双旋机器人获奖！近日，“高节拍灵巧双旋机器人关键技术及应用”项目获得由广东省机械工程学会、广东省机械行业协会颁布的2021年度广东省机械工程学会科学技术奖一等奖和广东省机械工业科学技术奖一等奖。该项目由佛山智能装备技术研究院牵头，联合佛山华数机器人有限公司、华中科技大学、鸿富锦精密电子（成都）有限公司共同完成。

该项目针对作业空间受限、高节拍、高精度等典型应用需求，突破传统工业机器人Pieper机构设计准则的局限，发明了多关节依次偏置的双旋运动机构，实现了机器人在狭小空间约束下的低惯量高节拍运动，显著降低工业机器人的本体重量。在机器人运动控制算法方面，提出了一种改进的牛顿迭代数值优化计算方法，建立了基于摩擦、扰动力矩的高精度双旋机器人动力学模型，创建了非Pieper准则的双旋机器人机构设计、运动规划与系统控制的技术体系；提出了一种力/位空间的同步检测方法，确保了安全交互协作。有效满足了狭窄作业空间高精度高节拍的工业生产场景对新型作业机器人的迫切需求。（佛山智能装备技术研究院）

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机构观点：锂电设备板块跟踪与关注

现阶段，锂电设备板块性价比进一步凸显，我们持续跟踪产业及公司情况反馈相关变化，保持强烈看好并推荐：

1、业绩兑现度高：根据核心公司发布的业绩预告和快报来看，21年虽然是验收小年，核心公司业绩符合预期，且单季度业绩环比持续提升。22年将进入快速验收期，据跟踪与测算，21Q1核心公司的业绩将继续保持高增速。

2、业绩弹性大：总体我们认为在保持较高兑现度的基础上，锂电设备公司的利润率和业绩会出现弹性分化，也将逐渐兑现我们在前期提出的“费用和成本前置，利润后置”的观点。主要原因还是三点一是21年高质量订单带来的高利润，二是规模效应，这两点产业链公司都可以享受，第三自身毛利率水平高的公司能享受更高的净利率弹性。

3、订单及扩产高峰问题：21年锂电设备公司订单增速的区间在100-200%，据我们跟踪了解22年初核心公司订单已有较大增长，叠加海外扩产的加速，我们认为22年设备公司订单将继续保持高增速或有更好表现。关于市场关心的扩产高峰及扩产持续性问题，我们近期的专题报告也对该问题做了详细研究和探讨，总结来看，新产能规划持续涌现，预计全球22-24年落地的电池产能分别为1137/1921/ 2686GWh，纳入锂电设备供给因素，扩产峰值远未达到。

4、锂电设备如何选股：现阶段锂电设备公司估值在机械行业及自身历史都具备较高性价比，22年PE已落在30x以下，23年15-20x，估值性价比进一步凸显，我们优先推荐先导智能、利元亨、联赢激光、杭可科技，建议重点关注赢合科技、海目星，持续看好设备环节，在大的产业趋势下可对优秀公司保持耐心和定力。

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