疑，増上慢比丘，将坠于大坑。】
唯有具足圆顿大教根机的菩萨能够信解。为什么不敢相信啊？讲起来真是叫我们哭笑不得。就是因为这个法太简单。因为我们凡夫站惯了——你说，坐到佛土上去。哎呀，我怎么能坐到佛土啊？！
就如同佛在《楞严经·卷七》讲：决定成佛，譬如以尘扬于顺风，有何艰险！就是成释迦牟尼、阿弥陀、观世音那样的圆满之佛，都是易如反掌。大风吹微尘有什么困难!佛在《楞严经》还讲，何籍劬劳，肯綮修证？哪里要你去认真修？！哪里叫你刻苦修10？！把两个耳朵带来，明白这个道理，你当下了生脱死！
怎么「风起云涌演楞严」呢？那些二乘人在楞严会上向佛接二连三提出质疑，佛一一回答——而且他们提出来的法都是佛当年金口玉言。佛讲：「当初讲的是方便法，我现在讲究竟法」11。一波未平，一波又起。所以我们这次讲《阿弥陀经》，很自然而然要把《法华经》《楞严经》这个诸经之王提出来。
听说有些法师宣称《大方广佛华严经》是经王，《无量寿经》是王中之王——这种说法在三藏十二部经里没有根据。这些都还不重要，重要的是它凭什么是王。我们这次讲《法华经》《楞严经》是「王」，要从法理法义上来明白。哎呀，佛讲的是对的，它就是王。佛教导我们「依法不依人」。这几千年以来，修行人的悲剧就是依人不依法。谁的名望大，谁的地位高就依，盲从。「四依四不依」，我们应该明白啊，这是佛陀最后的嘱咐。你传的是正法，即使是魔，我也给你顶礼，以生命来供养你；你传的不是了义之法，我可以不理睬你。依法，要「依了义法不依不了义法」。
三藏十二部经唯有《法华经》《楞严经》是了义之法12。《楞严经》这个经题要讲全了，叫《大佛顶如来密因修证了义诸菩萨万行首楞严经》。《阿含经》这类的，是小乘经典；《金刚经》《华严经》《地藏经》等等，叫做权教大乘。所以大乘分权实之别。在开讲《法华经》《楞严经》之前，所谓的三乘法有小中大；开讲《法华经》以后，万法归宗。《法华经》《楞严经》叫圆教、实教、满字教、究竟一乘了义。因为佛过去把大乘法说为是胜义法，讲到《楞严经》时便没有办法再讲了，故而把《楞严经》说为「胜义中真胜义法」13。
【13.《楞严经·卷四》：如来今日普为此会，宣胜义中真胜义性，】
要明白，过去讲《金刚经》，讲《华严经》，讲什么真如本性，到了《楞严经》怎么讲的？妄真同二妄14。所以破妄见真所谓的真也是妄15。《楞严经》不是讲真如，是「真真如性」。《楞严经》的核心——整个虚空世界，过去、现在、未来，上自诸佛菩萨，下及天人鬼畜，旁及山河大地、树木华草、风云雨雾，一切的一切，我们能够耳闻、目睹、身受，还有看不到、听不到、那些真实存在的一切的一切，都是一个人一个念之所变现16。打个比方，如人在梦，梦中境界千千万万，万万千千，都是做梦的一个人一个念变现而已。
当年灵山法会，《法华经》还没有开讲，五千弟子当场退席17。佛都没有劝他们，还让他们走，说这些人留下来反而造口业18。《法华经》有讲啊：如来现在，犹多怨嫉，况灭度后19。也就是说：如来在世传《法华经》都有这么多误解、怨恨、诽谤，何况如来灭度以后——后人再传《法华经》要受多大的磨难啊！传这样的法，自古以来，命如悬丝。因为它说破天机，会遭到邪魔外道的伤害，会遭到修行人的种种误解。这是讲《法华经》难信。
那为什么讲《楞严经》难解？有人认为《楞严经》是天书，其实，难解的原因也是因为它太简单。简单到讲一滴雨怎么来的？一团火是怎么来的？风是怎么来的？我们身上的皮肉筋骨怎么来的？为什么眼睛能看不能听？为什么耳朵能听不能闻？为什么鼻子能闻不能说话？为什么嘴巴能讲话不能走路？我这个指甲是怎么来的？身上为什么会有血液？人为什么能动起来？牛马猪羊怎么来的？我脚踩大地，头顶蓝天，是天大地大还是我大？我吃饭，到底是饭吃我还是我吃饭？老子跟儿子，是老子先来这个世界，还是儿子先来这个世界啊？是妈妈养儿子还是儿子养妈妈？过去现在未来，东南西北、上下十方，到底有几个佛、几个菩萨、几个人？有几条狗、几只猫？有几片风、几滴雨啊？我跟这个茶杯是什么关系啊？这一切的一切到底是什么关系啊？
这是人生第一课题。这些问题不明白，你所有的言语、行持、想法统统都是错的20。
【20.《地藏经·如来赞叹品第六》：南阎浮提众生，举止动念，无不是业，无不是罪。何况恣情杀害、窃盗、邪淫、妄语、百千罪状。】
这个法妙，讲开了要几个月。就是因为这个问题太简单，人家认为不好懂。为什么？因为我们现在的思想是层层迷惑，《楞严经》讲「发妄不息」，是妄上加妄，不知道妄到哪里去了，以致把我们本来的面目忘记了。
但是请大家放心。根据我们一向传法的情况来看，只要把心定下来，你就能听得懂。一定要定下来，不定下来不行。因为我们在迷惑颠倒中的时间太长。你能把这部《楞严经》从头到尾听一遍，我跟你讲，胜过整个尽虚空遍法界的国王、总统、天王、元帅的福报之和的无量倍，胜过金银七宝满虚空供养无量佛功德的无量倍，你因此而生生世世大解脱。
当你把《法华经》《楞严经》「如来藏」的道理听懂以后，你会恍然大悟。三藏十二部经统统都是《妙法莲华经》，统统都是「阿弥陀佛」，统统都是「我」；乃至《道德经》《圣经》……一切宗教、一切流派的所有经典都是《妙法莲华经》，都是「阿弥陀佛」；包括语文、数学、天文、地理、物理、化学，统统都是《妙法莲华经》；包括没有文字的那些泥巴瓦块、风云雨雾，乃至牛屎狗粪、老鼠药，统统都是《妙法莲华经》21！
你过去认为《阿弥陀经》一读就懂，《地藏菩萨本愿经》一读就懂，1+1=2一听就懂，统统都是错误的。为什么错误的？你是自以为懂。但是，当你明白了1+1=8是对的，老鼠药就是甘露水，泥巴瓦块就是我，这时你才能正确看待一切世间万法。
佛在《大般涅槃经》讲：阿罗汉、辟支佛证得了六种神通，所开天眼是肉眼。为什么是肉眼？他都不知道自己是谁，不知道自己的皮肉筋骨是个什么东西，何况二十八层天的天人？何况鬼神大众？他们所谓的天眼都是肉眼。只有大乘菩萨，肉眼就是佛眼22。
修行人首先要具足佛知佛见，这是在《楞严经》里文殊菩萨的教诲：归元性无二，方便有多门。「归元」就是成佛，「性」就是明心见性，首先要明心见性，其后修什么法门都行。什么也不修也是一种修行。明心见性以后才是真修，就如《阿弥陀经》讲「饭食经行」，吃饭、穿衣服、走路都是成佛之道，因为你明心见性了。
重点提示，我们是以《法华经》《楞严经》真实法义解释《阿弥陀经》，与各位在过去所读到的各种《阿弥陀经》的注解有很大差别。你不要害怕，也不要怀疑，你可以与其他一些高僧大德、祖师大德的解法来圆融。要真正把这部《阿弥陀经》体会出「法华秘髓」的法味；要亲自实践检验，听这部经能当下成就，自己印证自己成就。我们本来就是一部完整的《法华经》《楞严经》，以这种效果来共同印证。你有误解、怀疑，乃至在这里拍桌子打板凳都允许！但是我劝你们不要轻易地屁股一拍就走，否则你会后悔无量劫23。
【23.《法华经·安乐行品第十四》：后末世时，持此经者，于家出家，及非菩萨，应生慈悲。斯等不闻，不信是经，则为大失。】
[抱拳][抱拳]请看下面开悟的楞严经，成佛的妙法莲华，收藏好一集一集看，受益无穷，生生世世大解脱，人生难得 妙法难闻，请珍惜自己的法身慧命，
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【8.《法华经·法师品第十》：尔时，佛复告药王菩萨摩诃萨：我所说经典无量千万亿，已说、今说、当说，而于其中，此法华经最为难信难解。】
为什么？讲了以后天人大众要害怕，乃至阿罗汉、辟支佛要害怕，乃至藏教菩萨、通教菩萨、别教菩萨都要害怕！菩萨都要害怕9！
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三藏十二部经唯有《法华经》《楞严经》是了义之法12。《楞严经》这个经题要讲全了，叫《大佛顶如来密因修证了义诸菩萨万行首楞严经》。《阿含经》这类的，是小乘经典；《金刚经》《华严经》《地藏经》等等，叫做权教大乘。所以大乘分权实之别。在开讲《法华经》《楞严经》之前，所谓的三乘法有小中大；开讲《法华经》以后，万法归宗。《法华经》《楞严经》叫圆教、实教、满字教、究竟一乘了义。因为佛过去把大乘法说为是胜义法，讲到《楞严经》时便没有办法再讲了，故而把《楞严经》说为「胜义中真胜义法」13。
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u-blox梅景浩：高精度、安全、可靠——自动驾驶中的GNSS定位
今天想和大家分享的是关于自动驾驶高精度定位，我在陈总后面讲有点压力，她讲的把我要讲的大部分内容都讲掉了，所以我今天会讲的稍微简短一点。
首先看到在最近几年，在汽车领域上有很多新应用出来，会对GNSS定位有一些新的挑战。我们列出了常见的应用，比如说导航、E911，还有自动驾驶，这些GNSS的应用都对GNSS提出一些新的挑战。第一个是对于位置有更新的要求，需要有一个更高精度的位置，而且需要在全覆盖的场景下获得位置信息。不管是城市峡谷还是隧道，还是地下停车库，都希望能获得位置信息。另外一点是, 自动驾驶和ADAS应用，对位置提出更高的要求，希望达到分米级的精度。
总结一下我们现在针对GNSS这方面的要求，主要是三个方面，第一个是能提供实时的快速更新的位置,另外一个能做到足够至少能区别到车道级别,第三个是能提供时间基准，利用时间信息来做V2X应用。
举几个常见的例子。比如车载导航。首先我们从主机厂得到的消息是说，车载导航一定要达到车道级的定位，这样匹配高精地图的时候不会出现经常遇到的地图会问“请问现在在主路还是辅路”，如果拿到车道级的定位就不再会有这样的问题出现。另外导航里定位更新速度和定位更新时延是非常关键的，否则高速路上有可能出现一个情况就是错过高速路出口，都开过了, 地图告诉你请从出口驶出，这样也很令人恼火。
另外一种场景是最近比较火的应用V2X, 预计会在中国最先落地.对定位的要求要有时间的基准: 车和车的通讯，需要双方进行同步，同一个频道上进行通讯，有一个时间基准，这个是GNSS可以提供的。另外需要全场景覆盖情况下，提供车道级的位置更新，也要求实时性和低延时。我们也通过很多渠道了解到SAE的V2X定位精度, 1.5m CEP68的要求，在应用的时候，给出的位置信息不是很准，这样很容易造成用户体验不是很好，也有些车厂做过测试，一般要到亚米级、分米级的精度，V2X才能有比较好的用户体验。
更进一步是ADAS应用，需要车道的识别，同样需要很高的GNSS位置可获得性，同时也要有非常高的位置更新速度和低延时，还需要和高精度地图做匹配。
为什么我们说高精度、低延时是一个很关键的点呢？这里有一个应用场景可以讨论一下，这上面有一个蓝色的车要进行变道，会看旁边的车道上是不是有车，这时候旁边车道的车会计算自己的位置，并广播出去。在t0时刻，这个车的位置开始进行计算，如果花10ms进行计算，把位置广播出去，距离并不是很远，这个位置具有参考意义，这时候双方可以比较安全的进行操作。如果位置更新的速度在100毫秒，这还是比较优化的情况，现在很多时候做GNSS计算，用非实时系统在做，更新频率不但慢，而且是不可控的，有可能会有抖动。这样的场景下，有可能车开出去蛮远，蓝色车得到的主车道位置，根本就不准了，有可能这时候做了变道的决策，会发现两辆车容易出现事故，这样对用户的体验来说是非常糟的。所以我们认为在这样的自动驾驶场景下，低延时，高频率是非常重要的。
这张图列了传统的SAE自动驾驶的级别，以及对应自动驾驶级别所需要的定位.最常见的就是导航，常规的定位精度就够了。如果自动驾驶的级别到L2.5、L3需要比较高的精度，精度高到什么程度？至少要获得车道的信息，分米级定位。我们也考虑过是不是需要厘米级定位，后来的结论是说厘米级的定位不适用，因为GNSS是为了获得位置信息，厘米级可能在很特别的场景下做参考。路面上的物体变化是非常快的，避障操作不应该由GNSS和地图决定，而是应该由毫米波雷达和激光雷达决定。到L3或者以上，功能安全会变成一个重要的话题，这时候除了提供高精度的位置信息以外，还需要提供安全可靠的位置。
我们来说自动驾驶会有什么样的情况发生. 这是一个有点挑战的自动驾驶场景，车的尾气很多，不管是雷达还是摄像头，都很难找到一个准确的位置，因为没有路标做匹配，这时候我们就靠GNSS。但是我觉得这还不是非常有挑战，因为有一次我遇到一个场景，也是塞车，慢慢往前挪，那时候完全看不到两边有任何东西，只看到集装箱，这种场景下根本不知道自己在哪，只能靠GNSS。
还有一个场景是这样的，是一个停车库，这也是我们经常遇到的场景。昨天吃饭的时候也遇到类似的场景，到地下停车库把车停好，电梯在旁边,我们上去吃饭，吃完饭回来下到电梯应该能看到车的，结果车不见了, 旁边防火门也是那个防火门，后来我们琢磨了半天，转了一圈发现我们是不是下错楼层了，又下了一层，发现终于找到我们的车了。这种场景不管是GNSS还是雷达，都很难辨识，因为每一层场景非常接近，没什么区别，这时候应该用IMU做3D的惯导。
这是另外一个场景。欧洲的城市，规划地非常规整，同时街道又非常窄，不管是雷达还是GNSS，都会受到蛮多的影响。这时候怎么办？我们要通过GNSS，加上IMU，加上地图匹配做粗略的定位，通过毫米波雷达或者激光雷达获得在街道上的车道信息，这样与传感器的融合就会出现。
总结一下，没有一种传感器能够在任何时间、任何地点都能获得一个准确的位置信息，我们必须依赖于高精度GNSS、激光雷达、摄像头、雷达和地图进行匹配，进行融合，从而获得可靠的有效的位置信息。
GNSS能提供什么东西？更多提供是车道级的，高可靠性的、高完整性的位置信息，GNSS有一个独特的特点，提供的位置信息是绝对位置，不是提供相对的位置，提供绝对的UTC，也能提供绝对的车速以及绝对的航向信息。好处是，可以在任何的前提条件下，不管下雨下雪还是有雾都可以提供信息. 同样可以降低地图成本，这时候地图有位置信息作为参考，可以降低地图匹配需要的算力，可以在更小的范围内进行地图的匹配。同时可以作为其他的传感器很好的支撑, 共同协作，达到功能安全。
提到功能安全, 我们要引入一个新的概念protection level，是一个针对测量结果的完好性标识。意思是说在GNSS上报位置的时候会存在一些误差，在非常大的概率下，误差在范围之内。这张图上可以看到红色的叉号是上报的位置信息，这里是车的真实位置. 很高的概率让车真实的位置在蓝色圆圈覆盖之内，这时候进行下一步的融合算法，进行安全相关的计算操作时，都会比较可靠。
这里强调一点，完好性和功能安全是有一点点区别的，完好性更多是针对车本身的硬件和软件，保证不会失效，或者保证失效的时候会上报结果。完整性更多是关注整个GNSS系统，包括卫星、校正服务、车，在一起, 怎么样能在一个信号可能会受到干扰的情况下，上报一个可靠的、完好的位置信息。有可能这个位置信息并不是准确的，有可能这个位置信息不准; 或者我觉得我的信号受到了干扰，受到了欺骗，所以请不要用它，这都是有可能的。至少会给出一个度量，这样可以针对后面的算法，可以针对度量结果进行进一步的操作。
刚才提到过这样的场景下，可能环境会造成一些干扰，安全会变成很重要的话题，我们分析了一下在GNSS计算过程中会有哪些东西带来安全性的隐患。从卫星过来的信号有可能受到一些干扰，甚至会有人故意播放假的卫星信号，如果没有识别出来，就会上报错误的位置信息。同时对GNSS信号本身，GNSS的接收机有可能被篡改，也可能会上报错误的位置信息。同样的，GNSS和主GPU之间的通讯链路有可能被篡改，加密的链路有可能受到人攻击。矫正服务可能会在云端或者通过链路时被篡改，这样位置信息同样是错的。在普通导航里没问题，但是如果是纯粹的自动驾驶，这些都是非常严重的安全隐患，现实生活中也会有一些安全团队对这些东西进行验证，的确发现了在有些准自动驾驶系统里，存在这样的安全问题. 我们系统需要进行处理，尽量减少安全隐患，或者发现这样的问题以后，能尽快上报。
接下来谈谈u-blox在这方面做了哪些工作，提供哪些解决方案来解决这些问题。最基础的方案是对亚米级的诉求。这个时候有两种方案，一种方案是单频的L1接收机，配上地基或者星基播发的校正服务。我们感觉到特点是接收机成本比较低，天线成本比较低，但是服务费偏贵。另外一种方案利用现在卫星信号的双频，不同的频段上进行接收。利用双频技术，可以做到1.5米以内，硬件成本会提升，但是没有服务费用, 相对单频的方案还是更优惠一些，更实在一些。
这是能达到分米级或者厘米级的系统. 卫星信号数据会受到一些干扰，会有一些误差，校正服务的基准站利用本地的位置信息，以及卫星链路发来的信号做一个对比，估计卫星信号在当前环境所受的影响以及误差。误差可以通过internet或者星基服务发送到接收机，接收机借助校准数据对卫星进行校准，从而达到分米极、厘米级的高精度。我们和博世的观点一致，我们认为对汽车这个领域，我们并不需要厘米级的定位，需要分米级的定位，星基播发的服务是更合适的。
刚刚提到过我们可以提供亚米级和分米级、厘米级的定位，但是GNSS信号在城市中是容易受到干扰的，这种干扰会有折射反射，会导致GNSS信号的覆盖度不是很好，定位精度没有办法始终保持在厘米级、分米级。这时候一定要加入惯导，利用IMU以及相关信息，再加上u-blox独有的汽车动态模型和高精度算法，融合起来得到分米级的精度。
总结一下，u-blox产品利用了双频,服务以及惯导来实现分米级的定位，能做到在一个模块上集成所有的算法，基本上即插即用。相比较其他的很多方案来说，优势在于性能更好，能做到高达105度的操作温度，更容易达到低延时，而其它方案实时性是很难做到的。
接下来给大家看一下我们自己的测试结果，这些测试结果都使用了RTK服务，都是基于惯导。可以看到，第一个测试场景是从巴黎到日内瓦高速公路上，照片上可以看到场景比较开阔，有一点遮挡，能做到7公分的定位精度.
这是欧洲典型的城市化做的测试。城市环境算是比较典型，不算非常有挑战性。日常城市大概就是这个样子，楼不是是很高，但是楼间距比较小，只有60度的角度可以看到天空。这种场景下可以做到0.43米的定位精度，这样的话结合其他的传感器是可以做到更好的自动驾驶。
再看一个有挑战性的服务场景，这是在首尔的江南区，在这里有一个红色的点，代表在一个地下车库，完全没有GNSS信息的场景下做的。GNSS定位精度可以做到69厘米，少于70厘米。
我们做一个总结，可以看到这图上面，灰色的部分是CEP68的精度，这是日常使用的定位导航精度。这个时CEP95的精度.
这是单频的精度. 这是双频不带RTK的精度. 这个是双频加SBAS的精度, 可以看到接收机0.9米的效果是比较好的，体验再上升一个台阶。如果针对ADAS的应用，或者自动驾驶的应用，可能需要地基或者星基的校准服务，这样可以做到0.3米CEP68。
最后做一个总结，现在看到一个非常明显的趋势，车载的GNSS往更高精度的方向发展。现在市面上出现了各种各样的产品，专门针对更高精度进行优化，针对不同场景进行优化。u-blox的ZED-F9P是一个集成的, 交钥匙方案, 可以更快的推出市场，尤其针对低延时、高可靠性的场景
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今天想和大家分享的是关于自动驾驶高精度定位，我在陈总后面讲有点压力，她讲的把我要讲的大部分内容都讲掉了，所以我今天会讲的稍微简短一点。
首先看到在最近几年，在汽车领域上有很多新应用出来，会对GNSS定位有一些新的挑战。我们列出了常见的应用，比如说导航、E911，还有自动驾驶，这些GNSS的应用都对GNSS提出一些新的挑战。第一个是对于位置有更新的要求，需要有一个更高精度的位置，而且需要在全覆盖的场景下获得位置信息。不管是城市峡谷还是隧道，还是地下停车库，都希望能获得位置信息。另外一点是, 自动驾驶和ADAS应用，对位置提出更高的要求，希望达到分米级的精度。
总结一下我们现在针对GNSS这方面的要求，主要是三个方面，第一个是能提供实时的快速更新的位置,另外一个能做到足够至少能区别到车道级别,第三个是能提供时间基准，利用时间信息来做V2X应用。
举几个常见的例子。比如车载导航。首先我们从主机厂得到的消息是说，车载导航一定要达到车道级的定位，这样匹配高精地图的时候不会出现经常遇到的地图会问“请问现在在主路还是辅路”，如果拿到车道级的定位就不再会有这样的问题出现。另外导航里定位更新速度和定位更新时延是非常关键的，否则高速路上有可能出现一个情况就是错过高速路出口，都开过了, 地图告诉你请从出口驶出，这样也很令人恼火。
另外一种场景是最近比较火的应用V2X, 预计会在中国最先落地.对定位的要求要有时间的基准: 车和车的通讯，需要双方进行同步，同一个频道上进行通讯，有一个时间基准，这个是GNSS可以提供的。另外需要全场景覆盖情况下，提供车道级的位置更新，也要求实时性和低延时。我们也通过很多渠道了解到SAE的V2X定位精度, 1.5m CEP68的要求，在应用的时候，给出的位置信息不是很准，这样很容易造成用户体验不是很好，也有些车厂做过测试，一般要到亚米级、分米级的精度，V2X才能有比较好的用户体验。
更进一步是ADAS应用，需要车道的识别，同样需要很高的GNSS位置可获得性，同时也要有非常高的位置更新速度和低延时，还需要和高精度地图做匹配。
为什么我们说高精度、低延时是一个很关键的点呢？这里有一个应用场景可以讨论一下，这上面有一个蓝色的车要进行变道，会看旁边的车道上是不是有车，这时候旁边车道的车会计算自己的位置，并广播出去。在t0时刻，这个车的位置开始进行计算，如果花10ms进行计算，把位置广播出去，距离并不是很远，这个位置具有参考意义，这时候双方可以比较安全的进行操作。如果位置更新的速度在100毫秒，这还是比较优化的情况，现在很多时候做GNSS计算，用非实时系统在做，更新频率不但慢，而且是不可控的，有可能会有抖动。这样的场景下，有可能车开出去蛮远，蓝色车得到的主车道位置，根本就不准了，有可能这时候做了变道的决策，会发现两辆车容易出现事故，这样对用户的体验来说是非常糟的。所以我们认为在这样的自动驾驶场景下，低延时，高频率是非常重要的。
这张图列了传统的SAE自动驾驶的级别，以及对应自动驾驶级别所需要的定位.最常见的就是导航，常规的定位精度就够了。如果自动驾驶的级别到L2.5、L3需要比较高的精度，精度高到什么程度？至少要获得车道的信息，分米级定位。我们也考虑过是不是需要厘米级定位，后来的结论是说厘米级的定位不适用，因为GNSS是为了获得位置信息，厘米级可能在很特别的场景下做参考。路面上的物体变化是非常快的，避障操作不应该由GNSS和地图决定，而是应该由毫米波雷达和激光雷达决定。到L3或者以上，功能安全会变成一个重要的话题，这时候除了提供高精度的位置信息以外，还需要提供安全可靠的位置。
我们来说自动驾驶会有什么样的情况发生. 这是一个有点挑战的自动驾驶场景，车的尾气很多，不管是雷达还是摄像头，都很难找到一个准确的位置，因为没有路标做匹配，这时候我们就靠GNSS。但是我觉得这还不是非常有挑战，因为有一次我遇到一个场景，也是塞车，慢慢往前挪，那时候完全看不到两边有任何东西，只看到集装箱，这种场景下根本不知道自己在哪，只能靠GNSS。
还有一个场景是这样的，是一个停车库，这也是我们经常遇到的场景。昨天吃饭的时候也遇到类似的场景，到地下停车库把车停好，电梯在旁边,我们上去吃饭，吃完饭回来下到电梯应该能看到车的，结果车不见了, 旁边防火门也是那个防火门，后来我们琢磨了半天，转了一圈发现我们是不是下错楼层了，又下了一层，发现终于找到我们的车了。这种场景不管是GNSS还是雷达，都很难辨识，因为每一层场景非常接近，没什么区别，这时候应该用IMU做3D的惯导。
这是另外一个场景。欧洲的城市，规划地非常规整，同时街道又非常窄，不管是雷达还是GNSS，都会受到蛮多的影响。这时候怎么办？我们要通过GNSS，加上IMU，加上地图匹配做粗略的定位，通过毫米波雷达或者激光雷达获得在街道上的车道信息，这样与传感器的融合就会出现。
总结一下，没有一种传感器能够在任何时间、任何地点都能获得一个准确的位置信息，我们必须依赖于高精度GNSS、激光雷达、摄像头、雷达和地图进行匹配，进行融合，从而获得可靠的有效的位置信息。
GNSS能提供什么东西？更多提供是车道级的，高可靠性的、高完整性的位置信息，GNSS有一个独特的特点，提供的位置信息是绝对位置，不是提供相对的位置，提供绝对的UTC，也能提供绝对的车速以及绝对的航向信息。好处是，可以在任何的前提条件下，不管下雨下雪还是有雾都可以提供信息. 同样可以降低地图成本，这时候地图有位置信息作为参考，可以降低地图匹配需要的算力，可以在更小的范围内进行地图的匹配。同时可以作为其他的传感器很好的支撑, 共同协作，达到功能安全。
提到功能安全, 我们要引入一个新的概念protection level，是一个针对测量结果的完好性标识。意思是说在GNSS上报位置的时候会存在一些误差，在非常大的概率下，误差在范围之内。这张图上可以看到红色的叉号是上报的位置信息，这里是车的真实位置. 很高的概率让车真实的位置在蓝色圆圈覆盖之内，这时候进行下一步的融合算法，进行安全相关的计算操作时，都会比较可靠。
这里强调一点，完好性和功能安全是有一点点区别的，完好性更多是针对车本身的硬件和软件，保证不会失效，或者保证失效的时候会上报结果。完整性更多是关注整个GNSS系统，包括卫星、校正服务、车，在一起, 怎么样能在一个信号可能会受到干扰的情况下，上报一个可靠的、完好的位置信息。有可能这个位置信息并不是准确的，有可能这个位置信息不准; 或者我觉得我的信号受到了干扰，受到了欺骗，所以请不要用它，这都是有可能的。至少会给出一个度量，这样可以针对后面的算法，可以针对度量结果进行进一步的操作。
刚才提到过这样的场景下，可能环境会造成一些干扰，安全会变成很重要的话题，我们分析了一下在GNSS计算过程中会有哪些东西带来安全性的隐患。从卫星过来的信号有可能受到一些干扰，甚至会有人故意播放假的卫星信号，如果没有识别出来，就会上报错误的位置信息。同时对GNSS信号本身，GNSS的接收机有可能被篡改，也可能会上报错误的位置信息。同样的，GNSS和主GPU之间的通讯链路有可能被篡改，加密的链路有可能受到人攻击。矫正服务可能会在云端或者通过链路时被篡改，这样位置信息同样是错的。在普通导航里没问题，但是如果是纯粹的自动驾驶，这些都是非常严重的安全隐患，现实生活中也会有一些安全团队对这些东西进行验证，的确发现了在有些准自动驾驶系统里，存在这样的安全问题. 我们系统需要进行处理，尽量减少安全隐患，或者发现这样的问题以后，能尽快上报。
接下来谈谈u-blox在这方面做了哪些工作，提供哪些解决方案来解决这些问题。最基础的方案是对亚米级的诉求。这个时候有两种方案，一种方案是单频的L1接收机，配上地基或者星基播发的校正服务。我们感觉到特点是接收机成本比较低，天线成本比较低，但是服务费偏贵。另外一种方案利用现在卫星信号的双频，不同的频段上进行接收。利用双频技术，可以做到1.5米以内，硬件成本会提升，但是没有服务费用, 相对单频的方案还是更优惠一些，更实在一些。
这是能达到分米级或者厘米级的系统. 卫星信号数据会受到一些干扰，会有一些误差，校正服务的基准站利用本地的位置信息，以及卫星链路发来的信号做一个对比，估计卫星信号在当前环境所受的影响以及误差。误差可以通过internet或者星基服务发送到接收机，接收机借助校准数据对卫星进行校准，从而达到分米极、厘米级的高精度。我们和博世的观点一致，我们认为对汽车这个领域，我们并不需要厘米级的定位，需要分米级的定位，星基播发的服务是更合适的。
刚刚提到过我们可以提供亚米级和分米级、厘米级的定位，但是GNSS信号在城市中是容易受到干扰的，这种干扰会有折射反射，会导致GNSS信号的覆盖度不是很好，定位精度没有办法始终保持在厘米级、分米级。这时候一定要加入惯导，利用IMU以及相关信息，再加上u-blox独有的汽车动态模型和高精度算法，融合起来得到分米级的精度。
总结一下，u-blox产品利用了双频,服务以及惯导来实现分米级的定位，能做到在一个模块上集成所有的算法，基本上即插即用。相比较其他的很多方案来说，优势在于性能更好，能做到高达105度的操作温度，更容易达到低延时，而其它方案实时性是很难做到的。
接下来给大家看一下我们自己的测试结果，这些测试结果都使用了RTK服务，都是基于惯导。可以看到，第一个测试场景是从巴黎到日内瓦高速公路上，照片上可以看到场景比较开阔，有一点遮挡，能做到7公分的定位精度.
这是欧洲典型的城市化做的测试。城市环境算是比较典型，不算非常有挑战性。日常城市大概就是这个样子，楼不是是很高，但是楼间距比较小，只有60度的角度可以看到天空。这种场景下可以做到0.43米的定位精度，这样的话结合其他的传感器是可以做到更好的自动驾驶。
再看一个有挑战性的服务场景，这是在首尔的江南区，在这里有一个红色的点，代表在一个地下车库，完全没有GNSS信息的场景下做的。GNSS定位精度可以做到69厘米，少于70厘米。
我们做一个总结，可以看到这图上面，灰色的部分是CEP68的精度，这是日常使用的定位导航精度。这个时CEP95的精度.
这是单频的精度. 这是双频不带RTK的精度. 这个是双频加SBAS的精度, 可以看到接收机0.9米的效果是比较好的，体验再上升一个台阶。如果针对ADAS的应用，或者自动驾驶的应用，可能需要地基或者星基的校准服务，这样可以做到0.3米CEP68。
最后做一个总结，现在看到一个非常明显的趋势，车载的GNSS往更高精度的方向发展。现在市面上出现了各种各样的产品，专门针对更高精度进行优化，针对不同场景进行优化。u-blox的ZED-F9P是一个集成的, 交钥匙方案, 可以更快的推出市场，尤其针对低延时、高可靠性的场景
汽车质量家：www.autoqa.cn
我预感会晚婚，应该是等你。
1
香港西路上有一家餐厅，叫：上错菜料理
你点的菜跟你吃到的菜，永远不一样。比如，你点了西冷牛排，菜上桌，可能是一盘意大利海鲜面，你要了小食拼盘和柠檬茶，可能吃到的只是一块提拉米苏配珍珠奶茶
就是这么一家奇怪的一家餐厅，只接待单身男女
菜上桌，桌上有耳机，耳朵里会听到一个秘密，点这道菜的人的秘密，如果你觉得这个人的菜和秘密对你的味，你可以申请见这个人，拿你的秘密来换，对方同意了，你们就可以在一张桌子上吃饭了
店主是一个姑娘，叫鸽子，单身
我第一次见她的时候，笑着调侃她，你这是为了找到一份爱情，亲自开了一家餐厅来招募男朋友
她笑着说，我听过很多秘密
2
“我科目三，三次没过，别人只看到我补考，笑话我技术差，其实，只有我自己知道
第一次，你说发烧了，我坐火车手里握着感冒药去看你
第二次，你生日，我抱着草莓蛋糕站在寒风里瑟瑟发抖
第三次，你说失恋了，我陪你在你家楼下喝酒到凌晨，没敢告诉你，那天我丢了钱包，送你回家后，我在街上蹓跶了一晚上
这次，无论如何，我都要参加科目三考试，对，我不爱你了。我们驾校教练说，备胎寿命4年左右，放置多年，严重老化了。”
这个秘密的男主人，点了一大份牛排
“失眠的晚上，我会买Z8的火车票，21点从青岛出发，火车一路轰隆隆，早上6点10分到北京，那天，我陪他吃了炸酱面，走了鼓楼大街，看了一场电影，挤了一次下班的地铁，只不过他身边有个姑娘，我在他们旁边几米远外，悄悄的说了一声再见
你后悔没来得及说再见的人，后来的你还会再见他，该补齐的那句“再见”还是会说，只是时间让你不疼了，他对别人一笑，你心头一紧，曾经，你视若生命的人，也不过如此
往后，你把异地恋夸成花，我也不会碰了。”
这个秘密的女主人，点了一大碗炸酱面
3
那天，他们拼了桌
奇怪的是，谁都没有说话，他们低着头，各自吃完了对方点的菜，临走的时候，相互笑了笑，没有互留联系方式
半年多以后
他们俩笑眯眯的站在餐厅门口，男人递过来结婚请柬，鸽子愣了愣，问，你俩要结婚？
姑娘笑着说，谢谢你，你一定要来
鸽子问，你俩啥情况？
姑娘笑着问鸽子，一见钟情的人，分开了，再见面，还会一见钟情吗？那天，我们交换了秘密，交换了食物，也在某一个瞬间突然抬起头看对方的时候，交换了爱情。当时谁都没说话，大概是，在爱里被辜负过，不敢轻易去挽留了，那天，我们各自回到了人海
鸽子问，后来呢？
男人笑着说，我们在同一趟高铁上碰面了，我用耳机听歌，她问我听的什么歌，我把一个耳机塞给她，她笑了一下。后来我故意播放了一段自己录制的语音，是第一次见面那天录制的，我觉得错过她挺惋惜。意思大概是如果有一天我们再碰面，你还没有男朋友的话，我能不能试试？听完以后，她转头笑着看我，我也看着她，她说，你脸红了？我说可能有点冷，冻的。然后，她就牵了我的手，笑着说，这样暖和一点吗？
鸽子笑着说，你俩，真的甜到我了
4
有些人分开，就是一辈子，你说，城市那么小，怎么就再也没有碰过面呢，因为他不爱你，这就是世界上最遥远的距离。有些人无论绕多少个圈，最后还是会碰见，还是会爱上
姑娘说，你拥有多少，看你珍惜多少
男人说，命运就像娃娃机，你拼了所有的努力去抓，才能怪自己运气不好。你说它早就设置了赔率，你上手的那一刻就输了，可是总有人开心的抱走了大娃娃
是他手感好吗？也许他只是没有负担，愿意享受那个过程，而不是一定要抓一个娃娃走。你学会了很多撩人的技巧，其实，你还是对你喜欢的人没有办法，你光是看到一眼，就心慌，那还有阵法
努力去喜欢，就行，想那么多干嘛
前几天，我在便利店排队买东西，有一个小男孩突然对一个姑娘说，姐姐，姐姐，你这么漂亮，我能多看你两眼吗？
当时被萌到了
排队的人都看着那个姑娘，她确实没有漂亮到惊为天人，但是，她笑起来的样子，很舒服，看一眼你也会跟着很开心
姑娘问小男孩，为什么呀？
小男孩说，出了这个便利店门，我就看不到你了
小男孩拿了一根棒棒糖，给了姑娘，笑着说，你吃了这个糖，笑起来，就更甜了
然后，姑娘给了小男孩一小盒酸奶
真好，原来这世上，真有一个人会让你的心软下来，然后开一朵花。我只是一个路人，看到他们都觉得超级开心，被甜到了。是啊，你哪知道，你的笑，早在某一个瞬间成了某一个人一整天的开心
喜欢你的人，比你想象中要多
我不管你从前经历过什么疼，恐慌过什么，可是，你还是要去爱啊，槐花开了，就能香一整条街，酒打开了，往事就翻篇了，你笑了，就是告诉别人，你看，你看，我是一个值得被人爱的人
你我都知道，未来不可期，但可爱，就够了。
作者：小黄叔
#你到了被催婚的年纪吗##情感V时代#
https://t.cn/E9XeUhx https://t.cn/R2WxT6z
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香港西路上有一家餐厅，叫：上错菜料理
你点的菜跟你吃到的菜，永远不一样。比如，你点了西冷牛排，菜上桌，可能是一盘意大利海鲜面，你要了小食拼盘和柠檬茶，可能吃到的只是一块提拉米苏配珍珠奶茶
就是这么一家奇怪的一家餐厅，只接待单身男女
菜上桌，桌上有耳机，耳朵里会听到一个秘密，点这道菜的人的秘密，如果你觉得这个人的菜和秘密对你的味，你可以申请见这个人，拿你的秘密来换，对方同意了，你们就可以在一张桌子上吃饭了
店主是一个姑娘，叫鸽子，单身
我第一次见她的时候，笑着调侃她，你这是为了找到一份爱情，亲自开了一家餐厅来招募男朋友
她笑着说，我听过很多秘密
2
“我科目三，三次没过，别人只看到我补考，笑话我技术差，其实，只有我自己知道
第一次，你说发烧了，我坐火车手里握着感冒药去看你
第二次，你生日，我抱着草莓蛋糕站在寒风里瑟瑟发抖
第三次，你说失恋了，我陪你在你家楼下喝酒到凌晨，没敢告诉你，那天我丢了钱包，送你回家后，我在街上蹓跶了一晚上
这次，无论如何，我都要参加科目三考试，对，我不爱你了。我们驾校教练说，备胎寿命4年左右，放置多年，严重老化了。”
这个秘密的男主人，点了一大份牛排
“失眠的晚上，我会买Z8的火车票，21点从青岛出发，火车一路轰隆隆，早上6点10分到北京，那天，我陪他吃了炸酱面，走了鼓楼大街，看了一场电影，挤了一次下班的地铁，只不过他身边有个姑娘，我在他们旁边几米远外，悄悄的说了一声再见
你后悔没来得及说再见的人，后来的你还会再见他，该补齐的那句“再见”还是会说，只是时间让你不疼了，他对别人一笑，你心头一紧，曾经，你视若生命的人，也不过如此
往后，你把异地恋夸成花，我也不会碰了。”
这个秘密的女主人，点了一大碗炸酱面
3
那天，他们拼了桌
奇怪的是，谁都没有说话，他们低着头，各自吃完了对方点的菜，临走的时候，相互笑了笑，没有互留联系方式
半年多以后
他们俩笑眯眯的站在餐厅门口，男人递过来结婚请柬，鸽子愣了愣，问，你俩要结婚？
姑娘笑着说，谢谢你，你一定要来
鸽子问，你俩啥情况？
姑娘笑着问鸽子，一见钟情的人，分开了，再见面，还会一见钟情吗？那天，我们交换了秘密，交换了食物，也在某一个瞬间突然抬起头看对方的时候，交换了爱情。当时谁都没说话，大概是，在爱里被辜负过，不敢轻易去挽留了，那天，我们各自回到了人海
鸽子问，后来呢？
男人笑着说，我们在同一趟高铁上碰面了，我用耳机听歌，她问我听的什么歌，我把一个耳机塞给她，她笑了一下。后来我故意播放了一段自己录制的语音，是第一次见面那天录制的，我觉得错过她挺惋惜。意思大概是如果有一天我们再碰面，你还没有男朋友的话，我能不能试试？听完以后，她转头笑着看我，我也看着她，她说，你脸红了？我说可能有点冷，冻的。然后，她就牵了我的手，笑着说，这样暖和一点吗？
鸽子笑着说，你俩，真的甜到我了
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有些人分开，就是一辈子，你说，城市那么小，怎么就再也没有碰过面呢，因为他不爱你，这就是世界上最遥远的距离。有些人无论绕多少个圈，最后还是会碰见，还是会爱上
姑娘说，你拥有多少，看你珍惜多少
男人说，命运就像娃娃机，你拼了所有的努力去抓，才能怪自己运气不好。你说它早就设置了赔率，你上手的那一刻就输了，可是总有人开心的抱走了大娃娃
是他手感好吗？也许他只是没有负担，愿意享受那个过程，而不是一定要抓一个娃娃走。你学会了很多撩人的技巧，其实，你还是对你喜欢的人没有办法，你光是看到一眼，就心慌，那还有阵法
努力去喜欢，就行，想那么多干嘛
前几天，我在便利店排队买东西，有一个小男孩突然对一个姑娘说，姐姐，姐姐，你这么漂亮，我能多看你两眼吗？
当时被萌到了
排队的人都看着那个姑娘，她确实没有漂亮到惊为天人，但是，她笑起来的样子，很舒服，看一眼你也会跟着很开心
姑娘问小男孩，为什么呀？
小男孩说，出了这个便利店门，我就看不到你了
小男孩拿了一根棒棒糖，给了姑娘，笑着说，你吃了这个糖，笑起来，就更甜了
然后，姑娘给了小男孩一小盒酸奶
真好，原来这世上，真有一个人会让你的心软下来，然后开一朵花。我只是一个路人，看到他们都觉得超级开心，被甜到了。是啊，你哪知道，你的笑，早在某一个瞬间成了某一个人一整天的开心
喜欢你的人，比你想象中要多
我不管你从前经历过什么疼，恐慌过什么，可是，你还是要去爱啊，槐花开了，就能香一整条街，酒打开了，往事就翻篇了，你笑了，就是告诉别人，你看，你看，我是一个值得被人爱的人
你我都知道，未来不可期，但可爱，就够了。
作者：小黄叔
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