u-blox梅景浩：高精度、安全、可靠——自动驾驶中的GNSS定位
今天想和大家分享的是关于自动驾驶高精度定位，我在陈总后面讲有点压力，她讲的把我要讲的大部分内容都讲掉了，所以我今天会讲的稍微简短一点。
首先看到在最近几年，在汽车领域上有很多新应用出来，会对GNSS定位有一些新的挑战。我们列出了常见的应用，比如说导航、E911，还有自动驾驶，这些GNSS的应用都对GNSS提出一些新的挑战。第一个是对于位置有更新的要求，需要有一个更高精度的位置，而且需要在全覆盖的场景下获得位置信息。不管是城市峡谷还是隧道，还是地下停车库，都希望能获得位置信息。另外一点是, 自动驾驶和ADAS应用，对位置提出更高的要求，希望达到分米级的精度。
总结一下我们现在针对GNSS这方面的要求，主要是三个方面，第一个是能提供实时的快速更新的位置,另外一个能做到足够至少能区别到车道级别,第三个是能提供时间基准，利用时间信息来做V2X应用。
举几个常见的例子。比如车载导航。首先我们从主机厂得到的消息是说，车载导航一定要达到车道级的定位，这样匹配高精地图的时候不会出现经常遇到的地图会问“请问现在在主路还是辅路”，如果拿到车道级的定位就不再会有这样的问题出现。另外导航里定位更新速度和定位更新时延是非常关键的，否则高速路上有可能出现一个情况就是错过高速路出口，都开过了, 地图告诉你请从出口驶出，这样也很令人恼火。
另外一种场景是最近比较火的应用V2X, 预计会在中国最先落地.对定位的要求要有时间的基准: 车和车的通讯，需要双方进行同步，同一个频道上进行通讯，有一个时间基准，这个是GNSS可以提供的。另外需要全场景覆盖情况下，提供车道级的位置更新，也要求实时性和低延时。我们也通过很多渠道了解到SAE的V2X定位精度, 1.5m CEP68的要求，在应用的时候，给出的位置信息不是很准，这样很容易造成用户体验不是很好，也有些车厂做过测试，一般要到亚米级、分米级的精度，V2X才能有比较好的用户体验。
更进一步是ADAS应用，需要车道的识别，同样需要很高的GNSS位置可获得性，同时也要有非常高的位置更新速度和低延时，还需要和高精度地图做匹配。
为什么我们说高精度、低延时是一个很关键的点呢？这里有一个应用场景可以讨论一下，这上面有一个蓝色的车要进行变道，会看旁边的车道上是不是有车，这时候旁边车道的车会计算自己的位置，并广播出去。在t0时刻，这个车的位置开始进行计算，如果花10ms进行计算，把位置广播出去，距离并不是很远，这个位置具有参考意义，这时候双方可以比较安全的进行操作。如果位置更新的速度在100毫秒，这还是比较优化的情况，现在很多时候做GNSS计算，用非实时系统在做，更新频率不但慢，而且是不可控的，有可能会有抖动。这样的场景下，有可能车开出去蛮远，蓝色车得到的主车道位置，根本就不准了，有可能这时候做了变道的决策，会发现两辆车容易出现事故，这样对用户的体验来说是非常糟的。所以我们认为在这样的自动驾驶场景下，低延时，高频率是非常重要的。
这张图列了传统的SAE自动驾驶的级别，以及对应自动驾驶级别所需要的定位.最常见的就是导航，常规的定位精度就够了。如果自动驾驶的级别到L2.5、L3需要比较高的精度，精度高到什么程度？至少要获得车道的信息，分米级定位。我们也考虑过是不是需要厘米级定位，后来的结论是说厘米级的定位不适用，因为GNSS是为了获得位置信息，厘米级可能在很特别的场景下做参考。路面上的物体变化是非常快的，避障操作不应该由GNSS和地图决定，而是应该由毫米波雷达和激光雷达决定。到L3或者以上，功能安全会变成一个重要的话题，这时候除了提供高精度的位置信息以外，还需要提供安全可靠的位置。
我们来说自动驾驶会有什么样的情况发生. 这是一个有点挑战的自动驾驶场景，车的尾气很多，不管是雷达还是摄像头，都很难找到一个准确的位置，因为没有路标做匹配，这时候我们就靠GNSS。但是我觉得这还不是非常有挑战，因为有一次我遇到一个场景，也是塞车，慢慢往前挪，那时候完全看不到两边有任何东西，只看到集装箱，这种场景下根本不知道自己在哪，只能靠GNSS。
还有一个场景是这样的，是一个停车库，这也是我们经常遇到的场景。昨天吃饭的时候也遇到类似的场景，到地下停车库把车停好，电梯在旁边,我们上去吃饭，吃完饭回来下到电梯应该能看到车的，结果车不见了, 旁边防火门也是那个防火门，后来我们琢磨了半天，转了一圈发现我们是不是下错楼层了，又下了一层，发现终于找到我们的车了。这种场景不管是GNSS还是雷达，都很难辨识，因为每一层场景非常接近，没什么区别，这时候应该用IMU做3D的惯导。
这是另外一个场景。欧洲的城市，规划地非常规整，同时街道又非常窄，不管是雷达还是GNSS，都会受到蛮多的影响。这时候怎么办？我们要通过GNSS，加上IMU，加上地图匹配做粗略的定位，通过毫米波雷达或者激光雷达获得在街道上的车道信息，这样与传感器的融合就会出现。
总结一下，没有一种传感器能够在任何时间、任何地点都能获得一个准确的位置信息，我们必须依赖于高精度GNSS、激光雷达、摄像头、雷达和地图进行匹配，进行融合，从而获得可靠的有效的位置信息。
GNSS能提供什么东西？更多提供是车道级的，高可靠性的、高完整性的位置信息，GNSS有一个独特的特点，提供的位置信息是绝对位置，不是提供相对的位置，提供绝对的UTC，也能提供绝对的车速以及绝对的航向信息。好处是，可以在任何的前提条件下，不管下雨下雪还是有雾都可以提供信息. 同样可以降低地图成本，这时候地图有位置信息作为参考，可以降低地图匹配需要的算力，可以在更小的范围内进行地图的匹配。同时可以作为其他的传感器很好的支撑, 共同协作，达到功能安全。
提到功能安全, 我们要引入一个新的概念protection level，是一个针对测量结果的完好性标识。意思是说在GNSS上报位置的时候会存在一些误差，在非常大的概率下，误差在范围之内。这张图上可以看到红色的叉号是上报的位置信息，这里是车的真实位置. 很高的概率让车真实的位置在蓝色圆圈覆盖之内，这时候进行下一步的融合算法，进行安全相关的计算操作时，都会比较可靠。
这里强调一点，完好性和功能安全是有一点点区别的，完好性更多是针对车本身的硬件和软件，保证不会失效，或者保证失效的时候会上报结果。完整性更多是关注整个GNSS系统，包括卫星、校正服务、车，在一起, 怎么样能在一个信号可能会受到干扰的情况下，上报一个可靠的、完好的位置信息。有可能这个位置信息并不是准确的，有可能这个位置信息不准; 或者我觉得我的信号受到了干扰，受到了欺骗，所以请不要用它，这都是有可能的。至少会给出一个度量，这样可以针对后面的算法，可以针对度量结果进行进一步的操作。
刚才提到过这样的场景下，可能环境会造成一些干扰，安全会变成很重要的话题，我们分析了一下在GNSS计算过程中会有哪些东西带来安全性的隐患。从卫星过来的信号有可能受到一些干扰，甚至会有人故意播放假的卫星信号，如果没有识别出来，就会上报错误的位置信息。同时对GNSS信号本身，GNSS的接收机有可能被篡改，也可能会上报错误的位置信息。同样的，GNSS和主GPU之间的通讯链路有可能被篡改，加密的链路有可能受到人攻击。矫正服务可能会在云端或者通过链路时被篡改，这样位置信息同样是错的。在普通导航里没问题，但是如果是纯粹的自动驾驶，这些都是非常严重的安全隐患，现实生活中也会有一些安全团队对这些东西进行验证，的确发现了在有些准自动驾驶系统里，存在这样的安全问题. 我们系统需要进行处理，尽量减少安全隐患，或者发现这样的问题以后，能尽快上报。
接下来谈谈u-blox在这方面做了哪些工作，提供哪些解决方案来解决这些问题。最基础的方案是对亚米级的诉求。这个时候有两种方案，一种方案是单频的L1接收机，配上地基或者星基播发的校正服务。我们感觉到特点是接收机成本比较低，天线成本比较低，但是服务费偏贵。另外一种方案利用现在卫星信号的双频，不同的频段上进行接收。利用双频技术，可以做到1.5米以内，硬件成本会提升，但是没有服务费用, 相对单频的方案还是更优惠一些，更实在一些。
这是能达到分米级或者厘米级的系统. 卫星信号数据会受到一些干扰，会有一些误差，校正服务的基准站利用本地的位置信息，以及卫星链路发来的信号做一个对比，估计卫星信号在当前环境所受的影响以及误差。误差可以通过internet或者星基服务发送到接收机，接收机借助校准数据对卫星进行校准，从而达到分米极、厘米级的高精度。我们和博世的观点一致，我们认为对汽车这个领域，我们并不需要厘米级的定位，需要分米级的定位，星基播发的服务是更合适的。
刚刚提到过我们可以提供亚米级和分米级、厘米级的定位，但是GNSS信号在城市中是容易受到干扰的，这种干扰会有折射反射，会导致GNSS信号的覆盖度不是很好，定位精度没有办法始终保持在厘米级、分米级。这时候一定要加入惯导，利用IMU以及相关信息，再加上u-blox独有的汽车动态模型和高精度算法，融合起来得到分米级的精度。
总结一下，u-blox产品利用了双频,服务以及惯导来实现分米级的定位，能做到在一个模块上集成所有的算法，基本上即插即用。相比较其他的很多方案来说，优势在于性能更好，能做到高达105度的操作温度，更容易达到低延时，而其它方案实时性是很难做到的。
接下来给大家看一下我们自己的测试结果，这些测试结果都使用了RTK服务，都是基于惯导。可以看到，第一个测试场景是从巴黎到日内瓦高速公路上，照片上可以看到场景比较开阔，有一点遮挡，能做到7公分的定位精度.
这是欧洲典型的城市化做的测试。城市环境算是比较典型，不算非常有挑战性。日常城市大概就是这个样子，楼不是是很高，但是楼间距比较小，只有60度的角度可以看到天空。这种场景下可以做到0.43米的定位精度，这样的话结合其他的传感器是可以做到更好的自动驾驶。
再看一个有挑战性的服务场景，这是在首尔的江南区，在这里有一个红色的点，代表在一个地下车库，完全没有GNSS信息的场景下做的。GNSS定位精度可以做到69厘米，少于70厘米。
我们做一个总结，可以看到这图上面，灰色的部分是CEP68的精度，这是日常使用的定位导航精度。这个时CEP95的精度.
这是单频的精度. 这是双频不带RTK的精度. 这个是双频加SBAS的精度, 可以看到接收机0.9米的效果是比较好的，体验再上升一个台阶。如果针对ADAS的应用，或者自动驾驶的应用，可能需要地基或者星基的校准服务，这样可以做到0.3米CEP68。
最后做一个总结，现在看到一个非常明显的趋势，车载的GNSS往更高精度的方向发展。现在市面上出现了各种各样的产品，专门针对更高精度进行优化，针对不同场景进行优化。u-blox的ZED-F9P是一个集成的, 交钥匙方案, 可以更快的推出市场，尤其针对低延时、高可靠性的场景
汽车质量家：www.autoqa.cn
今天想和大家分享的是关于自动驾驶高精度定位，我在陈总后面讲有点压力，她讲的把我要讲的大部分内容都讲掉了，所以我今天会讲的稍微简短一点。
首先看到在最近几年，在汽车领域上有很多新应用出来，会对GNSS定位有一些新的挑战。我们列出了常见的应用，比如说导航、E911，还有自动驾驶，这些GNSS的应用都对GNSS提出一些新的挑战。第一个是对于位置有更新的要求，需要有一个更高精度的位置，而且需要在全覆盖的场景下获得位置信息。不管是城市峡谷还是隧道，还是地下停车库，都希望能获得位置信息。另外一点是, 自动驾驶和ADAS应用，对位置提出更高的要求，希望达到分米级的精度。
总结一下我们现在针对GNSS这方面的要求，主要是三个方面，第一个是能提供实时的快速更新的位置,另外一个能做到足够至少能区别到车道级别,第三个是能提供时间基准，利用时间信息来做V2X应用。
举几个常见的例子。比如车载导航。首先我们从主机厂得到的消息是说，车载导航一定要达到车道级的定位，这样匹配高精地图的时候不会出现经常遇到的地图会问“请问现在在主路还是辅路”，如果拿到车道级的定位就不再会有这样的问题出现。另外导航里定位更新速度和定位更新时延是非常关键的，否则高速路上有可能出现一个情况就是错过高速路出口，都开过了, 地图告诉你请从出口驶出，这样也很令人恼火。
另外一种场景是最近比较火的应用V2X, 预计会在中国最先落地.对定位的要求要有时间的基准: 车和车的通讯，需要双方进行同步，同一个频道上进行通讯，有一个时间基准，这个是GNSS可以提供的。另外需要全场景覆盖情况下，提供车道级的位置更新，也要求实时性和低延时。我们也通过很多渠道了解到SAE的V2X定位精度, 1.5m CEP68的要求，在应用的时候，给出的位置信息不是很准，这样很容易造成用户体验不是很好，也有些车厂做过测试，一般要到亚米级、分米级的精度，V2X才能有比较好的用户体验。
更进一步是ADAS应用，需要车道的识别，同样需要很高的GNSS位置可获得性，同时也要有非常高的位置更新速度和低延时，还需要和高精度地图做匹配。
为什么我们说高精度、低延时是一个很关键的点呢？这里有一个应用场景可以讨论一下，这上面有一个蓝色的车要进行变道，会看旁边的车道上是不是有车，这时候旁边车道的车会计算自己的位置，并广播出去。在t0时刻，这个车的位置开始进行计算，如果花10ms进行计算，把位置广播出去，距离并不是很远，这个位置具有参考意义，这时候双方可以比较安全的进行操作。如果位置更新的速度在100毫秒，这还是比较优化的情况，现在很多时候做GNSS计算，用非实时系统在做，更新频率不但慢，而且是不可控的，有可能会有抖动。这样的场景下，有可能车开出去蛮远，蓝色车得到的主车道位置，根本就不准了，有可能这时候做了变道的决策，会发现两辆车容易出现事故，这样对用户的体验来说是非常糟的。所以我们认为在这样的自动驾驶场景下，低延时，高频率是非常重要的。
这张图列了传统的SAE自动驾驶的级别，以及对应自动驾驶级别所需要的定位.最常见的就是导航，常规的定位精度就够了。如果自动驾驶的级别到L2.5、L3需要比较高的精度，精度高到什么程度？至少要获得车道的信息，分米级定位。我们也考虑过是不是需要厘米级定位，后来的结论是说厘米级的定位不适用，因为GNSS是为了获得位置信息，厘米级可能在很特别的场景下做参考。路面上的物体变化是非常快的，避障操作不应该由GNSS和地图决定，而是应该由毫米波雷达和激光雷达决定。到L3或者以上，功能安全会变成一个重要的话题，这时候除了提供高精度的位置信息以外，还需要提供安全可靠的位置。
我们来说自动驾驶会有什么样的情况发生. 这是一个有点挑战的自动驾驶场景，车的尾气很多，不管是雷达还是摄像头，都很难找到一个准确的位置，因为没有路标做匹配，这时候我们就靠GNSS。但是我觉得这还不是非常有挑战，因为有一次我遇到一个场景，也是塞车，慢慢往前挪，那时候完全看不到两边有任何东西，只看到集装箱，这种场景下根本不知道自己在哪，只能靠GNSS。
还有一个场景是这样的，是一个停车库，这也是我们经常遇到的场景。昨天吃饭的时候也遇到类似的场景，到地下停车库把车停好，电梯在旁边,我们上去吃饭，吃完饭回来下到电梯应该能看到车的，结果车不见了, 旁边防火门也是那个防火门，后来我们琢磨了半天，转了一圈发现我们是不是下错楼层了，又下了一层，发现终于找到我们的车了。这种场景不管是GNSS还是雷达，都很难辨识，因为每一层场景非常接近，没什么区别，这时候应该用IMU做3D的惯导。
这是另外一个场景。欧洲的城市，规划地非常规整，同时街道又非常窄，不管是雷达还是GNSS，都会受到蛮多的影响。这时候怎么办？我们要通过GNSS，加上IMU，加上地图匹配做粗略的定位，通过毫米波雷达或者激光雷达获得在街道上的车道信息，这样与传感器的融合就会出现。
总结一下，没有一种传感器能够在任何时间、任何地点都能获得一个准确的位置信息，我们必须依赖于高精度GNSS、激光雷达、摄像头、雷达和地图进行匹配，进行融合，从而获得可靠的有效的位置信息。
GNSS能提供什么东西？更多提供是车道级的，高可靠性的、高完整性的位置信息，GNSS有一个独特的特点，提供的位置信息是绝对位置，不是提供相对的位置，提供绝对的UTC，也能提供绝对的车速以及绝对的航向信息。好处是，可以在任何的前提条件下，不管下雨下雪还是有雾都可以提供信息. 同样可以降低地图成本，这时候地图有位置信息作为参考，可以降低地图匹配需要的算力，可以在更小的范围内进行地图的匹配。同时可以作为其他的传感器很好的支撑, 共同协作，达到功能安全。
提到功能安全, 我们要引入一个新的概念protection level，是一个针对测量结果的完好性标识。意思是说在GNSS上报位置的时候会存在一些误差，在非常大的概率下，误差在范围之内。这张图上可以看到红色的叉号是上报的位置信息，这里是车的真实位置. 很高的概率让车真实的位置在蓝色圆圈覆盖之内，这时候进行下一步的融合算法，进行安全相关的计算操作时，都会比较可靠。
这里强调一点，完好性和功能安全是有一点点区别的，完好性更多是针对车本身的硬件和软件，保证不会失效，或者保证失效的时候会上报结果。完整性更多是关注整个GNSS系统，包括卫星、校正服务、车，在一起, 怎么样能在一个信号可能会受到干扰的情况下，上报一个可靠的、完好的位置信息。有可能这个位置信息并不是准确的，有可能这个位置信息不准; 或者我觉得我的信号受到了干扰，受到了欺骗，所以请不要用它，这都是有可能的。至少会给出一个度量，这样可以针对后面的算法，可以针对度量结果进行进一步的操作。
刚才提到过这样的场景下，可能环境会造成一些干扰，安全会变成很重要的话题，我们分析了一下在GNSS计算过程中会有哪些东西带来安全性的隐患。从卫星过来的信号有可能受到一些干扰，甚至会有人故意播放假的卫星信号，如果没有识别出来，就会上报错误的位置信息。同时对GNSS信号本身，GNSS的接收机有可能被篡改，也可能会上报错误的位置信息。同样的，GNSS和主GPU之间的通讯链路有可能被篡改，加密的链路有可能受到人攻击。矫正服务可能会在云端或者通过链路时被篡改，这样位置信息同样是错的。在普通导航里没问题，但是如果是纯粹的自动驾驶，这些都是非常严重的安全隐患，现实生活中也会有一些安全团队对这些东西进行验证，的确发现了在有些准自动驾驶系统里，存在这样的安全问题. 我们系统需要进行处理，尽量减少安全隐患，或者发现这样的问题以后，能尽快上报。
接下来谈谈u-blox在这方面做了哪些工作，提供哪些解决方案来解决这些问题。最基础的方案是对亚米级的诉求。这个时候有两种方案，一种方案是单频的L1接收机，配上地基或者星基播发的校正服务。我们感觉到特点是接收机成本比较低，天线成本比较低，但是服务费偏贵。另外一种方案利用现在卫星信号的双频，不同的频段上进行接收。利用双频技术，可以做到1.5米以内，硬件成本会提升，但是没有服务费用, 相对单频的方案还是更优惠一些，更实在一些。
这是能达到分米级或者厘米级的系统. 卫星信号数据会受到一些干扰，会有一些误差，校正服务的基准站利用本地的位置信息，以及卫星链路发来的信号做一个对比，估计卫星信号在当前环境所受的影响以及误差。误差可以通过internet或者星基服务发送到接收机，接收机借助校准数据对卫星进行校准，从而达到分米极、厘米级的高精度。我们和博世的观点一致，我们认为对汽车这个领域，我们并不需要厘米级的定位，需要分米级的定位，星基播发的服务是更合适的。
刚刚提到过我们可以提供亚米级和分米级、厘米级的定位，但是GNSS信号在城市中是容易受到干扰的，这种干扰会有折射反射，会导致GNSS信号的覆盖度不是很好，定位精度没有办法始终保持在厘米级、分米级。这时候一定要加入惯导，利用IMU以及相关信息，再加上u-blox独有的汽车动态模型和高精度算法，融合起来得到分米级的精度。
总结一下，u-blox产品利用了双频,服务以及惯导来实现分米级的定位，能做到在一个模块上集成所有的算法，基本上即插即用。相比较其他的很多方案来说，优势在于性能更好，能做到高达105度的操作温度，更容易达到低延时，而其它方案实时性是很难做到的。
接下来给大家看一下我们自己的测试结果，这些测试结果都使用了RTK服务，都是基于惯导。可以看到，第一个测试场景是从巴黎到日内瓦高速公路上，照片上可以看到场景比较开阔，有一点遮挡，能做到7公分的定位精度.
这是欧洲典型的城市化做的测试。城市环境算是比较典型，不算非常有挑战性。日常城市大概就是这个样子，楼不是是很高，但是楼间距比较小，只有60度的角度可以看到天空。这种场景下可以做到0.43米的定位精度，这样的话结合其他的传感器是可以做到更好的自动驾驶。
再看一个有挑战性的服务场景，这是在首尔的江南区，在这里有一个红色的点，代表在一个地下车库，完全没有GNSS信息的场景下做的。GNSS定位精度可以做到69厘米，少于70厘米。
我们做一个总结，可以看到这图上面，灰色的部分是CEP68的精度，这是日常使用的定位导航精度。这个时CEP95的精度.
这是单频的精度. 这是双频不带RTK的精度. 这个是双频加SBAS的精度, 可以看到接收机0.9米的效果是比较好的，体验再上升一个台阶。如果针对ADAS的应用，或者自动驾驶的应用，可能需要地基或者星基的校准服务，这样可以做到0.3米CEP68。
最后做一个总结，现在看到一个非常明显的趋势，车载的GNSS往更高精度的方向发展。现在市面上出现了各种各样的产品，专门针对更高精度进行优化，针对不同场景进行优化。u-blox的ZED-F9P是一个集成的, 交钥匙方案, 可以更快的推出市场，尤其针对低延时、高可靠性的场景
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#小吃货de觅食记# 正港厦门好味道！真正本地人吃的餐厅[心]博瀛小聚
坐标：厦门湖滨南路莲坂地铁站附近
一家典型的本地人爱吃的餐馆！菜单几乎没有雷点，怎么点都好吃！食材都蛮新鲜的，而且水准一直很稳定！
[good][good]强烈推荐：虾菇芥菜汤
首先必须满地打滚推荐的就是虾菇芥菜汤！第一次喝到这道汤时，简直是“惊为天菜”！[笑cry]没想到虾菇和芥菜能碰撞出这么美味的口感！这次去吃又有意外惊喜！老板说最近的虾菇不太好，推荐加三十块钱，把虾菇换成小青龙，结果“一吃钟情”！鲜甜可口！小青龙也很好吃，而且分量还比较足！真的是物有所值！
[鲜花][鲜花]招牌菜推荐：冰螺
还有一道“镇店招牌”——冰螺，也是我每次来的必点菜，脆、嫩、鲜！再配上闽南味的蘸酱，简直完美！[鼓掌]
[笑cry]关于餐厅环境的温馨提示：
他家的菜单真的是挑不出什么毛病，要说最大的问题……恐怕就是环境了……九十年代中餐馆的装修风格……[允悲]不过美食当前，还是瑕不掩瑜啦！[可爱]
@B不了 @一切向吃看 @随手拍分享厦门美食 @厦门美食 @厦门吃喝玩乐头条
#厦门美食[超话]##城市味蕾战##厦门美食#
坐标：厦门湖滨南路莲坂地铁站附近
一家典型的本地人爱吃的餐馆！菜单几乎没有雷点，怎么点都好吃！食材都蛮新鲜的，而且水准一直很稳定！
[good][good]强烈推荐：虾菇芥菜汤
首先必须满地打滚推荐的就是虾菇芥菜汤！第一次喝到这道汤时，简直是“惊为天菜”！[笑cry]没想到虾菇和芥菜能碰撞出这么美味的口感！这次去吃又有意外惊喜！老板说最近的虾菇不太好，推荐加三十块钱，把虾菇换成小青龙，结果“一吃钟情”！鲜甜可口！小青龙也很好吃，而且分量还比较足！真的是物有所值！
[鲜花][鲜花]招牌菜推荐：冰螺
还有一道“镇店招牌”——冰螺，也是我每次来的必点菜，脆、嫩、鲜！再配上闽南味的蘸酱，简直完美！[鼓掌]
[笑cry]关于餐厅环境的温馨提示：
他家的菜单真的是挑不出什么毛病，要说最大的问题……恐怕就是环境了……九十年代中餐馆的装修风格……[允悲]不过美食当前，还是瑕不掩瑜啦！[可爱]
@B不了 @一切向吃看 @随手拍分享厦门美食 @厦门美食 @厦门吃喝玩乐头条
#厦门美食[超话]##城市味蕾战##厦门美食#
越辛苦，越心梗！[伤心][伤心]
今天是老杨从CCU转到普通病房的第一天，主治医生反复交代，从重症转出是考虑到老杨一家的经济条件，并不代表老杨已经完全脱离危险。
看着躺在病床上头发花白的老杨，和他身旁愁容满面的妻子女儿，定焦大叔心里也很不是滋味。
老杨让定焦大叔想起在医院见过的许多情况相似的农民朋友，为了挣钱远离家乡，千里迢迢来北京打工赚钱。但钱还没捂热，就突发心梗拿出一大笔钱救命。
冤不冤？真冤。
但是，定焦大叔发现，老杨和我在急诊见过的其他农民朋友，包括北京本地的农民朋友，比如木匠老黄，拖拉机手老方，急救室放弃治疗坚持回老家的老赵，都有一个共同的特点，大量吸烟，白天吃饭不规律，晚上暴吃一顿倒头就睡。
而老杨，除了这些问题，还有一个特别重大的失误，这直接导致了他这次巨大的健康和经济损失。而这个失误，特别值得我们每一个人注意起来。我们虽然可能不吸烟不喝酒，但是这个失误我们却都有可能造成，而且它是损害心血管的罪魁祸首。
先从老杨的急诊经历说起吧。
2019年7月23日，北京，深夜10点，一辆急救车闪烁着蓝光，停在首都医科大学北京胸科医院心脏中心急救室门口。
从车上护送下来一位壮实的中年男子，老杨，他一只手紧紧捂着胸口，头耷拉过去，神情相当痛苦。
一推进急诊室，急诊医生张亮急查老杨的心电图和心肌酶，老杨家属在一旁匆忙递上另外两沓在另一家医院的检查单。一对比，发现老杨各项指标较之前又有进展，病情正在恶化！上台刻不容缓。
而这，已经是老杨两天之内第三次急诊来医院。
回到两天前，54岁的老杨正在北京通州某小区做绿化工作时，突然感到一阵胸痛。剧烈胸痛迫使老杨只能赶紧停下手上的活儿，求助社区医院的医生老乡，老乡感到情况严重，让老杨赶紧去专业医院检查。
这是一个救命的建议。
老杨到最近的一家医院急诊，各项检查一做，心电图异常，但老杨这时觉得胸痛有缓解，不顾医生劝阻回了家。
这是一个致命的行为：疑似心绞痛的胸痛等症状发作时，患者本人千万不要通过症状去判定病情，症状缓解、间断发作，甚至消失，都不代表心脏已经没问题了！
第二天早上，老杨甚至买了当晚十点回安徽老家的车票。算来算去还是回老家看病更便宜。可是当晚5点刚过，胸痛又一次发出警报，并且没有像上次那样只持续几分钟，这一次大半个小时过去了，胸痛依然没缓解。老杨痛得连饭都吃不下，无奈再次到急诊。再做检查，结果一样：心电图异常，心肌酶异常。也就是说，老杨心肌已经出现缺血损伤了。
紧急转诊，也就出现了故事开头深夜十点的急诊。
老杨立马被推进导管室抢救。最重要的前降支血管有一处巨大的斑块，导致血管严重狭窄，至少堵了90%！回旋支也有一处重度狭窄。而他整个的心血管，看起来磕磕绊绊疙疙瘩瘩，就像是被开水烫过抽抽了一样。结合患者症状，心电图与其他检查，最终锁定罪犯血管为前降支。
二话不说，立即治疗。
当晚老杨先开通前降支，一周之后再次推进手术室，修复回旋支。在CCU 重症监护住了一晚之后，为了节省费用，提前推入了病房。
定焦大叔在病房见到老杨时，一个最大的疑惑是：几十年不生病的老杨，这次犯病差点要了命，到底是什么原因造成的呢？
老杨说：没觉得我有啥问题呀。头也没晕过，饭量虽然比一般人大一些，可是我每天干的活儿那么多，吃的少了没力气呀。
吴航宇医生给出了答案。
当天急诊验血的时候，老杨的血糖高达23毫摩尔/升！住院期间连续监测血糖超标，妥妥的糖尿病没跑！
糖尿病？老杨一脸懵圈。啥是糖尿病？我怎么会有糖尿病？
吴航宇医生告诉定焦大叔，老杨对自己的身体情况一无所知，体重，腰围，血压血脂血糖，完全没有一点概念。从他成年到现在，没做过一次体检！
老杨这是典型的“裸打工”！对身体健康情况一无所知的情况下，千里迢迢到北京打工。如果他早几年知道自己血糖高或者糖尿病，及早做有效治疗，也不至于这个年纪血管到如此程度！
吴航宇医生告诉老杨，糖尿病和冠心病是等危症。什么意思呢？糖尿病患者的冠心病等心血管疾病的发生率要高于普通人。糖尿病患者血管长期像泡在糖水里，血管内皮变得非常脆弱，脆弱的斑块非常容易破裂，一旦斑块破裂会诱发急性的血栓，把血管堵上，马上就是急性心梗！
老杨这笔学费是够高的。定焦大叔跟老杨一家聊天，一家三口对糖尿病毫无概念。我对她女儿说，你买几本糖尿病饮食方面的书好好看一看，从现在开始，你的父亲再也不能想吃什么吃什么，想吃多少吃多少了。
老杨的教训不仅仅是对出门打工的人们，对我们普通人也是一样，那就是一定要对身体的基本情况有了解！尤其是血糖和血脂，看不见摸不着，平时还没有什么症状，特别容易被忽视。
结合老杨和定焦大叔见过的其他病友故事，最后总结这么几条：
1.人到中年，千万不能用感觉去判断有没有病。尤其是需要长时间背井离乡的时候，比如上学，工作，打工，出国，第一件要做的事情，就是体检！
2.白天越累，晚上越不能吃得过多过饱。因为饭后没力气活动，高血糖的风险飙升；
3.听人劝吃饱饭。
#互联网医疗社区# #点滴医事[超话]# 来源：定焦专家号
今天是老杨从CCU转到普通病房的第一天，主治医生反复交代，从重症转出是考虑到老杨一家的经济条件，并不代表老杨已经完全脱离危险。
看着躺在病床上头发花白的老杨，和他身旁愁容满面的妻子女儿，定焦大叔心里也很不是滋味。
老杨让定焦大叔想起在医院见过的许多情况相似的农民朋友，为了挣钱远离家乡，千里迢迢来北京打工赚钱。但钱还没捂热，就突发心梗拿出一大笔钱救命。
冤不冤？真冤。
但是，定焦大叔发现，老杨和我在急诊见过的其他农民朋友，包括北京本地的农民朋友，比如木匠老黄，拖拉机手老方，急救室放弃治疗坚持回老家的老赵，都有一个共同的特点，大量吸烟，白天吃饭不规律，晚上暴吃一顿倒头就睡。
而老杨，除了这些问题，还有一个特别重大的失误，这直接导致了他这次巨大的健康和经济损失。而这个失误，特别值得我们每一个人注意起来。我们虽然可能不吸烟不喝酒，但是这个失误我们却都有可能造成，而且它是损害心血管的罪魁祸首。
先从老杨的急诊经历说起吧。
2019年7月23日，北京，深夜10点，一辆急救车闪烁着蓝光，停在首都医科大学北京胸科医院心脏中心急救室门口。
从车上护送下来一位壮实的中年男子，老杨，他一只手紧紧捂着胸口，头耷拉过去，神情相当痛苦。
一推进急诊室，急诊医生张亮急查老杨的心电图和心肌酶，老杨家属在一旁匆忙递上另外两沓在另一家医院的检查单。一对比，发现老杨各项指标较之前又有进展，病情正在恶化！上台刻不容缓。
而这，已经是老杨两天之内第三次急诊来医院。
回到两天前，54岁的老杨正在北京通州某小区做绿化工作时，突然感到一阵胸痛。剧烈胸痛迫使老杨只能赶紧停下手上的活儿，求助社区医院的医生老乡，老乡感到情况严重，让老杨赶紧去专业医院检查。
这是一个救命的建议。
老杨到最近的一家医院急诊，各项检查一做，心电图异常，但老杨这时觉得胸痛有缓解，不顾医生劝阻回了家。
这是一个致命的行为：疑似心绞痛的胸痛等症状发作时，患者本人千万不要通过症状去判定病情，症状缓解、间断发作，甚至消失，都不代表心脏已经没问题了！
第二天早上，老杨甚至买了当晚十点回安徽老家的车票。算来算去还是回老家看病更便宜。可是当晚5点刚过，胸痛又一次发出警报，并且没有像上次那样只持续几分钟，这一次大半个小时过去了，胸痛依然没缓解。老杨痛得连饭都吃不下，无奈再次到急诊。再做检查，结果一样：心电图异常，心肌酶异常。也就是说，老杨心肌已经出现缺血损伤了。
紧急转诊，也就出现了故事开头深夜十点的急诊。
老杨立马被推进导管室抢救。最重要的前降支血管有一处巨大的斑块，导致血管严重狭窄，至少堵了90%！回旋支也有一处重度狭窄。而他整个的心血管，看起来磕磕绊绊疙疙瘩瘩，就像是被开水烫过抽抽了一样。结合患者症状，心电图与其他检查，最终锁定罪犯血管为前降支。
二话不说，立即治疗。
当晚老杨先开通前降支，一周之后再次推进手术室，修复回旋支。在CCU 重症监护住了一晚之后，为了节省费用，提前推入了病房。
定焦大叔在病房见到老杨时，一个最大的疑惑是：几十年不生病的老杨，这次犯病差点要了命，到底是什么原因造成的呢？
老杨说：没觉得我有啥问题呀。头也没晕过，饭量虽然比一般人大一些，可是我每天干的活儿那么多，吃的少了没力气呀。
吴航宇医生给出了答案。
当天急诊验血的时候，老杨的血糖高达23毫摩尔/升！住院期间连续监测血糖超标，妥妥的糖尿病没跑！
糖尿病？老杨一脸懵圈。啥是糖尿病？我怎么会有糖尿病？
吴航宇医生告诉定焦大叔，老杨对自己的身体情况一无所知，体重，腰围，血压血脂血糖，完全没有一点概念。从他成年到现在，没做过一次体检！
老杨这是典型的“裸打工”！对身体健康情况一无所知的情况下，千里迢迢到北京打工。如果他早几年知道自己血糖高或者糖尿病，及早做有效治疗，也不至于这个年纪血管到如此程度！
吴航宇医生告诉老杨，糖尿病和冠心病是等危症。什么意思呢？糖尿病患者的冠心病等心血管疾病的发生率要高于普通人。糖尿病患者血管长期像泡在糖水里，血管内皮变得非常脆弱，脆弱的斑块非常容易破裂，一旦斑块破裂会诱发急性的血栓，把血管堵上，马上就是急性心梗！
老杨这笔学费是够高的。定焦大叔跟老杨一家聊天，一家三口对糖尿病毫无概念。我对她女儿说，你买几本糖尿病饮食方面的书好好看一看，从现在开始，你的父亲再也不能想吃什么吃什么，想吃多少吃多少了。
老杨的教训不仅仅是对出门打工的人们，对我们普通人也是一样，那就是一定要对身体的基本情况有了解！尤其是血糖和血脂，看不见摸不着，平时还没有什么症状，特别容易被忽视。
结合老杨和定焦大叔见过的其他病友故事，最后总结这么几条：
1.人到中年，千万不能用感觉去判断有没有病。尤其是需要长时间背井离乡的时候，比如上学，工作，打工，出国，第一件要做的事情，就是体检！
2.白天越累，晚上越不能吃得过多过饱。因为饭后没力气活动，高血糖的风险飙升；
3.听人劝吃饱饭。
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