按照最高院公布的数字，检察机关起诉到人民法院后能够做出无罪的比例是万分之零地八，也就是说还不到万里挑一。按照最高检统计的数据，从2021年1月到10月，全国检察机关不批捕率为29.9%,同比增加7.4个百分点；不起诉率为15.0%，同比增加1.9个百分点；诉前羁押率49.7%，同比下降4.6个百分点。所以辩护律师做无罪辩护不能将重点放在法院审判阶段，而是应该将无罪辩护的阶段前移。如果辩护律师在侦查阶段介入后发现符合刑事诉讼法第42条规定的情形，必须及时告诉侦查机关，这不仅是律师的辩护职责，更是辩护律师的义务，这就是刑事诉讼法上规定的辩护律师证据开示制度。如果能够按照上述规定在侦查阶段撤销案件，不但让犯罪嫌疑人获得无罪结果，而且可以让当事人尽早从诉讼程序中解脱出来，这是最佳的无罪辩护方案。如果错过了侦查阶段，辩护律师必须要守住审查起诉这道关，因为检察机关审查起诉后一旦提起公诉，无罪辩护成功的几率就会太太降低。所以，审查起诉阶段是无罪辩护的绝佳阶段，也是有效辩护的集中展示阶段。
按照当前司法实践，即使证据上存在瑕疵，要想让侦查机关直接撤销案件也非常困难，因为辩护律师在侦查机关很难说服侦查机关撤销案件，因为此时对证据了解的程度并不对等。辩护律师了解的都是对犯罪嫌疑人有利的只言片语，而侦查机关看到了案卷的全部证据。即使证据上存在矛盾或者瑕疵，侦查机关一般也是选择交由检察机关审查决定。如果犯罪嫌疑人在侦查阶段被检察机关批准逮捕且处于羁押状况，侦查机关撤销案件的可能性几乎是零。侦查机关就会认为检察机关已经批准逮捕，就证明有证据证明犯罪事实已经发生。所以侦查机关对辩护律师在侦查阶段提出的无罪意见不会太多关注。鉴于辩护律师此时无法看到案卷证据材料，获得案件信息的途径一般是到看守所会见犯罪嫌疑人，辩护律师也只是按照会见犯罪嫌疑人陈述的案情从法律上论述到底是否构成犯罪，至于证据上是否证明能够犯罪事实发生，辩护律师因无法看到证据材料，故在侦查阶段提交的法律意见书上也就无法对证据进行分析和论述。但司法实践中司法机关定罪却是看重证据，至于法律上的不同观点无非是仁者见仁、智者见智，故很少有律师能够通过法律分析和论述影响和打动司法机关。
之所以说案件到审查起诉阶段是做无罪辩护的绝佳阶段，就是因为此时辩护律师可以查阅到全部案件材料。辩护律师和检察机关同步展开阅卷，检察机关也特别愿意让辩护律师提交的法律意见，这对于查明案件事实、准确定性会起到非常重要的作用。故，控辩双方属于对立统一关系，对立于一控一辩，统一在查明案件事实，准确定罪量刑。不过辩护律师要慎做无罪辩护，一旦做无罪辩护就意味着认罪认罚从轻的情节就要不存在了。辩护律师在审查起诉阶段已经查阅所有案件材料，对于是否构成犯罪应该有明确的认识，不能因为接受犯罪嫌疑人及近亲属的委托就忽视证据和曲解法律，而是要事实求是进行辩护。最近办理的一起不起诉案件就充分证明这个问题。案情很简单，三人盗窃，其中两个人被叫过去帮忙，不过在是否明知实施盗窃活动的问题上两人供述存在反复。之所以反复也是人的本能反应，担心承认知道是在实施盗窃活动要被判处刑罚。但犯罪嫌疑人根本无法知晓全部的案卷材料，除了自己的口供之外并不知道其他证据材料是什么。笔者综合全案材料后认为能够认定两人构成犯罪。其实辩护律师和当事人的观点就出现了矛盾。既然辩护律师明知证据材料能够证明有罪，而犯罪嫌疑人继续做无罪辩解可能要面临更重的刑罚，法院也不会考虑判处缓刑。为了更好维护当事人的合法利益，就开始与当事人进行深入细致的沟通。当事人不敢承认自己实施犯罪的理由是担心一旦承认有罪就要被判刑，如果不承认有罪可能还有无罪的空间和机会。当然这是正常人最朴素的观点，能够这样理解问题也不算错误，法律上的含义和日常的理解并不全部一致。笔者就开始给当事人讲解刑事诉讼法上关于不起诉的规定。我国刑事诉讼法上有三种不起诉，一种是法定不起诉，即真正的无罪，不应该追究刑事责任，当然不能提起公诉；一种是证据不足不起诉，即经过两次退补之后，有罪证据仍旧存在矛盾，无法达到起诉的条件，又被称为存疑不起诉；还有一种就是酌定不起诉，即已经构成犯罪，但鉴于犯罪情节轻微、社会危害性不大，依据刑法第37条规定不需要判处刑罚或者免于刑事处罚的，可以做出不起诉。其实笔者与当事人沟通之际，并没有十足把握将案件做成不起诉。毕竟案件涉及到三个人，一旦不起诉就要涉及到两个人。一个案件对两个人做出不起诉也是非常少有。另外，当事人对笔者所称的“自愿认罪认罚可能做不起诉的说法”也是半信半疑。按照全国律师协会《律师办理刑事案件规范》规定，律师担任辩护人应当独立履行辩护职责。律师在辩护活动中不得违背当事人的意愿提出不利于当事人的辩护意见。其实按照上述规定，如果辩护律师与当事人的观点不一致，律师要尊重当事人的意见，否则就违背了职业规范。但如果辩护律师不用专业的法律知识说服和帮助当事人，辩护律师就是缺乏担当意识和丧失独立辩护权。当事人之所以要聘请律师，就是因为不懂法律而需要律师提出有利于的建议，故笔者没有按照当事人的意愿继续进行下去，于是从事实上证明自愿认罪认罚可以作出不起诉，笔者遂将之承办的几起酌定不起诉案件交给当事人观看，当事人几乎不敢相信“认罪”竟然会“无罪”的事实。但是，在事实面前当事人还是最终接受了笔者的建议，同意自愿认罪认罚，但是提出最好是作成不起诉。其实当事人的要求非常高，按照刑事诉讼法第12条规定：“未经人民法院依法判决，对任何人都不得确定有罪”，当事人的要求就是无罪的要求。笔者的辩护观点也是无罪辩护，只是属于基于认罪认罚的无罪辩护，于是辩护的压力瞬间出现。作为刑辩律师需要具有担当精神和敢于无罪辩护的勇气，有压力才会有动力。于是围绕本案证据材料撰写并提交法律意见，详细论述当事人符合不起诉规定。检察机关非常负责，不但对辩护意见认真审查，而且还积极配合辩护律师为当事人找到从轻处理的法定情节，在检察机关的努力下案件最终取得圆满的结局，两个当事人都获得不起诉决定。本案并不是重大、疑难和复杂的大要案，更没有惊天动地和轰轰烈烈的社会影响，但案件结果直接决定当事人的命运，甚至直接影响了当事人子女的升学、就业和参军等诸多方面。回望案件的办理过程，当事人要为自己的决定和选择值得庆幸，笔者也为当时的勇气感到自豪。如果不是笔者的强烈坚持，也许案件将是另外一种走向。
综上，传统的无罪辩护集中在审判阶段，更多的影视剧也是在渲染法庭上无罪辩护的荡气回肠和激情澎湃，但真正依靠庭审做成无罪辩护的几率太低了。虽然辩护律师更愿意在法庭上将无罪的理由公布于众，但口若悬河和铿锵有力并不一定能够换来当事人无罪。相反，那种庭前下足功夫、做足功课的无罪辩护意见反而更具有杀伤力，这样的辩护更像检察机关的指控，大音希声、大道至简，篇幅不长，逻辑紧密，字字珠玑，直接成为决定胜败的关键。当事人想要的只是是无罪的结论而不是过程中的花哨，唯有理解有效辩护的真正含义，才会将辩护贯穿于刑事诉讼的始终。唯有任何一个阶段都不放过，走好刑事诉讼中的每一步，最终才可能到达理想的目的地。
最后需要提醒辩护律师，每一起不起诉决定和无罪判决，都必须感谢有担当的检察官和主持正义的法官，没有他们的人性化关怀与照顾，而仅仅依靠辩护律师的力量，案件根本不会取得圆满的结局。
李世清律师让思绪飞于释然厅
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作者简介：李世清,中共党员，法学副教授，资深学院派刑辩律师。专注刑辩多年，研究刑事理论数载，办理刑事案件若干，发表学术论文多篇。
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之所以说案件到审查起诉阶段是做无罪辩护的绝佳阶段，就是因为此时辩护律师可以查阅到全部案件材料。辩护律师和检察机关同步展开阅卷，检察机关也特别愿意让辩护律师提交的法律意见，这对于查明案件事实、准确定性会起到非常重要的作用。故，控辩双方属于对立统一关系，对立于一控一辩，统一在查明案件事实，准确定罪量刑。不过辩护律师要慎做无罪辩护，一旦做无罪辩护就意味着认罪认罚从轻的情节就要不存在了。辩护律师在审查起诉阶段已经查阅所有案件材料，对于是否构成犯罪应该有明确的认识，不能因为接受犯罪嫌疑人及近亲属的委托就忽视证据和曲解法律，而是要事实求是进行辩护。最近办理的一起不起诉案件就充分证明这个问题。案情很简单，三人盗窃，其中两个人被叫过去帮忙，不过在是否明知实施盗窃活动的问题上两人供述存在反复。之所以反复也是人的本能反应，担心承认知道是在实施盗窃活动要被判处刑罚。但犯罪嫌疑人根本无法知晓全部的案卷材料，除了自己的口供之外并不知道其他证据材料是什么。笔者综合全案材料后认为能够认定两人构成犯罪。其实辩护律师和当事人的观点就出现了矛盾。既然辩护律师明知证据材料能够证明有罪，而犯罪嫌疑人继续做无罪辩解可能要面临更重的刑罚，法院也不会考虑判处缓刑。为了更好维护当事人的合法利益，就开始与当事人进行深入细致的沟通。当事人不敢承认自己实施犯罪的理由是担心一旦承认有罪就要被判刑，如果不承认有罪可能还有无罪的空间和机会。当然这是正常人最朴素的观点，能够这样理解问题也不算错误，法律上的含义和日常的理解并不全部一致。笔者就开始给当事人讲解刑事诉讼法上关于不起诉的规定。我国刑事诉讼法上有三种不起诉，一种是法定不起诉，即真正的无罪，不应该追究刑事责任，当然不能提起公诉；一种是证据不足不起诉，即经过两次退补之后，有罪证据仍旧存在矛盾，无法达到起诉的条件，又被称为存疑不起诉；还有一种就是酌定不起诉，即已经构成犯罪，但鉴于犯罪情节轻微、社会危害性不大，依据刑法第37条规定不需要判处刑罚或者免于刑事处罚的，可以做出不起诉。其实笔者与当事人沟通之际，并没有十足把握将案件做成不起诉。毕竟案件涉及到三个人，一旦不起诉就要涉及到两个人。一个案件对两个人做出不起诉也是非常少有。另外，当事人对笔者所称的“自愿认罪认罚可能做不起诉的说法”也是半信半疑。按照全国律师协会《律师办理刑事案件规范》规定，律师担任辩护人应当独立履行辩护职责。律师在辩护活动中不得违背当事人的意愿提出不利于当事人的辩护意见。其实按照上述规定，如果辩护律师与当事人的观点不一致，律师要尊重当事人的意见，否则就违背了职业规范。但如果辩护律师不用专业的法律知识说服和帮助当事人，辩护律师就是缺乏担当意识和丧失独立辩护权。当事人之所以要聘请律师，就是因为不懂法律而需要律师提出有利于的建议，故笔者没有按照当事人的意愿继续进行下去，于是从事实上证明自愿认罪认罚可以作出不起诉，笔者遂将之承办的几起酌定不起诉案件交给当事人观看，当事人几乎不敢相信“认罪”竟然会“无罪”的事实。但是，在事实面前当事人还是最终接受了笔者的建议，同意自愿认罪认罚，但是提出最好是作成不起诉。其实当事人的要求非常高，按照刑事诉讼法第12条规定：“未经人民法院依法判决，对任何人都不得确定有罪”，当事人的要求就是无罪的要求。笔者的辩护观点也是无罪辩护，只是属于基于认罪认罚的无罪辩护，于是辩护的压力瞬间出现。作为刑辩律师需要具有担当精神和敢于无罪辩护的勇气，有压力才会有动力。于是围绕本案证据材料撰写并提交法律意见，详细论述当事人符合不起诉规定。检察机关非常负责，不但对辩护意见认真审查，而且还积极配合辩护律师为当事人找到从轻处理的法定情节，在检察机关的努力下案件最终取得圆满的结局，两个当事人都获得不起诉决定。本案并不是重大、疑难和复杂的大要案，更没有惊天动地和轰轰烈烈的社会影响，但案件结果直接决定当事人的命运，甚至直接影响了当事人子女的升学、就业和参军等诸多方面。回望案件的办理过程，当事人要为自己的决定和选择值得庆幸，笔者也为当时的勇气感到自豪。如果不是笔者的强烈坚持，也许案件将是另外一种走向。
综上，传统的无罪辩护集中在审判阶段，更多的影视剧也是在渲染法庭上无罪辩护的荡气回肠和激情澎湃，但真正依靠庭审做成无罪辩护的几率太低了。虽然辩护律师更愿意在法庭上将无罪的理由公布于众，但口若悬河和铿锵有力并不一定能够换来当事人无罪。相反，那种庭前下足功夫、做足功课的无罪辩护意见反而更具有杀伤力，这样的辩护更像检察机关的指控，大音希声、大道至简，篇幅不长，逻辑紧密，字字珠玑，直接成为决定胜败的关键。当事人想要的只是是无罪的结论而不是过程中的花哨，唯有理解有效辩护的真正含义，才会将辩护贯穿于刑事诉讼的始终。唯有任何一个阶段都不放过，走好刑事诉讼中的每一步，最终才可能到达理想的目的地。
最后需要提醒辩护律师，每一起不起诉决定和无罪判决，都必须感谢有担当的检察官和主持正义的法官，没有他们的人性化关怀与照顾，而仅仅依靠辩护律师的力量，案件根本不会取得圆满的结局。
李世清律师让思绪飞于释然厅
https://t.cn/A6xOu8Ag
作者简介：李世清,中共党员，法学副教授，资深学院派刑辩律师。专注刑辩多年，研究刑事理论数载，办理刑事案件若干，发表学术论文多篇。
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#小鹏品牌焕新日##小鹏g9亮相##出道吧新星#
小鹏G9发布前夜的一些猜想：
关于车型尺寸
在小鹏港股上市的招股书里，明确了小鹏的两个现有的平台：David（简称：D 平台）和 Edward（简称：E 平台）。
按照小鹏的描述：「D 平台」孵化出了 G3 和 P5 车型，「E平台」则孵化出了 P7，考虑到 P7 内部代号「E28」，而新 SUV 的内部代号「E38」，所以我们完全有理由相信，新车将也会是基于「E 平台」进行孵化。
结合中大型 SUV 的定位，新车的轴距应该在 3 - 3.1 m 之间，而互为印证的是谍照中新车和车位线以及旁边 P7 的对比尺寸可以看出，新车的大小应该和 P7 处于同一个数量级上，P7 整车尺寸为4880/1896/1450，结合比例关系推算，新车的整车尺寸大约在 4950/1950/1720 左右。
无论是前期曝光的谍照还是尺寸上来看，还是结合阿睿提供的谍照来看，我们可以看到车身背部的结构上更趋向于一辆五座车的设计。
看看阿睿为我们提供的谍照原图，在后门内侧的空间来看，这是一个比较明显的五座布局，空间上并没有针对六座来设计，而且后面的空间来看，几乎很难在设置第三排的位置，所以这辆车更有可能是一辆五座车，尤其是考虑到 P5 上刚刚打出的「23小时智能生活空间」理念，预计新车可能也会有类似睡眠座舱的设计，而 6 座版本势必会影响该功能的实现，因此，我认为该车大概率会首发 5 座版本。
关于电池续航
随着目前市场上新能源中大型 SUV 的续航普遍接近 600 km（NEDC），个别诸如埃安 LX 甚至推出1000 km（NEDC）的产品，考虑到小鹏新车在 2022 年第三季度以后才能交付的因素，作为小鹏目前的旗舰产品，新车的续航能力应该也会是同期主流水平，所以猜想新车的续航大致将在 600 km 左右。
而想要达到这个续航水平，沿用小鹏目前的电池包显然很难有比较大的突破，这就要看小鹏带多大电池包，经过三款车的迭代，小鹏的电池也从 G3 的方壳标准模组，迭代到了 P5 的大模组 CTP，这个供应商也主要切换到了宁德时代。
根据小鹏披露的 P5 的电池包设计，是 8 个双排大模组方案，根据上面这张图看似乎是 12 个电芯，再加上顶部一长串的预计 10 个电芯左右，构成了 106 串左右的方案。
而 G 系列新车因为车型级别要满足续航需求，大概率会采用宁德时代的 CTP-S 方案，这个方案是针对中大型车辆的 CTP，采用对向双排 6 个大模组的设计，具体的电芯布置可以根据车型需求增减，这个方案的好处就是进一步简化 Pack 内的零部件释放了空间，按照宁德时代的填充这款电池包基本做到 100 度电问题不大。
按照蔚来 ES6 的 100 度电池包可实现 NEDC 610 km 续航的数据，并且考虑到小鹏新车将使用的 SIC 技术，该技术将提升同级续航 10% 左右），预计新 SUV 将搭配 100 度左右的三元锂电池，提供 600+ 的续航，另外或将提供 480 km 的标准续航版本增加选择并拉低起售价格门槛。
会不会有更高续航版本的更大电池方案么？
按照蔚来在 2022 年第四季度或将上线 150 度电池，据说届时 SUV 的续航能力达到 NEDC 1000 km 以上。因此，不排除小鹏有更大电池包方案，作为在同时间上线的旗舰级 SUV，电池容量之间的对标必然存在。
就目前小鹏新车上使用的 800 V 高压的 SIC 平台，是实现了国内首个 800 V 超级快充能力，在目前新建的小鹏品牌站上，虽然还没看到 1024 上宣传的 480 kW 液冷超级充电桩，但是为适配 800 V 平台的 1000 V 充电桩已经大批量落地，在这个充电桩上，800 V 平台车辆理论充电功率最大值或可达 200 kW，可达目前 P7 充电峰值速度的 2.2 倍。
另外，考虑到 800 V 平台将无法在现有的更多的 400 V 充电桩上正常充电，新车内部将会部署适配电压调整的充电机，使得向下兼容 400 V 充电桩，从而实现新车可以实现在液冷超级桩上达到峰值 480 kW，在 1000 V 桩上达到 200 kW，在普通快充桩上达到 100 kW 左右的三级快速补能能力。
分别可实现 5 分钟 NEDC 200 km 续航，12 分钟 NEDC 200 km 续航和 20 分钟 NEDC 200 km 续航的能力，尤其是如果真的能够实现小鹏所宣布的「大范围部署 480 kW 液冷超充桩」将很大范围内解决续航问题。
可见，针对续航焦虑的问题，小鹏更希望通过充电效率这个方式来解决，所以更大容量的电池包我预计有，但不会这么快装车。
关于动力和底盘
考虑到新车将基于「E 平台」打造，结合车辆的内部的格局，车辆将拥有搭载前后双高性能电机的可能，考虑到与其对标的中大型 SUV 的性能特性，预计新车的四驱版本的电机总功率或可达 350 kW 以上，实现 4 秒级加速。尤其是基于「E 平台」的四驱能力在 P7 上已经得到了充分验证，所以在新车上应该没有太大难度。
在底盘上也同样是大概率照搬 P7 的布局，采用「双叉臂 + 五连杆」布局，配置动态阻尼 CDC ，并配置主动式空气悬架，这点在小鹏的港股招股书上也有说明。
不过，根据我的判断，处于增加选择和拉低门槛的考虑，小鹏并不会在所有的车型上都标配的空气悬架。
关于新车的辅助驾驶
关于激光雷达，据了解新车将不会继续采用 P5 上面的激光雷达，将采取性能更好的激光雷达（供应商还是不是大疆确实不好判断），而其雷达数量也会增加，探测范围也将增加，或将实现全视场远距离探测。
对于小鹏的激光雷达配置，我认为并不会堆料到非常顶级的地步，比如蔚来 ET7 等水平，这主要和小鹏的辅助驾驶技术路线有关，小鹏目前依然是希望更多的走视觉的道路，把激光雷达作为视觉感知的安全冗余来使用，尤其是目前 NGP 还更多依赖高精定位的情况下，激光雷达可以进一步提供更精确的定位数据，解决眼下的实际问题，这是小鹏辅助驾驶中当务之急和长久之计的平衡问题，这一点在后面会详细说。
在感知层面，除了激光雷达以外，全车依然还是将采用类似 P5 的感知结构，通过前向三目更大可能是立体双目摄像头，后视镜上的侧前和侧后辅助驾驶摄像头，以及 4 个环视摄像头组成视觉上的 360 度感知体系。
再利用 5 个毫米波雷达和 12 个超声波雷达构成另一个 360 度感知体系，在这里值得一说的是，小鹏新车的前向视觉装置将升级到 800 万像素摄像头（或可能是双目），从 P7 上的「三目 + 单目」到 P5 上的三目再到新车上的 800 W 双目，可以见到小鹏在视觉层面上的进化，正在成功的摆脱对辅助驾驶单一供应商的依赖。
而升级到 800 W 像素后，车辆能够具备在更远探测距离的同时，还可以具备较大的视场角。以前视摄像头为例，小鹏 G3 的 130 W 万像素摄像头在有效探测距离在 100 - 150 m 的时候，视场角却只有不到 70 度左右，但是 800 万像素摄像头，却可以在实现 200 - 250 m 探测距离的同时，还可拥有 120°左右的视场角。
从图中我们可以看出，120 度的视场角比起 70 度的已经极大的增加了范围，尤其是针对侧前方向，这个方向在城市辅助驾驶中是非常核心的关键区域。
而在周边的摄像头像素上，新车并没有和 ET7 一样全量升级为 800 W 像素摄像头，而是选择了升级到 290 W 像素的摄像头，在这里相信小鹏的设计思路是考虑了对于侧视和后视场景，它们的探测距离没有前视探测要求的那么远，摄像头的目标识别任务相对简单。
主要探测目标就是侧方车道和本车道的移动目标，不需要识别红绿灯、路标等任务，290 万像素摄像头完全可满足侧/后视的应用需求，综合考虑成本和性能，短期内来看，侧/后视对 800 万像素摄像头的需求并没有那么迫切。
在算力层面，考虑到摄像头像素的升级，尤其是现在电子电气架构的变化，传统摄像头方案需实现图像采集和视觉处理两大功能，但在整车电子电气架构进化趋势下，ECU 由分布式演变为集中式，算力向中央集中的同时，包括摄像头在内的传感器硬件得以简化，视觉计算处理模块也会向「中央大脑」转移，摄像头将只用于「图像采集」。
这一切都将给算力带来巨大的挑战，处于这一考虑，新车将算力提升到使用两颗英伟达 Orin 芯片，算力将达到 508 TOPS。作为印证的是新车的域控制器采取了高度集成的配置，我相信新车将提供超越小鹏前三辆车的电子电器架构，或者将会将中央计算单元和辅助驾驶单元进行集成，而此前为小鹏 P7 提供域控制器 IPU03 的德赛西威或将为小鹏继续提供新的域控制器。
在这里值得强调的一点是，像素和算力这些硬件数据的背后其实和算法密切相关，目前堆砌硬件给广大消费者一种错误的认知，认为传感器越多，像素越高，算力越大，自动驾驶的能力就越高，但其实如果没有一个相适应的算法提升，无疑是没有任何作用的。
举个例子，比如 130 W 像素的前视摄像头，可以用于识别车辆、行人、车道线这三类目标，但是如果升级到 800 W 像素后，如果还是作用于识别车辆、行人、车道线这三类目标，那其实没有任何意义。
其实真正需要的是能够识别红绿灯、限速牌、路标、路杆、多车道车道线，甚至是对障碍物的识别提高到骑自行车的人，骑三轮车的人，骑摩托车的人，甚至还增加非标准目标进行检测，比如骑了一个牛的还举着「停车」标志的人，有这样的算法才对于算力和像素才有用。
新车或将实现 XPILOT 4.0 能力。
关于 XP 4.0 能力，其实非常明显，在今年小鹏「1024 科技日」里看到了全场景辅助驾驶的演示，这个大致上就是 XP 4.0 的目标能力。
XP 4.0 的核心在于：「它会把各种场景全部串联起来形成一个点到点的完整自主辅助驾驶体验」。
由于今年的 1024 小鹏用 P5 进行了展示，很多车友误认为 P5 最终将会实现演示中的车库到车库的「点到点全场景智能辅助驾驶」。但在 1024 中，小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙明确表示：「考虑到算力等因素，在 P5 上将不会提供泛化的辅助驾驶能力」。
对于这句话，我个人的理解就是 1024 上演示的能力是基于固定路线长期优化的结果，并不代表在其他路段上能够做到这个效果，在 P5 上能够实现的是部分道路的城市 NGP 能力，但并不能实现把所有场景结合打穿的能力。
简单理解就是，小鹏 XPILOT 3.5 是为了实现 NGP 进城，但归根结底高速 NGP、城市 NGP 和 VPA 停车场记忆泊车这些功能还都是独立运行的，而 XP 4.0 要实现这些功能的相互融合，即点到点的出行。
关于新车价格
价格区间实质上相信到现在小鹏本身也没有定论，因为还是要结合市场和当时竞品的情况来做确定，但是大致上应该在 28 - 38 万之间，顶配 + 所有选装（睡眠座舱，太阳能车顶之类）+ XP 4.0 软件买断估计在 45 万左右。
毕竟，小鹏现在已经不是性价比的代言，而是智能汽车的头部玩家，品牌溢价也会产生一部分的影响，而且考虑到财报上对产品毛利率的要求，从目前的 10% 层级向 20% 的快速跨越，都需要产品提供更多利润。
小鹏G9发布前夜的一些猜想：
关于车型尺寸
在小鹏港股上市的招股书里，明确了小鹏的两个现有的平台：David（简称：D 平台）和 Edward（简称：E 平台）。
按照小鹏的描述：「D 平台」孵化出了 G3 和 P5 车型，「E平台」则孵化出了 P7，考虑到 P7 内部代号「E28」，而新 SUV 的内部代号「E38」，所以我们完全有理由相信，新车将也会是基于「E 平台」进行孵化。
结合中大型 SUV 的定位，新车的轴距应该在 3 - 3.1 m 之间，而互为印证的是谍照中新车和车位线以及旁边 P7 的对比尺寸可以看出，新车的大小应该和 P7 处于同一个数量级上，P7 整车尺寸为4880/1896/1450，结合比例关系推算，新车的整车尺寸大约在 4950/1950/1720 左右。
无论是前期曝光的谍照还是尺寸上来看，还是结合阿睿提供的谍照来看，我们可以看到车身背部的结构上更趋向于一辆五座车的设计。
看看阿睿为我们提供的谍照原图，在后门内侧的空间来看，这是一个比较明显的五座布局，空间上并没有针对六座来设计，而且后面的空间来看，几乎很难在设置第三排的位置，所以这辆车更有可能是一辆五座车，尤其是考虑到 P5 上刚刚打出的「23小时智能生活空间」理念，预计新车可能也会有类似睡眠座舱的设计，而 6 座版本势必会影响该功能的实现，因此，我认为该车大概率会首发 5 座版本。
关于电池续航
随着目前市场上新能源中大型 SUV 的续航普遍接近 600 km（NEDC），个别诸如埃安 LX 甚至推出1000 km（NEDC）的产品，考虑到小鹏新车在 2022 年第三季度以后才能交付的因素，作为小鹏目前的旗舰产品，新车的续航能力应该也会是同期主流水平，所以猜想新车的续航大致将在 600 km 左右。
而想要达到这个续航水平，沿用小鹏目前的电池包显然很难有比较大的突破，这就要看小鹏带多大电池包，经过三款车的迭代，小鹏的电池也从 G3 的方壳标准模组，迭代到了 P5 的大模组 CTP，这个供应商也主要切换到了宁德时代。
根据小鹏披露的 P5 的电池包设计，是 8 个双排大模组方案，根据上面这张图看似乎是 12 个电芯，再加上顶部一长串的预计 10 个电芯左右，构成了 106 串左右的方案。
而 G 系列新车因为车型级别要满足续航需求，大概率会采用宁德时代的 CTP-S 方案，这个方案是针对中大型车辆的 CTP，采用对向双排 6 个大模组的设计，具体的电芯布置可以根据车型需求增减，这个方案的好处就是进一步简化 Pack 内的零部件释放了空间，按照宁德时代的填充这款电池包基本做到 100 度电问题不大。
按照蔚来 ES6 的 100 度电池包可实现 NEDC 610 km 续航的数据，并且考虑到小鹏新车将使用的 SIC 技术，该技术将提升同级续航 10% 左右），预计新 SUV 将搭配 100 度左右的三元锂电池，提供 600+ 的续航，另外或将提供 480 km 的标准续航版本增加选择并拉低起售价格门槛。
会不会有更高续航版本的更大电池方案么？
按照蔚来在 2022 年第四季度或将上线 150 度电池，据说届时 SUV 的续航能力达到 NEDC 1000 km 以上。因此，不排除小鹏有更大电池包方案，作为在同时间上线的旗舰级 SUV，电池容量之间的对标必然存在。
就目前小鹏新车上使用的 800 V 高压的 SIC 平台，是实现了国内首个 800 V 超级快充能力，在目前新建的小鹏品牌站上，虽然还没看到 1024 上宣传的 480 kW 液冷超级充电桩，但是为适配 800 V 平台的 1000 V 充电桩已经大批量落地，在这个充电桩上，800 V 平台车辆理论充电功率最大值或可达 200 kW，可达目前 P7 充电峰值速度的 2.2 倍。
另外，考虑到 800 V 平台将无法在现有的更多的 400 V 充电桩上正常充电，新车内部将会部署适配电压调整的充电机，使得向下兼容 400 V 充电桩，从而实现新车可以实现在液冷超级桩上达到峰值 480 kW，在 1000 V 桩上达到 200 kW，在普通快充桩上达到 100 kW 左右的三级快速补能能力。
分别可实现 5 分钟 NEDC 200 km 续航，12 分钟 NEDC 200 km 续航和 20 分钟 NEDC 200 km 续航的能力，尤其是如果真的能够实现小鹏所宣布的「大范围部署 480 kW 液冷超充桩」将很大范围内解决续航问题。
可见，针对续航焦虑的问题，小鹏更希望通过充电效率这个方式来解决，所以更大容量的电池包我预计有，但不会这么快装车。
关于动力和底盘
考虑到新车将基于「E 平台」打造，结合车辆的内部的格局，车辆将拥有搭载前后双高性能电机的可能，考虑到与其对标的中大型 SUV 的性能特性，预计新车的四驱版本的电机总功率或可达 350 kW 以上，实现 4 秒级加速。尤其是基于「E 平台」的四驱能力在 P7 上已经得到了充分验证，所以在新车上应该没有太大难度。
在底盘上也同样是大概率照搬 P7 的布局，采用「双叉臂 + 五连杆」布局，配置动态阻尼 CDC ，并配置主动式空气悬架，这点在小鹏的港股招股书上也有说明。
不过，根据我的判断，处于增加选择和拉低门槛的考虑，小鹏并不会在所有的车型上都标配的空气悬架。
关于新车的辅助驾驶
关于激光雷达，据了解新车将不会继续采用 P5 上面的激光雷达，将采取性能更好的激光雷达（供应商还是不是大疆确实不好判断），而其雷达数量也会增加，探测范围也将增加，或将实现全视场远距离探测。
对于小鹏的激光雷达配置，我认为并不会堆料到非常顶级的地步，比如蔚来 ET7 等水平，这主要和小鹏的辅助驾驶技术路线有关，小鹏目前依然是希望更多的走视觉的道路，把激光雷达作为视觉感知的安全冗余来使用，尤其是目前 NGP 还更多依赖高精定位的情况下，激光雷达可以进一步提供更精确的定位数据，解决眼下的实际问题，这是小鹏辅助驾驶中当务之急和长久之计的平衡问题，这一点在后面会详细说。
在感知层面，除了激光雷达以外，全车依然还是将采用类似 P5 的感知结构，通过前向三目更大可能是立体双目摄像头，后视镜上的侧前和侧后辅助驾驶摄像头，以及 4 个环视摄像头组成视觉上的 360 度感知体系。
再利用 5 个毫米波雷达和 12 个超声波雷达构成另一个 360 度感知体系，在这里值得一说的是，小鹏新车的前向视觉装置将升级到 800 万像素摄像头（或可能是双目），从 P7 上的「三目 + 单目」到 P5 上的三目再到新车上的 800 W 双目，可以见到小鹏在视觉层面上的进化，正在成功的摆脱对辅助驾驶单一供应商的依赖。
而升级到 800 W 像素后，车辆能够具备在更远探测距离的同时，还可以具备较大的视场角。以前视摄像头为例，小鹏 G3 的 130 W 万像素摄像头在有效探测距离在 100 - 150 m 的时候，视场角却只有不到 70 度左右，但是 800 万像素摄像头，却可以在实现 200 - 250 m 探测距离的同时，还可拥有 120°左右的视场角。
从图中我们可以看出，120 度的视场角比起 70 度的已经极大的增加了范围，尤其是针对侧前方向，这个方向在城市辅助驾驶中是非常核心的关键区域。
而在周边的摄像头像素上，新车并没有和 ET7 一样全量升级为 800 W 像素摄像头，而是选择了升级到 290 W 像素的摄像头，在这里相信小鹏的设计思路是考虑了对于侧视和后视场景，它们的探测距离没有前视探测要求的那么远，摄像头的目标识别任务相对简单。
主要探测目标就是侧方车道和本车道的移动目标，不需要识别红绿灯、路标等任务，290 万像素摄像头完全可满足侧/后视的应用需求，综合考虑成本和性能，短期内来看，侧/后视对 800 万像素摄像头的需求并没有那么迫切。
在算力层面，考虑到摄像头像素的升级，尤其是现在电子电气架构的变化，传统摄像头方案需实现图像采集和视觉处理两大功能，但在整车电子电气架构进化趋势下，ECU 由分布式演变为集中式，算力向中央集中的同时，包括摄像头在内的传感器硬件得以简化，视觉计算处理模块也会向「中央大脑」转移，摄像头将只用于「图像采集」。
这一切都将给算力带来巨大的挑战，处于这一考虑，新车将算力提升到使用两颗英伟达 Orin 芯片，算力将达到 508 TOPS。作为印证的是新车的域控制器采取了高度集成的配置，我相信新车将提供超越小鹏前三辆车的电子电器架构，或者将会将中央计算单元和辅助驾驶单元进行集成，而此前为小鹏 P7 提供域控制器 IPU03 的德赛西威或将为小鹏继续提供新的域控制器。
在这里值得强调的一点是，像素和算力这些硬件数据的背后其实和算法密切相关，目前堆砌硬件给广大消费者一种错误的认知，认为传感器越多，像素越高，算力越大，自动驾驶的能力就越高，但其实如果没有一个相适应的算法提升，无疑是没有任何作用的。
举个例子，比如 130 W 像素的前视摄像头，可以用于识别车辆、行人、车道线这三类目标，但是如果升级到 800 W 像素后，如果还是作用于识别车辆、行人、车道线这三类目标，那其实没有任何意义。
其实真正需要的是能够识别红绿灯、限速牌、路标、路杆、多车道车道线，甚至是对障碍物的识别提高到骑自行车的人，骑三轮车的人，骑摩托车的人，甚至还增加非标准目标进行检测，比如骑了一个牛的还举着「停车」标志的人，有这样的算法才对于算力和像素才有用。
新车或将实现 XPILOT 4.0 能力。
关于 XP 4.0 能力，其实非常明显，在今年小鹏「1024 科技日」里看到了全场景辅助驾驶的演示，这个大致上就是 XP 4.0 的目标能力。
XP 4.0 的核心在于：「它会把各种场景全部串联起来形成一个点到点的完整自主辅助驾驶体验」。
由于今年的 1024 小鹏用 P5 进行了展示，很多车友误认为 P5 最终将会实现演示中的车库到车库的「点到点全场景智能辅助驾驶」。但在 1024 中，小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙明确表示：「考虑到算力等因素，在 P5 上将不会提供泛化的辅助驾驶能力」。
对于这句话，我个人的理解就是 1024 上演示的能力是基于固定路线长期优化的结果，并不代表在其他路段上能够做到这个效果，在 P5 上能够实现的是部分道路的城市 NGP 能力，但并不能实现把所有场景结合打穿的能力。
简单理解就是，小鹏 XPILOT 3.5 是为了实现 NGP 进城，但归根结底高速 NGP、城市 NGP 和 VPA 停车场记忆泊车这些功能还都是独立运行的，而 XP 4.0 要实现这些功能的相互融合，即点到点的出行。
关于新车价格
价格区间实质上相信到现在小鹏本身也没有定论，因为还是要结合市场和当时竞品的情况来做确定，但是大致上应该在 28 - 38 万之间，顶配 + 所有选装（睡眠座舱，太阳能车顶之类）+ XP 4.0 软件买断估计在 45 万左右。
毕竟，小鹏现在已经不是性价比的代言，而是智能汽车的头部玩家，品牌溢价也会产生一部分的影响，而且考虑到财报上对产品毛利率的要求，从目前的 10% 层级向 20% 的快速跨越，都需要产品提供更多利润。
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