2022 MIT《关于自主与导航的高效计算方法》58页PPT，含讲解视频
低能耗自主工具将支持广泛的下一代应用，包括有助于搜索和救援的昆虫大小的扑翼机器人、可以探索附近恒星的芯片大小的卫星，以及可以停留在空中的飞艇持久在偏远地区提供通信服务。这些工具的自主能力将通过从头开始构建计算机，通过共同设计自主和导航的算法和硬件来解决。本次演讲将介绍各种方法、算法和计算硬件，这些方法可以显著改善能耗和处理速度，例如视觉惯性导航、深度估计、运动规划、基于互信息的探索和用于机器人感知的深度神经网络。
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【十天內三射新型導彈，印度緣何密集試射新導彈？】印度首次成功試射“普拉雷”（Pralay）彈道導彈，這是印度十天內第三次進行新型導彈試射。
12月22日，印度國防研究與發展組織（DRDO）宣佈，在奧里薩邦成功進行了新型近程地地彈道導彈“普拉雷”（Pralay）的首次發射試驗。DRDO官員稱，“導彈沿準彈道飛行，高度準確的抵達指定目標地域，驗證了導彈的控製、製導和任務算法，所有子系統的運行都是令人滿意的。”
“普拉雷”（Pralay）導彈發射升空。
十天內三次試射不同類型新導彈
據俄羅斯衛星通訊社報導，“普拉雷”地對地導彈是一種固體燃料導彈，採用了多項新技術，可機動發射，其射程在150-500千米之間。
DRDO主席薩塞什·雷迪博士表示，“普拉雷”地對地導彈是採用眾多先進技術的新一代導彈，列裝這一武器系統將推動印度武裝力量向前。
從DRDO公佈的發射視頻來看，“普拉雷”導彈安裝在一輛發射車上，導彈採用垂直髮射方式。印度媒體稱，該導彈研製工作從2015年，主要用於取代“大地”系列近程彈道導彈。
“大地”導彈是印度上世紀80年代提出“綜合導彈發展計劃”的成果之一，屬於近程戰術彈道導彈，現役的“大地”-2導彈於1996年1月首次試射，2003年起正式列裝部隊。該導彈長8.56米，射程350千米，可攜帶核彈頭或常規彈頭。
“作為印度第一代戰術彈道導彈，‘大地’-2導彈採用液體火箭發動機，射前需要加註燃料，反應時間較長，生存能力也低於採用固體火箭發動機的導彈，”導彈李文盛告訴澎湃新聞（www.thepaper.cn），“‘普拉雷’導彈採用固體火箭發動機，而且安裝在導彈發射筒內，綜合性能優於‘大地’導彈。”
“預計‘普拉雷’導彈會採用復合製導方式，打擊精度也會優於‘大地’導彈，進一步增強印度的精確打擊能力。”李文盛表示。
“普拉雷”（Pralay）導彈很可能基於印度K-15潛射彈道導彈研製而來。
這是印度十天內第三次組織新型導彈試射。
據印度新德里電視台（ANI）網站12月18日報導，DRDO當日在奧里薩邦海岸附近的阿卜杜·卡拉姆島成功測試了新一代可攜帶核彈頭的彈道導彈“烈火”-P。這也是印度第二次試射“烈火”-P，今年6月28日“烈火”-P彈道導彈進行了首次試射並獲得成功。
報導稱，沿東海岸部署的各種遙測、雷達、電光站和測量船跟蹤和監測導彈的軌跡和參數。印度國防研究與發展組織稱，第二次飛行測試已經證明了集成到系統中的所有先進技術的可靠性能。
在試射“烈火”-P彈道導彈之前，DRDO曾在12月13日成功試射了超遠程反潛導彈（SMART）。
DRDO發佈的消息指出，導彈彈道、射高、鼻錐分離、魚雷的釋放以及減速裝置（VRM）均達到預期。DRDO官員還表示，“該系統旨在將反潛作戰能力提高到遠超常規魚雷射程的範圍之外，本次成功發射對建設反潛戰能力有重要意義。”
“烈火”-P採用了多種新型技術，性能優於“烈火”-1/2導彈。
整體上提升導彈戰力
在導彈專家李文盛看來，十天內三次試射不同類型的新導彈表明印度正加快推進新一代導彈體系研製計劃，整體上完成導彈體系的更新換代，提升印軍的核實戰能力、遠程常規精確打擊和多任務執行能力。
在三次試射不同類型的新導彈中，李文盛認為，“烈火”-P是最值得關注的一款導彈。
根據印度媒體的報導，“烈火”-P將用於代替現役的“烈火”-1和“烈火”-2導彈，與“烈火”-1/2導彈相比，“烈火”-P多種先進新技術，包括使用復合材料彈體、改進型固體發動機和製導系統等，性能進一步提升。
印度國防部稱，“烈火”-P彈道導彈可攜帶核彈頭，是“烈火”導彈的改進版，射程1000千米-2000千米。
作為一款新型中程導彈，“烈火”-P被印度視為反擊武器，不僅有更精確的打擊能力，還不容易被攔截。印媒指出，對精確性的強調導致一些人將“烈火-P”視為一種反擊武器。一位消息人士說：“如果需要，導彈甚至可以在（飛行中的）某一時刻進行機動。”這一特性通常在彈道導彈中並不具備，因此更難以攔截。
“這幾年，印度新研製的彈道導彈更強調快速反應能力、生存能力等指標，比如這些新導彈都採用發射筒和機動性比較好的發射車，以往‘烈火’導彈彈體裸露在外，系統集成度也低。”李文盛指出。
這幾年，印度新研製的彈道導彈更強調快速反應能力、生存能力等指標，導彈開始配備發射筒。
根據相關資料介紹，導彈發射筒是承放和發射導彈的筒形專用裝置，主要由內筒、保溫裝置和調溫裝置等組成，具有定向、支撐、起豎、調溫、貯存和發射導彈等功能。導彈發射筒的作用主要就兩個：一是對導彈起保護作用；二是參與導彈發射。
李文盛向澎湃新聞介紹說，因為導彈在運輸中可能存在磕碰，有了導彈發射筒，輕微的磕碰就不會影響導彈彈體，並且發射筒是密封的，大部分還有空調系統，可以確保導彈處於一個恒溫、乾燥的環境，有利於導彈保存，有助於導彈的快速反應能力。
從2019年，印度戰略力量開始組織核導彈夜間發射訓練，先後組織了“烈火”-2和“烈火”-3導彈首次夜間試射，強化核力量的威懾力。
李文盛認為，在常規遠程打擊中，配備常規彈頭的“烈火”-P導彈也將扮演重要角色。
“因為這款中程彈道導彈可配備常規彈頭，具備很強的精確打擊能力，有分析認為在該導彈基礎上還將衍生出可打擊海上移動目標的反艦彈道導彈，”李文盛向澎湃新聞表示，“因此有不少人將其稱為印度版‘東風’-21導彈。”
SMART超遠程反潛導彈可攻擊600千米外的潛艇。
SMART超遠程反潛導彈可攻擊600千米外的潛艇。
而13日試射成功SMART超遠程反潛導彈則是印度擴展彈道導彈用途的最新嚐試。
據《今日印度》此前報導，SMART是一種為印度海軍開發，用於反潛戰的導彈系統，其射程遠超傳統魚雷。該導彈使用了兩級固體火箭發動機和精密慣性導航，採用陸基機動發射方式，射程可調。發射後，導彈以超音速巡航，在末端釋放魚雷，魚雷在降落傘的輔助下調整姿態入水，自行搜索潛艇完成最後階段的攻擊任務。
試射成功後，印度國防部長辛格指出，這是印度未來防禦系統建設的範例。薩塞什·雷迪也表示，該系統將進一步增強印度海軍的實力，促進國防自主性。
SMART導彈系統在去年10月進行了首次試射。據印度媒體報導，SMART導彈射程達650千米。
“SMART導彈是彈道導彈和反潛魚雷結合的產物，優勢就是相對於反潛飛機、軍艦或潛艇等反潛平台，其可以對敵方潛艇進行遠程快速打擊，”軍事專家韓東介紹說，“彈道導彈十幾分鍾就能抵達600千米外的區域，而其他反潛平台要幾個小時。”
“但SMART導彈非常依賴體系作戰，需要其他的傳感器，比如部署在水下的固定聲呐網發現目標傳回岸上，然後發射導彈進行攻擊。但必須解決目標識別的問題，因為海洋環境非常複雜，有時候聲呐會將鯨魚也誤判為潛艇，這樣就會浪費導彈。”韓東介紹說。
值得一提的是，在印度試射新型導彈期間，巴基斯坦也進行了導彈試射。
當地時間12月21日，根據巴基斯坦三軍公共關係部的消息，巴基斯坦成功試射了本國研發的增強型“巴布爾”-1B巡航導彈。
據巴基斯坦軍方介紹，該導彈射程超過900千米。“巴布爾”系列巡航導彈具有低空飛行、高機動性等能力，能夠有效躲避導彈預警和防禦系統。巴基斯坦軍方表示，此款導彈的成功試射，增強了巴基斯坦軍隊的遠程打擊能力。
12月22日，印度國防研究與發展組織（DRDO）宣佈，在奧里薩邦成功進行了新型近程地地彈道導彈“普拉雷”（Pralay）的首次發射試驗。DRDO官員稱，“導彈沿準彈道飛行，高度準確的抵達指定目標地域，驗證了導彈的控製、製導和任務算法，所有子系統的運行都是令人滿意的。”
“普拉雷”（Pralay）導彈發射升空。
十天內三次試射不同類型新導彈
據俄羅斯衛星通訊社報導，“普拉雷”地對地導彈是一種固體燃料導彈，採用了多項新技術，可機動發射，其射程在150-500千米之間。
DRDO主席薩塞什·雷迪博士表示，“普拉雷”地對地導彈是採用眾多先進技術的新一代導彈，列裝這一武器系統將推動印度武裝力量向前。
從DRDO公佈的發射視頻來看，“普拉雷”導彈安裝在一輛發射車上，導彈採用垂直髮射方式。印度媒體稱，該導彈研製工作從2015年，主要用於取代“大地”系列近程彈道導彈。
“大地”導彈是印度上世紀80年代提出“綜合導彈發展計劃”的成果之一，屬於近程戰術彈道導彈，現役的“大地”-2導彈於1996年1月首次試射，2003年起正式列裝部隊。該導彈長8.56米，射程350千米，可攜帶核彈頭或常規彈頭。
“作為印度第一代戰術彈道導彈，‘大地’-2導彈採用液體火箭發動機，射前需要加註燃料，反應時間較長，生存能力也低於採用固體火箭發動機的導彈，”導彈李文盛告訴澎湃新聞（www.thepaper.cn），“‘普拉雷’導彈採用固體火箭發動機，而且安裝在導彈發射筒內，綜合性能優於‘大地’導彈。”
“預計‘普拉雷’導彈會採用復合製導方式，打擊精度也會優於‘大地’導彈，進一步增強印度的精確打擊能力。”李文盛表示。
“普拉雷”（Pralay）導彈很可能基於印度K-15潛射彈道導彈研製而來。
這是印度十天內第三次組織新型導彈試射。
據印度新德里電視台（ANI）網站12月18日報導，DRDO當日在奧里薩邦海岸附近的阿卜杜·卡拉姆島成功測試了新一代可攜帶核彈頭的彈道導彈“烈火”-P。這也是印度第二次試射“烈火”-P，今年6月28日“烈火”-P彈道導彈進行了首次試射並獲得成功。
報導稱，沿東海岸部署的各種遙測、雷達、電光站和測量船跟蹤和監測導彈的軌跡和參數。印度國防研究與發展組織稱，第二次飛行測試已經證明了集成到系統中的所有先進技術的可靠性能。
在試射“烈火”-P彈道導彈之前，DRDO曾在12月13日成功試射了超遠程反潛導彈（SMART）。
DRDO發佈的消息指出，導彈彈道、射高、鼻錐分離、魚雷的釋放以及減速裝置（VRM）均達到預期。DRDO官員還表示，“該系統旨在將反潛作戰能力提高到遠超常規魚雷射程的範圍之外，本次成功發射對建設反潛戰能力有重要意義。”
“烈火”-P採用了多種新型技術，性能優於“烈火”-1/2導彈。
整體上提升導彈戰力
在導彈專家李文盛看來，十天內三次試射不同類型的新導彈表明印度正加快推進新一代導彈體系研製計劃，整體上完成導彈體系的更新換代，提升印軍的核實戰能力、遠程常規精確打擊和多任務執行能力。
在三次試射不同類型的新導彈中，李文盛認為，“烈火”-P是最值得關注的一款導彈。
根據印度媒體的報導，“烈火”-P將用於代替現役的“烈火”-1和“烈火”-2導彈，與“烈火”-1/2導彈相比，“烈火”-P多種先進新技術，包括使用復合材料彈體、改進型固體發動機和製導系統等，性能進一步提升。
印度國防部稱，“烈火”-P彈道導彈可攜帶核彈頭，是“烈火”導彈的改進版，射程1000千米-2000千米。
作為一款新型中程導彈，“烈火”-P被印度視為反擊武器，不僅有更精確的打擊能力，還不容易被攔截。印媒指出，對精確性的強調導致一些人將“烈火-P”視為一種反擊武器。一位消息人士說：“如果需要，導彈甚至可以在（飛行中的）某一時刻進行機動。”這一特性通常在彈道導彈中並不具備，因此更難以攔截。
“這幾年，印度新研製的彈道導彈更強調快速反應能力、生存能力等指標，比如這些新導彈都採用發射筒和機動性比較好的發射車，以往‘烈火’導彈彈體裸露在外，系統集成度也低。”李文盛指出。
這幾年，印度新研製的彈道導彈更強調快速反應能力、生存能力等指標，導彈開始配備發射筒。
根據相關資料介紹，導彈發射筒是承放和發射導彈的筒形專用裝置，主要由內筒、保溫裝置和調溫裝置等組成，具有定向、支撐、起豎、調溫、貯存和發射導彈等功能。導彈發射筒的作用主要就兩個：一是對導彈起保護作用；二是參與導彈發射。
李文盛向澎湃新聞介紹說，因為導彈在運輸中可能存在磕碰，有了導彈發射筒，輕微的磕碰就不會影響導彈彈體，並且發射筒是密封的，大部分還有空調系統，可以確保導彈處於一個恒溫、乾燥的環境，有利於導彈保存，有助於導彈的快速反應能力。
從2019年，印度戰略力量開始組織核導彈夜間發射訓練，先後組織了“烈火”-2和“烈火”-3導彈首次夜間試射，強化核力量的威懾力。
李文盛認為，在常規遠程打擊中，配備常規彈頭的“烈火”-P導彈也將扮演重要角色。
“因為這款中程彈道導彈可配備常規彈頭，具備很強的精確打擊能力，有分析認為在該導彈基礎上還將衍生出可打擊海上移動目標的反艦彈道導彈，”李文盛向澎湃新聞表示，“因此有不少人將其稱為印度版‘東風’-21導彈。”
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SMART超遠程反潛導彈可攻擊600千米外的潛艇。
而13日試射成功SMART超遠程反潛導彈則是印度擴展彈道導彈用途的最新嚐試。
據《今日印度》此前報導，SMART是一種為印度海軍開發，用於反潛戰的導彈系統，其射程遠超傳統魚雷。該導彈使用了兩級固體火箭發動機和精密慣性導航，採用陸基機動發射方式，射程可調。發射後，導彈以超音速巡航，在末端釋放魚雷，魚雷在降落傘的輔助下調整姿態入水，自行搜索潛艇完成最後階段的攻擊任務。
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SMART導彈系統在去年10月進行了首次試射。據印度媒體報導，SMART導彈射程達650千米。
“SMART導彈是彈道導彈和反潛魚雷結合的產物，優勢就是相對於反潛飛機、軍艦或潛艇等反潛平台，其可以對敵方潛艇進行遠程快速打擊，”軍事專家韓東介紹說，“彈道導彈十幾分鍾就能抵達600千米外的區域，而其他反潛平台要幾個小時。”
“但SMART導彈非常依賴體系作戰，需要其他的傳感器，比如部署在水下的固定聲呐網發現目標傳回岸上，然後發射導彈進行攻擊。但必須解決目標識別的問題，因為海洋環境非常複雜，有時候聲呐會將鯨魚也誤判為潛艇，這樣就會浪費導彈。”韓東介紹說。
值得一提的是，在印度試射新型導彈期間，巴基斯坦也進行了導彈試射。
當地時間12月21日，根據巴基斯坦三軍公共關係部的消息，巴基斯坦成功試射了本國研發的增強型“巴布爾”-1B巡航導彈。
據巴基斯坦軍方介紹，該導彈射程超過900千米。“巴布爾”系列巡航導彈具有低空飛行、高機動性等能力，能夠有效躲避導彈預警和防禦系統。巴基斯坦軍方表示，此款導彈的成功試射，增強了巴基斯坦軍隊的遠程打擊能力。
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