要想获得超视距飞行的许可，无人机运营商必须消除GPS性能恶化的风险
要想让超视距（BVLOS）飞行变成现实，无人机运营商必须解决GPS信号恶化的问题。有两种思博伦解决方案可以在这方面提供帮助。
——
超视距（BVLOS）无人机飞行已经离我们越来越近，而且各项限制也在逐步取消。自2018年以来，美国联邦航空局已经72次取消了其联邦法规（CFR）第107.31条中的飞行规则，授权所有小型无人机系统（sUAS）运营商可在无人机具备远程控制飞行员（RPIC）或指定视觉观察员（VO）的条件下执行超视距（BVLOS）飞行。对于重量大于55磅的无人机系统，联邦航空局（FAA）还给予第91条和第61条的豁免 。
在Part 107的迄今为止的豁免受益方中就包括Alphabet的Project Wing（试验型无人机包裹投递项目）、Matternet（试验型无人机医学样本投送），以及ARE（提供基于无人机的公用设施线路检查）。这些都是前景广阔的无人机系统用例，而且联邦航空局正致力于实现此类运营活动中“几乎无可限量的优势”。
BVLOS对监管部门和无人机运营商带来了诸多挑战
但联邦航空局（及其全球范围内各对等部门）面临的挑战是确保无人机能够在不产生安全风险的情况下执行超视距飞行，包括其它空域使用方或地面人员和建筑物所面临的风险。这项艰巨的任务涉及重新考虑空域的分隔方式、包含数百万无人机和传统飞行器时的空中交通管理方式，以及对无人机的安全性和适航性进行评估和验证的方式。
目前，联邦航空局超视距航空规则制定委员会（ARC）正在开展这一进程，并在未来几年中形成正式的法规。与此同时，任何希望执行超视距飞行的企业都必须申请联邦法规第107.31条豁免或第61/91条的免除。为实现这一目的，他们必须证明自己的无人机系统可以安全地飞行。
可靠的GPS是所有超视距豁免的基本安全条件
要想获得第107条的豁免，首先要了解联邦航空局命令8040.6条“无人机系统安全风险管理政策”。这项命令的关键要求与GPS的可靠性直接关联。我们所见过的每项第107条豁免（所有豁免都在联邦航空局网站上公布）规定无人机必须在整个飞行过程中具备可靠的GPS信号。
例如，第107条豁免虽已授予Wing、Matternet和ARE，但都包含下列的要求：“无论何时，当GPS信号丢失时，或当GPS位置信息恶化时，此项豁免所涉飞行活动必须中止。”
对于与较大和较重无人机相关的第61/91条免除，联邦航空局的要求是，如果在无法保障飞行过程中的GPS可靠性，禁止启动任何飞行活动。例如，授予A-Cam Aerials的免除条款中规定：“如果出现全球定位系统（GPS）服务中断、信号缺陷、完整性问题、涉及计划操作区域中任何部分的已生效航行通知、或任何影响或可能影响GPS信号功能性和有效性的其它条件，则控制飞行员（PIC）不应启动飞行，而正在执行的飞行也应立即中止。”
为突显对GPS可靠性和性能的相关考虑，该项豁免条款还进一步指出：“地理围栏需要依靠GPS的精度。要想使该软件成为一种有效的风险消减方式，控制飞行员（PIC）必须了解其无人机系统的GPS位置确信度，并将该因素纳入自己飞行计划中。例如，如果无人机系统的GPS位置确信度为+/- 10英尺，则无人机系统和拍摄人员之间应增加10英尺的缓存距离。”
这些要求代表着法规的未来，即导航将构成任何已定义法规中的一个关键组成部分。对于在开放农村空域开展飞行活动而言，这可能算不上是什么问题。但对于在都市或郊区设计的服务来说，这些要求将成为决定成败的关键。
这是因为无人机需要至少四颗具备视距传播条件的卫星的无线电信号（如果使用的是WAAS或SBAS之类的增强服务，则需要六颗），才能准确计算自己的位置。如果与这些卫星间的视线受到树木或建筑物的阻挡或扭曲，即使只是短短的几秒，无人机的GPS接收机也可能暂时失去信号锁定。
GPS可靠性可能成为基于无人机系统商业模型成败的关键
对于在无人机运营中投资的企业而言，这是一个重大的议题。如果无人机在飞行员不得不意外着陆，那么回收无人机和任务失败带来的成本将可能成为难以承受之重。如果在GPS信号可用性无法确定时而无法开展飞行活动，那么整个商业模型的竞争力也将会倍受质疑。
所有这一切都表明，我们需要一种能够解决GPS信号恶化问题的解决方案。如若不然，监管机构可能无法相信某型无人机可以在某些区域安全飞行，而企业也将很难获得在这些区域飞行的许可，而且当GPS问题发生时，需要获得超视距飞行授权才能执行的运营活动也受到干扰。
思博伦提供的是解决GPS信号恶化问题的双重解决方案
那么无人机运营商怎样才能确保在希望或需要飞行的任何地点都能获得可靠的GPS呢？作为全球领先的GNSS测试、测量和保障解决方案供应商，思博伦一直在与航空工业紧密合作，并开发出了一种双重解决方案。
解决方案1：GNSS可用性预测解决方案
思博伦GNSS Foresight使用先进的三维建模和波束追踪来预测和绘制GNSS信号可能遭遇恶化的区域，并指出在一天中的哪些时候会发生怎样的情况。无人机运营商可以在飞行前和飞行过程中使用Foresight来查明、预测和规避存在已知GPS性能恶化的区域。
Foresight以两种独立解决方案的方式提供，由客户可根据自己的需求加以选择。Foresight Live可对于地面以上1至100米范围内每一米、每一秒的GNSS进行计算，包括当前时间和未来数日/数小时的时间跨度。通过这种方式，该解决方案可以实现规划和实时的决策，确保GNSS的连续性和可靠性。与此同时，Foresight Risk Analysis（Foresight风险分析）可以提供对特定服务区域的最佳情况、最差情况和90百分位预测，确定在哪些位置的GPS永远可以得到保障。
解决方案2：GNSS关联设备测试解决方案
从GNSS芯片到整个无人机系统，思博伦的硬件和软件解决方案可以测试各类设备在GPS恶化区域内执行导航的能力。无人机运营商可以将这些知识与思博伦GNSS Foresight提供的数据结合起来，以智慧方式确定无人机可安全执行超视距飞行的地点和时间。
点击https://t.cn/A6MjuAM0，进一步了解思博伦如何帮助您实现安全的无人机超视距自主飞行，请参阅我们的电子书实现自主无人机系统导航中的可靠GNSS性能。
图片扫码下载电子书
作者：Jeremy Bennington
思博伦通信公司定位、导航和授时保障业务副总裁
Jeremy在多个行业的领先新技术和业务创新领域拥有20年的丰富工作经验，包括电信、视频和运输行业。Jeremy目前负责领导思博伦的PNT保障业务，目的是提高各类运营活动中GNSS系统的性能和可靠性。Jeremy不仅活跃在工程和业务领域，他还加入了ITU、CableLabs、SCTE、IEEE、TIA、ASTM、ANSI和其它标准制定机构，确保各行业能够增加对新技术的采用并实现规模经济的优势。Jeremy拥有普度大学的管理学硕士和计算机工程学士学位，并且是一位专利作者。此外，他还是一名现役飞行员。
要想让超视距（BVLOS）飞行变成现实，无人机运营商必须解决GPS信号恶化的问题。有两种思博伦解决方案可以在这方面提供帮助。
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超视距（BVLOS）无人机飞行已经离我们越来越近，而且各项限制也在逐步取消。自2018年以来，美国联邦航空局已经72次取消了其联邦法规（CFR）第107.31条中的飞行规则，授权所有小型无人机系统（sUAS）运营商可在无人机具备远程控制飞行员（RPIC）或指定视觉观察员（VO）的条件下执行超视距（BVLOS）飞行。对于重量大于55磅的无人机系统，联邦航空局（FAA）还给予第91条和第61条的豁免 。
在Part 107的迄今为止的豁免受益方中就包括Alphabet的Project Wing（试验型无人机包裹投递项目）、Matternet（试验型无人机医学样本投送），以及ARE（提供基于无人机的公用设施线路检查）。这些都是前景广阔的无人机系统用例，而且联邦航空局正致力于实现此类运营活动中“几乎无可限量的优势”。
BVLOS对监管部门和无人机运营商带来了诸多挑战
但联邦航空局（及其全球范围内各对等部门）面临的挑战是确保无人机能够在不产生安全风险的情况下执行超视距飞行，包括其它空域使用方或地面人员和建筑物所面临的风险。这项艰巨的任务涉及重新考虑空域的分隔方式、包含数百万无人机和传统飞行器时的空中交通管理方式，以及对无人机的安全性和适航性进行评估和验证的方式。
目前，联邦航空局超视距航空规则制定委员会（ARC）正在开展这一进程，并在未来几年中形成正式的法规。与此同时，任何希望执行超视距飞行的企业都必须申请联邦法规第107.31条豁免或第61/91条的免除。为实现这一目的，他们必须证明自己的无人机系统可以安全地飞行。
可靠的GPS是所有超视距豁免的基本安全条件
要想获得第107条的豁免，首先要了解联邦航空局命令8040.6条“无人机系统安全风险管理政策”。这项命令的关键要求与GPS的可靠性直接关联。我们所见过的每项第107条豁免（所有豁免都在联邦航空局网站上公布）规定无人机必须在整个飞行过程中具备可靠的GPS信号。
例如，第107条豁免虽已授予Wing、Matternet和ARE，但都包含下列的要求：“无论何时，当GPS信号丢失时，或当GPS位置信息恶化时，此项豁免所涉飞行活动必须中止。”
对于与较大和较重无人机相关的第61/91条免除，联邦航空局的要求是，如果在无法保障飞行过程中的GPS可靠性，禁止启动任何飞行活动。例如，授予A-Cam Aerials的免除条款中规定：“如果出现全球定位系统（GPS）服务中断、信号缺陷、完整性问题、涉及计划操作区域中任何部分的已生效航行通知、或任何影响或可能影响GPS信号功能性和有效性的其它条件，则控制飞行员（PIC）不应启动飞行，而正在执行的飞行也应立即中止。”
为突显对GPS可靠性和性能的相关考虑，该项豁免条款还进一步指出：“地理围栏需要依靠GPS的精度。要想使该软件成为一种有效的风险消减方式，控制飞行员（PIC）必须了解其无人机系统的GPS位置确信度，并将该因素纳入自己飞行计划中。例如，如果无人机系统的GPS位置确信度为+/- 10英尺，则无人机系统和拍摄人员之间应增加10英尺的缓存距离。”
这些要求代表着法规的未来，即导航将构成任何已定义法规中的一个关键组成部分。对于在开放农村空域开展飞行活动而言，这可能算不上是什么问题。但对于在都市或郊区设计的服务来说，这些要求将成为决定成败的关键。
这是因为无人机需要至少四颗具备视距传播条件的卫星的无线电信号（如果使用的是WAAS或SBAS之类的增强服务，则需要六颗），才能准确计算自己的位置。如果与这些卫星间的视线受到树木或建筑物的阻挡或扭曲，即使只是短短的几秒，无人机的GPS接收机也可能暂时失去信号锁定。
GPS可靠性可能成为基于无人机系统商业模型成败的关键
对于在无人机运营中投资的企业而言，这是一个重大的议题。如果无人机在飞行员不得不意外着陆，那么回收无人机和任务失败带来的成本将可能成为难以承受之重。如果在GPS信号可用性无法确定时而无法开展飞行活动，那么整个商业模型的竞争力也将会倍受质疑。
所有这一切都表明，我们需要一种能够解决GPS信号恶化问题的解决方案。如若不然，监管机构可能无法相信某型无人机可以在某些区域安全飞行，而企业也将很难获得在这些区域飞行的许可，而且当GPS问题发生时，需要获得超视距飞行授权才能执行的运营活动也受到干扰。
思博伦提供的是解决GPS信号恶化问题的双重解决方案
那么无人机运营商怎样才能确保在希望或需要飞行的任何地点都能获得可靠的GPS呢？作为全球领先的GNSS测试、测量和保障解决方案供应商，思博伦一直在与航空工业紧密合作，并开发出了一种双重解决方案。
解决方案1：GNSS可用性预测解决方案
思博伦GNSS Foresight使用先进的三维建模和波束追踪来预测和绘制GNSS信号可能遭遇恶化的区域，并指出在一天中的哪些时候会发生怎样的情况。无人机运营商可以在飞行前和飞行过程中使用Foresight来查明、预测和规避存在已知GPS性能恶化的区域。
Foresight以两种独立解决方案的方式提供，由客户可根据自己的需求加以选择。Foresight Live可对于地面以上1至100米范围内每一米、每一秒的GNSS进行计算，包括当前时间和未来数日/数小时的时间跨度。通过这种方式，该解决方案可以实现规划和实时的决策，确保GNSS的连续性和可靠性。与此同时，Foresight Risk Analysis（Foresight风险分析）可以提供对特定服务区域的最佳情况、最差情况和90百分位预测，确定在哪些位置的GPS永远可以得到保障。
解决方案2：GNSS关联设备测试解决方案
从GNSS芯片到整个无人机系统，思博伦的硬件和软件解决方案可以测试各类设备在GPS恶化区域内执行导航的能力。无人机运营商可以将这些知识与思博伦GNSS Foresight提供的数据结合起来，以智慧方式确定无人机可安全执行超视距飞行的地点和时间。
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作者：Jeremy Bennington
思博伦通信公司定位、导航和授时保障业务副总裁
Jeremy在多个行业的领先新技术和业务创新领域拥有20年的丰富工作经验，包括电信、视频和运输行业。Jeremy目前负责领导思博伦的PNT保障业务，目的是提高各类运营活动中GNSS系统的性能和可靠性。Jeremy不仅活跃在工程和业务领域，他还加入了ITU、CableLabs、SCTE、IEEE、TIA、ASTM、ANSI和其它标准制定机构，确保各行业能够增加对新技术的采用并实现规模经济的优势。Jeremy拥有普度大学的管理学硕士和计算机工程学士学位，并且是一位专利作者。此外，他还是一名现役飞行员。
读书学典:《论语.子罕》9.12 子疾病，子路使门人为臣。病间，曰：“久矣哉，由之行诈也！无臣而为有臣，吾谁欺？欺天乎？且予与其死于臣之手也，无宁死于二三子之手乎！且予纵不得大葬，予死于道路乎？”
▲病：疾甚曰病。
▲使门人为臣：让门人为孔子做家臣负责治丧。臣，指家臣。门人，即孔子门人。李炳南：“大夫有家臣，治丧时，行臣礼。”朱子：“夫子时已去位，无家臣。子路欲以家臣治其丧，其意实尊圣人，而未知所以尊也。”郑康成：“大夫退，葬以士礼；致仕，以大夫礼葬。”
▲病间：病少差。皇侃曰：“少差曰间，谓少差为间者，若病不差，则病病相续无间断也；若少差，则病势断绝有间隙也。”病情减轻。间(jiàn)，空隙，引申为有时间距离，再引申为疾病稍愈。朱子做“病闲”，少差也。
▲久矣哉，由之行诈也：孔子病重时不知，病差了才知，于是责子路行诈。孔安国：“少差曰间。言子路久有是心，非今日也。”皇侃曰：“夫立臣事大，非卒可定。汝今立之，是知有其心已久故也。”诈，伪也，欺也。考士丧礼，虽有夏祝、商祝、御者、彻者、摈者、奠者之属，皆暂时司其事者，谓之有司，本不为臣，今用大夫礼，是伪有臣也。
▲无臣而为有臣：孔子已经不是大夫，不当有家臣。朱子：“病时不知，既差乃知其事，故言我之不当有家臣，人皆知之，不可欺也。而为有臣，则是欺天而已。人而欺天，莫大之罪。引以自归，其责子路深矣。”
▲无宁：宁可。
▲二三子：你们，指孔门弟子。钱穆：“孔子谓我与其有家臣治丧，岂不更愿由门弟子治此丧事？”
▲大葬：君臣礼葬，此处指大夫之礼。《正义》：“大夫称君者，对臣言之。”钱穆：“在大夫与庶人之间有士，礼之及于士，其事皆由孔门设教始。今孔子若病而卒，在当时实亦无礼可循，无丧可治。子路心尊孔子，谓不宜临丧无礼，乃欲以大夫礼治孔子之丧，而不知其不可。”陈士元根据《周礼》认为：“盖自卿大夫以上，谓之大丧，则其葬亦谓之大葬。”
▲死于道路：指弃于道路而不葬。孔子自信不会“死于道路”。
■现代翻译：孔子病得很重，子路让门人充当夫子的家臣来预备丧事。后来孔子的病情缓和了，说：“好长时间了，由用这种诈伪的方法啊！我没有家臣，却装作有家臣。我这是欺骗谁呢？难道要欺骗上天吗？而且我与其死在家臣的手里，不是还不如死在你们的手里吗？况且我即便不能用大夫礼葬，难道我就死在道路上没人埋葬吗？”
●三国魏何晏等《论语集解》：苞氏曰：疾甚曰病也。郑玄曰：孔子尝为大夫，故子路欲使弟子行其臣之礼也。孔安国曰：病小差曰间也。言子路久有是心，非唯今日也。马融曰：无宁，宁也；二三子，门人也。就使我有臣而死其手，我宁死弟子手乎也！孔安国曰：君臣礼葬也。马融曰：就使我不得以君臣之礼葬，有二三子在，我宁当忧弃於道路乎？
●南朝梁皇侃《论语义疏》：孔子病甚也。子路以孔子圣人，宜为人君，且尝为大夫，大夫亦有家臣，今疾病，恐忽终亡，故使弟子行臣礼也。（故江熙曰：“子路以圣人君道足，宜有臣，犹祷上下神祇也。”）当孔子病困时，不觉子路为立臣，至于少差，乃觉而叹子路行诈也。言子路有此行诈之心，非复一日。我实无臣，今汝诈立之，持此诈欲欺谁乎？天下人皆知我无臣，则人不可欺；今日立之，此政是远欲欺天。设使与我死于臣手，则我宁死弟子手也。（臣礼就养有方，有方则隔；弟子无方，无方则亲也。）若纵不得君臣礼葬，有二三子在，我岂复被弃掷于道路乎？言亦必得葬也。
●宋刑昺《论语注疏》：此章言孔子不欺也。“子疾病”，以孔子尝为鲁大夫，故子路欲使弟子行其家臣之礼，以夫子为大夫君也。当其疾甚时，子路以门人为臣，夫子不知。及病少差，知之，乃责之，言子路久有是诈欺之心，非今日也。我既去大夫，是无臣也。女使门人为臣，是无臣而为有臣。如此行诈，人盖知之，是人不可欺，故云吾谁欺。既人不可欺，乃欲远欺天乎？就使我有臣，且我等其死於臣之手，宁如死於其弟子之手乎？且就使我纵不得以君臣礼葬，有二三子在，我宁当忧弃於道路乎？言必不至死於道路也。
●宋陈祥道《论语全解》：夫子之死，门人欲葬以三代之礼，而君子不以为非礼。门人欲厚葬之者，义也；孔子不敢厚葬之，礼也。夫诈则不诚，欺则不忠，不诚则无以行己，不忠则无以事天。故于己言诈，于天言忠。
●宋朱熹《论语集注》：夫子时已去位，无家臣。子路欲以家臣治其丧，其意实尊圣人，而未知所以尊也。病时不知，既差乃知其事，故言我之不当有家臣，人皆知之，不可欺也。而为有臣，则是欺天而已。人而欺天，莫大之罪。引以自归，其责子路深矣。范氏曰：“曾子将死，起而易箦（zé，竹编床席。）。曰：‘吾得正而毙焉，斯已矣。’子路欲尊夫子，而不知无臣之不可为有臣，是以陷于行诈，罪至欺天。君子之于言动，虽微不可不谨。夫子深惩子路，所以警学者也。”杨氏曰：“非知至而意诚，则用智自私，不知行其所无事，往往自陷于行诈欺天而莫之知也。其子路之谓乎？”
●宋张栻《癸巳论语解》：子路，孔门之高弟而所见，若是之偏者，盖意有毫厘之差则流于欺诈而不自觉耳。故君子战兢自持，而每惧其或偏也。
●清刘宝楠《论语正义》：郑注云：“大夫退死，葬以士礼，致仕，以大夫礼葬。”夫子去鲁是退，当以士礼葬。今子路用大夫之礼，故夫子责之。宋氏翔凤郑注辑本云：“按此为孔子未反鲁事，故有‘死于道路’之语。盖孔子自知必反鲁也。”此当是鲁以币召孔子，孔子将反鲁，适于道路中得疾也。“大葬”，谓鲁复用己，以大夫礼葬也。夫子言己虽未必复见用，以礼大葬，亦当得归鲁，不至死于道路。所以然者，以天未丧斯文，必将命以制作以教万世，故决不死于道路，亦兼明子路豫凶事为过计也。有臣死于臣手，礼也。夫子愿死于弟子手者，以弟子情益亲也。
●南怀瑾《论语别裁》：这是说孔子的修养。孔子说“吾谁欺？欺天乎？”他没有过分责备子路，反而是“引咎自责”的态度，觉得自己没有把子路教育好。
★此句是见圣人守礼以正也。儒家对于葬礼十分重视，尤其重视葬礼的等级规定。子路的做法违反了礼制，是一种严重的僭越。这对于把礼制看得比命还重的孔子来说，显然是不能接受的。如果真的按此，那只能让他蒙羞，故而，孔子才会对子路发出指责，并自责“吾谁欺？欺天乎？”刘宗周曰：“圣人致谨于死生之际，将些小错失看作天来大，又将门人罪过担在自家，何等严切，无非自策自厉也。贤人之学只是择善不精，才动便有过当处。”由前言之，见家臣之不当有；由后言之，见家臣之不必有。遵守礼制，庶乎理顺心安，而无逾越之失也。钱穆曰：“读此章者，当悟孔子当时言礼之真实分际所在，又当知孔子言礼，与其言仁言道所分别处。至于孔子之可尊，其所以为百世之圣者，在其创师道，不在其曾为大夫。” https://t.cn/RxRVHIh
▲病：疾甚曰病。
▲使门人为臣：让门人为孔子做家臣负责治丧。臣，指家臣。门人，即孔子门人。李炳南：“大夫有家臣，治丧时，行臣礼。”朱子：“夫子时已去位，无家臣。子路欲以家臣治其丧，其意实尊圣人，而未知所以尊也。”郑康成：“大夫退，葬以士礼；致仕，以大夫礼葬。”
▲病间：病少差。皇侃曰：“少差曰间，谓少差为间者，若病不差，则病病相续无间断也；若少差，则病势断绝有间隙也。”病情减轻。间(jiàn)，空隙，引申为有时间距离，再引申为疾病稍愈。朱子做“病闲”，少差也。
▲久矣哉，由之行诈也：孔子病重时不知，病差了才知，于是责子路行诈。孔安国：“少差曰间。言子路久有是心，非今日也。”皇侃曰：“夫立臣事大，非卒可定。汝今立之，是知有其心已久故也。”诈，伪也，欺也。考士丧礼，虽有夏祝、商祝、御者、彻者、摈者、奠者之属，皆暂时司其事者，谓之有司，本不为臣，今用大夫礼，是伪有臣也。
▲无臣而为有臣：孔子已经不是大夫，不当有家臣。朱子：“病时不知，既差乃知其事，故言我之不当有家臣，人皆知之，不可欺也。而为有臣，则是欺天而已。人而欺天，莫大之罪。引以自归，其责子路深矣。”
▲无宁：宁可。
▲二三子：你们，指孔门弟子。钱穆：“孔子谓我与其有家臣治丧，岂不更愿由门弟子治此丧事？”
▲大葬：君臣礼葬，此处指大夫之礼。《正义》：“大夫称君者，对臣言之。”钱穆：“在大夫与庶人之间有士，礼之及于士，其事皆由孔门设教始。今孔子若病而卒，在当时实亦无礼可循，无丧可治。子路心尊孔子，谓不宜临丧无礼，乃欲以大夫礼治孔子之丧，而不知其不可。”陈士元根据《周礼》认为：“盖自卿大夫以上，谓之大丧，则其葬亦谓之大葬。”
▲死于道路：指弃于道路而不葬。孔子自信不会“死于道路”。
■现代翻译：孔子病得很重，子路让门人充当夫子的家臣来预备丧事。后来孔子的病情缓和了，说：“好长时间了，由用这种诈伪的方法啊！我没有家臣，却装作有家臣。我这是欺骗谁呢？难道要欺骗上天吗？而且我与其死在家臣的手里，不是还不如死在你们的手里吗？况且我即便不能用大夫礼葬，难道我就死在道路上没人埋葬吗？”
●三国魏何晏等《论语集解》：苞氏曰：疾甚曰病也。郑玄曰：孔子尝为大夫，故子路欲使弟子行其臣之礼也。孔安国曰：病小差曰间也。言子路久有是心，非唯今日也。马融曰：无宁，宁也；二三子，门人也。就使我有臣而死其手，我宁死弟子手乎也！孔安国曰：君臣礼葬也。马融曰：就使我不得以君臣之礼葬，有二三子在，我宁当忧弃於道路乎？
●南朝梁皇侃《论语义疏》：孔子病甚也。子路以孔子圣人，宜为人君，且尝为大夫，大夫亦有家臣，今疾病，恐忽终亡，故使弟子行臣礼也。（故江熙曰：“子路以圣人君道足，宜有臣，犹祷上下神祇也。”）当孔子病困时，不觉子路为立臣，至于少差，乃觉而叹子路行诈也。言子路有此行诈之心，非复一日。我实无臣，今汝诈立之，持此诈欲欺谁乎？天下人皆知我无臣，则人不可欺；今日立之，此政是远欲欺天。设使与我死于臣手，则我宁死弟子手也。（臣礼就养有方，有方则隔；弟子无方，无方则亲也。）若纵不得君臣礼葬，有二三子在，我岂复被弃掷于道路乎？言亦必得葬也。
●宋刑昺《论语注疏》：此章言孔子不欺也。“子疾病”，以孔子尝为鲁大夫，故子路欲使弟子行其家臣之礼，以夫子为大夫君也。当其疾甚时，子路以门人为臣，夫子不知。及病少差，知之，乃责之，言子路久有是诈欺之心，非今日也。我既去大夫，是无臣也。女使门人为臣，是无臣而为有臣。如此行诈，人盖知之，是人不可欺，故云吾谁欺。既人不可欺，乃欲远欺天乎？就使我有臣，且我等其死於臣之手，宁如死於其弟子之手乎？且就使我纵不得以君臣礼葬，有二三子在，我宁当忧弃於道路乎？言必不至死於道路也。
●宋陈祥道《论语全解》：夫子之死，门人欲葬以三代之礼，而君子不以为非礼。门人欲厚葬之者，义也；孔子不敢厚葬之，礼也。夫诈则不诚，欺则不忠，不诚则无以行己，不忠则无以事天。故于己言诈，于天言忠。
●宋朱熹《论语集注》：夫子时已去位，无家臣。子路欲以家臣治其丧，其意实尊圣人，而未知所以尊也。病时不知，既差乃知其事，故言我之不当有家臣，人皆知之，不可欺也。而为有臣，则是欺天而已。人而欺天，莫大之罪。引以自归，其责子路深矣。范氏曰：“曾子将死，起而易箦（zé，竹编床席。）。曰：‘吾得正而毙焉，斯已矣。’子路欲尊夫子，而不知无臣之不可为有臣，是以陷于行诈，罪至欺天。君子之于言动，虽微不可不谨。夫子深惩子路，所以警学者也。”杨氏曰：“非知至而意诚，则用智自私，不知行其所无事，往往自陷于行诈欺天而莫之知也。其子路之谓乎？”
●宋张栻《癸巳论语解》：子路，孔门之高弟而所见，若是之偏者，盖意有毫厘之差则流于欺诈而不自觉耳。故君子战兢自持，而每惧其或偏也。
●清刘宝楠《论语正义》：郑注云：“大夫退死，葬以士礼，致仕，以大夫礼葬。”夫子去鲁是退，当以士礼葬。今子路用大夫之礼，故夫子责之。宋氏翔凤郑注辑本云：“按此为孔子未反鲁事，故有‘死于道路’之语。盖孔子自知必反鲁也。”此当是鲁以币召孔子，孔子将反鲁，适于道路中得疾也。“大葬”，谓鲁复用己，以大夫礼葬也。夫子言己虽未必复见用，以礼大葬，亦当得归鲁，不至死于道路。所以然者，以天未丧斯文，必将命以制作以教万世，故决不死于道路，亦兼明子路豫凶事为过计也。有臣死于臣手，礼也。夫子愿死于弟子手者，以弟子情益亲也。
●南怀瑾《论语别裁》：这是说孔子的修养。孔子说“吾谁欺？欺天乎？”他没有过分责备子路，反而是“引咎自责”的态度，觉得自己没有把子路教育好。
★此句是见圣人守礼以正也。儒家对于葬礼十分重视，尤其重视葬礼的等级规定。子路的做法违反了礼制，是一种严重的僭越。这对于把礼制看得比命还重的孔子来说，显然是不能接受的。如果真的按此，那只能让他蒙羞，故而，孔子才会对子路发出指责，并自责“吾谁欺？欺天乎？”刘宗周曰：“圣人致谨于死生之际，将些小错失看作天来大，又将门人罪过担在自家，何等严切，无非自策自厉也。贤人之学只是择善不精，才动便有过当处。”由前言之，见家臣之不当有；由后言之，见家臣之不必有。遵守礼制，庶乎理顺心安，而无逾越之失也。钱穆曰：“读此章者，当悟孔子当时言礼之真实分际所在，又当知孔子言礼，与其言仁言道所分别处。至于孔子之可尊，其所以为百世之圣者，在其创师道，不在其曾为大夫。” https://t.cn/RxRVHIh
#零陵排家洞：崇山中的村韵#
本网讯（通讯员 杨金砖 唐浪）在湘桂古道上的古民居甚多，且其式样独特。譬如零陵大庆坪乡的排家洞村，地处都庞岭上，四面群山环围，而其建筑却非常有特色，尤其是栏杆屋、下村总唐和洋楼房为代表。
栏杆屋位于排家洞村“千总府”右侧的排家洞村街上，是一座二层楼的砖木结构式的独栋建筑，占地面积约200平方米，二层共10间房屋，目前因无人居住，保存状况堪忧。
栏杆屋高于前面的街道约50公分，为一座五柱七瓜，主梁高6.5米，单栋，无天井，无照墙，无围墙，无院落，如似一处商铺或公堂屋。
栏杆屋的外墙以长条石为基，上砌青砖，屋面盖小青瓦，为搁檩硬山项，无封火墙。三开间，中为厅堂，厅堂为“吞口厅”，即大门二柱之间凹进1.4米，成“凹”字形。
厅堂的两边为厢房，而每个厢房又从中间用木壁隔断，分为前后两个次间。厅堂大门由6条隔扇木门组成，木门上有花格窗，花格上饰以各式花鸟鱼虫，窗格后装有可拆卸的实木隔板，花鸟鱼虫图案非常精美。两侧前厢房的门开在堂屋大门的外边。
从栏杆屋的建造式看，在湘桂古道上所见不多，但在零陵偏北或偏东的村落里，却很常见。
在厅堂的第四柱处设神龛，神龛后为导厅。据村里人说，栏杆屋系排家洞村较早的祖屋之一，其历史与“千总府”一样悠久。
从栏杆屋出来，沿石板路向东行数十步，在路的右下方有一座三栋连体的宅院，这就是排家洞村的下村总堂。
下村总堂建在一个山坡上，三座房屋依山势而建，通过围墙连为一个整体。外墙均以条块青石为基，在青石之上砌青砖，青砖的砌法各栋有别，前栋为两眠一斗，中栋与后栋均为一眠一斗，砖块之间用石灰泥粘连。后栋与中栋之间有一天井，天井四周用石条铺成，天井两侧为厢房，厢房从两侧倒水，前檐水落入天井，后檐水从围墙上的孔眼流至院外。
前栋与中栋之间的两边照墙上各开有一道大门，大门下为石门坎，门框横梁不是石条，而是一块厚厚的长木枋嵌在墙体之中，在厚木枋上砌青砖。由于墙体砖块的重压，门框上方的厚木板已有稍许弯曲。外墙统一为青水砖墙，没有涂抹任何灰泥。屋顶上盖小瓦，搁檩硬山顶，平脊无翘角，在硬山顶的墙脊处用白泥堆塑三条墙弧形墙角线。上中下三栋均为“人”字顶，前栋屋脊距地面超过8米，中栋与后栋梁高6.5米。由于地面有一个坡度，从远处，上中下三栋之间的屋脊高度依次递增，相互之间有2尺左右的层差。
从耳门而入，发现前栋与中栋之间没有天井，取而代之是一条宽大的廊道，廊道与院外的街道相连。
上中下三栋均为五柱七瓜式的台梁结构，三开间，中为正堂，两侧为厢房。其最奇特的地方是前栋，前栋高二层，一层在坡下，外墙石条垒成，南面开有两个小窗，前栋一楼主要用作牲畜的圈舍，东西两端开有两扇大门，用于牲畜进出。牲畜圈舍上方的二楼有一向外突出的阳台，中间开有一道大门，大门两侧一米高的地方开有四个对称性的西式拱形窗，二楼的木板大多已损毁，目前只留下稀稀拉拉的几块，但其梁柱俱在，房间结构布局清晰可辨，估计此层多用来堆放柴草、农具与谷物。
中栋与前栋的廊道间有三级台阶的层差。拾级而上，进入中栋正堂，正堂中门有一条高40公分的石门槛，石门槛边缘雕刻精美的菊花云图。此外，下村总唐石柱础上雕花不是其他宅院里的“福”“禄”“寿”“禧”之类的寓意图案，而是舞台表演中的“刀”“剑”“戟”“扇”，这在其他传统村落里亦非常稀见。由此精美的雕刻图案，也可断定：第一，这座宅院的建造历史不会早于清期；第二，这座宅院的主人对戏剧、对武术非常喜好和向往。
中栋正堂与后栋之间由神龛和隔扇门窗隔开。从中栋厅堂进入后栋天井，天井呈回字形，其天井两侧的厢房，曾有两个非常精美的圆形花格木窗，尤其是圆窗中心的图案，具有浓厚的民族气息。但可惜的是因无人看护，这两个圆窗于2020年间的一个夜晚被人偷走。
下村总堂总建筑面积近600平方米，房间共计20间，因无人居住，宅院荒废，中栋部分瓦片脱落，桁梁裸露，前栋与后栋虽然稍好，但保护状况堪忧。
洋楼房（唐达修宅院）位于排家洞村西边，由两座对称性的院落连缀形成一个整体性宅院，院落朝向是坐西北面东南，两院之间有一条巷道，巷道宽前窄后宽，前端有一道防护门，其巷道门处宽1.05米，巷道后面宽1.25米，巷道总长15米。巷道用青石铺成，在巷道的右侧有一排水沟，水沟深20至30公分。洋楼房单栋进深15米，横宽12米，前照墙上没有开正门，只能通过巷道上耳门进出宅院。总占地面积382.5平方米，为双层砖木结构，建筑面积超过700平方米，整个院落共有32个房间。
单院布局为一进、一天井、二厢房，前面照墙上未开正门，反水处为一精美的“回”字型石条天井。天井中心为一长条青石板铺成的平台，天井石板长3.2米，宽1.3米，厚30公分。天井两侧为厢房，厢房与正房等高，同样有二层。厢房的二楼为闺阁绣房，四周设葫芦型切花木栏杆，俗称为跑马楼，甚为气派。
进出宅院的门设在檐柱与金柱之间，耳门宽1.54米，耳门为双向对开。门楣上有两层翘角堆檐，上盖小青瓦。外墙以长条石为基，每块条石长4.1至4.4米，高70公分，厚26公分，条石之上为清水砖墙，一斗一眠，白灰勾缝，其屋脊为“人”字形搁檩硬山顶，盖小青瓦，平脊无翘角。
从耳门入为檐道，正屋为五柱七瓜，中为明堂，明堂中柱高8米，为排家洞村古建群落中中柱最高的建筑之一。在明堂的后金柱间设神龛，神龛后为导厅。明堂两侧为次间，每一次间又被分成前后两间。单个宅院占地面积180平方米，建筑面积两层达360平方米，有16个房间。
在檐道处有打制精致的石水缸两个，边缘处有文字，阳刻“光绪八年仲夏月，超熙立记”。
左右与前方外墙的二层高度，共1米高度的西式拱形气窗16个，拱形窗外有向外突起的弧形外沿。从其窗台的式样与石水缸上的文字，可以初步断定，该洋楼房应为清末至民国初年的建筑。
据村秘书唐咏国说，此宅院原为排家洞村一地主所建，系排家洞村风水宝地。从这一宅院考取的名牌大学生几乎占去村里大学生的九成。
排家洞村，地虽偏远，但这里的百姓不仅勤劳，而且尚学之风甚烈，因此，这里形成了其独有的桃源遗韵。 https://t.cn/R2WxRmw
本网讯（通讯员 杨金砖 唐浪）在湘桂古道上的古民居甚多，且其式样独特。譬如零陵大庆坪乡的排家洞村，地处都庞岭上，四面群山环围，而其建筑却非常有特色，尤其是栏杆屋、下村总唐和洋楼房为代表。
栏杆屋位于排家洞村“千总府”右侧的排家洞村街上，是一座二层楼的砖木结构式的独栋建筑，占地面积约200平方米，二层共10间房屋，目前因无人居住，保存状况堪忧。
栏杆屋高于前面的街道约50公分，为一座五柱七瓜，主梁高6.5米，单栋，无天井，无照墙，无围墙，无院落，如似一处商铺或公堂屋。
栏杆屋的外墙以长条石为基，上砌青砖，屋面盖小青瓦，为搁檩硬山项，无封火墙。三开间，中为厅堂，厅堂为“吞口厅”，即大门二柱之间凹进1.4米，成“凹”字形。
厅堂的两边为厢房，而每个厢房又从中间用木壁隔断，分为前后两个次间。厅堂大门由6条隔扇木门组成，木门上有花格窗，花格上饰以各式花鸟鱼虫，窗格后装有可拆卸的实木隔板，花鸟鱼虫图案非常精美。两侧前厢房的门开在堂屋大门的外边。
从栏杆屋的建造式看，在湘桂古道上所见不多，但在零陵偏北或偏东的村落里，却很常见。
在厅堂的第四柱处设神龛，神龛后为导厅。据村里人说，栏杆屋系排家洞村较早的祖屋之一，其历史与“千总府”一样悠久。
从栏杆屋出来，沿石板路向东行数十步，在路的右下方有一座三栋连体的宅院，这就是排家洞村的下村总堂。
下村总堂建在一个山坡上，三座房屋依山势而建，通过围墙连为一个整体。外墙均以条块青石为基，在青石之上砌青砖，青砖的砌法各栋有别，前栋为两眠一斗，中栋与后栋均为一眠一斗，砖块之间用石灰泥粘连。后栋与中栋之间有一天井，天井四周用石条铺成，天井两侧为厢房，厢房从两侧倒水，前檐水落入天井，后檐水从围墙上的孔眼流至院外。
前栋与中栋之间的两边照墙上各开有一道大门，大门下为石门坎，门框横梁不是石条，而是一块厚厚的长木枋嵌在墙体之中，在厚木枋上砌青砖。由于墙体砖块的重压，门框上方的厚木板已有稍许弯曲。外墙统一为青水砖墙，没有涂抹任何灰泥。屋顶上盖小瓦，搁檩硬山顶，平脊无翘角，在硬山顶的墙脊处用白泥堆塑三条墙弧形墙角线。上中下三栋均为“人”字顶，前栋屋脊距地面超过8米，中栋与后栋梁高6.5米。由于地面有一个坡度，从远处，上中下三栋之间的屋脊高度依次递增，相互之间有2尺左右的层差。
从耳门而入，发现前栋与中栋之间没有天井，取而代之是一条宽大的廊道，廊道与院外的街道相连。
上中下三栋均为五柱七瓜式的台梁结构，三开间，中为正堂，两侧为厢房。其最奇特的地方是前栋，前栋高二层，一层在坡下，外墙石条垒成，南面开有两个小窗，前栋一楼主要用作牲畜的圈舍，东西两端开有两扇大门，用于牲畜进出。牲畜圈舍上方的二楼有一向外突出的阳台，中间开有一道大门，大门两侧一米高的地方开有四个对称性的西式拱形窗，二楼的木板大多已损毁，目前只留下稀稀拉拉的几块，但其梁柱俱在，房间结构布局清晰可辨，估计此层多用来堆放柴草、农具与谷物。
中栋与前栋的廊道间有三级台阶的层差。拾级而上，进入中栋正堂，正堂中门有一条高40公分的石门槛，石门槛边缘雕刻精美的菊花云图。此外，下村总唐石柱础上雕花不是其他宅院里的“福”“禄”“寿”“禧”之类的寓意图案，而是舞台表演中的“刀”“剑”“戟”“扇”，这在其他传统村落里亦非常稀见。由此精美的雕刻图案，也可断定：第一，这座宅院的建造历史不会早于清期；第二，这座宅院的主人对戏剧、对武术非常喜好和向往。
中栋正堂与后栋之间由神龛和隔扇门窗隔开。从中栋厅堂进入后栋天井，天井呈回字形，其天井两侧的厢房，曾有两个非常精美的圆形花格木窗，尤其是圆窗中心的图案，具有浓厚的民族气息。但可惜的是因无人看护，这两个圆窗于2020年间的一个夜晚被人偷走。
下村总堂总建筑面积近600平方米，房间共计20间，因无人居住，宅院荒废，中栋部分瓦片脱落，桁梁裸露，前栋与后栋虽然稍好，但保护状况堪忧。
洋楼房（唐达修宅院）位于排家洞村西边，由两座对称性的院落连缀形成一个整体性宅院，院落朝向是坐西北面东南，两院之间有一条巷道，巷道宽前窄后宽，前端有一道防护门，其巷道门处宽1.05米，巷道后面宽1.25米，巷道总长15米。巷道用青石铺成，在巷道的右侧有一排水沟，水沟深20至30公分。洋楼房单栋进深15米，横宽12米，前照墙上没有开正门，只能通过巷道上耳门进出宅院。总占地面积382.5平方米，为双层砖木结构，建筑面积超过700平方米，整个院落共有32个房间。
单院布局为一进、一天井、二厢房，前面照墙上未开正门，反水处为一精美的“回”字型石条天井。天井中心为一长条青石板铺成的平台，天井石板长3.2米，宽1.3米，厚30公分。天井两侧为厢房，厢房与正房等高，同样有二层。厢房的二楼为闺阁绣房，四周设葫芦型切花木栏杆，俗称为跑马楼，甚为气派。
进出宅院的门设在檐柱与金柱之间，耳门宽1.54米，耳门为双向对开。门楣上有两层翘角堆檐，上盖小青瓦。外墙以长条石为基，每块条石长4.1至4.4米，高70公分，厚26公分，条石之上为清水砖墙，一斗一眠，白灰勾缝，其屋脊为“人”字形搁檩硬山顶，盖小青瓦，平脊无翘角。
从耳门入为檐道，正屋为五柱七瓜，中为明堂，明堂中柱高8米，为排家洞村古建群落中中柱最高的建筑之一。在明堂的后金柱间设神龛，神龛后为导厅。明堂两侧为次间，每一次间又被分成前后两间。单个宅院占地面积180平方米，建筑面积两层达360平方米，有16个房间。
在檐道处有打制精致的石水缸两个，边缘处有文字，阳刻“光绪八年仲夏月，超熙立记”。
左右与前方外墙的二层高度，共1米高度的西式拱形气窗16个，拱形窗外有向外突起的弧形外沿。从其窗台的式样与石水缸上的文字，可以初步断定，该洋楼房应为清末至民国初年的建筑。
据村秘书唐咏国说，此宅院原为排家洞村一地主所建，系排家洞村风水宝地。从这一宅院考取的名牌大学生几乎占去村里大学生的九成。
排家洞村，地虽偏远，但这里的百姓不仅勤劳，而且尚学之风甚烈，因此，这里形成了其独有的桃源遗韵。 https://t.cn/R2WxRmw
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