周还有个优点就是 他从来不主动踏入我的社交私人空间 就像我不跟他说他从开始到现在都不知道我的微信个签是什么 他不主动看也不在意这些 从开始到现在 他都是用他和我的线下交流互动时间来深入我这个人 而不是互联网上我的人设 所以我对他没办法假 对别人那些装模作样的小花招在他这不管用 他在乎的是活灵活现的我 我被他看的透透的
之前认识的男的 刚认识没几天 一旦他单方面有加快进度条的想法 就会在迫切想知道我的各个社交平台 从这些东西来了解我 耍些自以为能拿捏我的小把戏 不够真
小周是金牛座 一开始在我这的形象是贪财好色 嗯时间久了 不出所料 他果真是个老实和不懂浪漫的人 但浪漫绝对不是真诚的代名词 说他完全不懂吧 他好像也不至于 偶尔氛围到了他就会蹦出几句生硬扭捏的情话 是很土的那种 但是吧 这话的伴随神态是笨拙又可爱的眼神 不是那种老练和油腻的打量
只不过没想到 我就吃这套
唯一的一点怪怪的应该是我没玩够他却要带我回家

住在朝阳，劳在海淀；拥护政策，干死疫情；工作不息，居家不易；每日一题，日累月积。

Day 4

飞控软件中很重要的一部分是GNSS和INS的组合导航算法，今天摘录一些内容说一下什么是组合导航。

GNSS：Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统，能在全球范围内提供导航服务的卫星导航系统的通称。
RTK：Real-time Kinematic Survey，实时动态测量，GNSS相对定位技术的一种，主要通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位快速解算技术，实现高精度动态相对定位。
INS：Inertial Navigation System，惯性导航，利用载体上的惯性敏感元件或设备，通过测量载体的运动加速度、角速度，推算载体的位置、速度和姿态角等参数进行导航的技术。

GNSS具有覆盖广、全天候、高精度等特点，可为运载体提供精度不随时间发散的位置、速度、时间等信息，但其信号容易受到遮
挡和干扰，并且系统的动态性能较差。INS具有自主性强、短期精度高、动态性能好等特点，但其导航误差会随时间发散。因此，GNSS和INS具有较强的互补性，将INS与GNSS进行组合导航可充分发挥两者的优点，获得更优的导航性能。

单GNSS定位由于受到卫星高频载波穿透电离层和对流层产生的误差、卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差、轨道误差、卫星钟差、星历误差等的影响，精度只能达到米级。GNSS+RTK在大部分场景下表现优秀，达到厘米级定位，但在部分恶劣场景下也存在定位不准情况，如：在完全遮蔽或半遮蔽场景，在无线通信未覆盖场景，或通信链路断连场景定位精度都受影响。且单GNSS无法输出载体的姿态（航向、俯仰、横滚角）数据；定位输出频率较低，短期精度较低。INS就是在这样的背景下被引入。INS能输出三轴加速度和三轴角速度，通过积分运算，可解算出载体相对的定位和姿态数据。根据不同的融合方式，将高精度组合导航分成了松耦合、紧耦合和深耦合三种形态。
松耦合：GNSS模块和INS模块独立工作，GNSS模块低频输出RTK定位结果，INS模块高频输出惯性测量结果，两者都将数据送入数据处理模块中。
紧耦合：将GNSS模块输出的观测量（伪距、伪距率）与INS模块输出的惯性测量结果相减，并将差值输出给卡尔曼滤波器，用于估计INS模块测量累计误差。并将计算出来误差补偿反馈给INS模块，经过校正的INS模块惯性测量结果同步输入到数据处理模的卡尔曼滤波器中，结合RTK定位结果最终得到组合导航解。
深耦合：在紧耦合的基础上，将INS模块的部分数据直接送到基带芯片里，将INS的惯性数据作为GNSS解算的一部分。通过INS准确的相对多普勒变化信息，辅助信号跟踪，提高恶劣环境下多普勒的估计准确度，从而提高载波相位、伪距等观测量的精度和连续性，减少观测量中断和跳变的问题，从而有效提高组合导航精度和可靠性。
三种耦合的区别主要体现在有部分遮挡的环境，卫星信号时有时无、时好时坏的情况下。深耦合定位精度是紧耦合定位精度的3倍，是松耦合定位精度的5倍。

目前小型无人机以松耦合组合导航算法为主，虽然无人机不像无人车那样经常遇到卫星被遮挡的情况，但紧耦合、深耦合也可以显著提高抗干扰能力，也将会被更多应用。

参考文献：
1. BD-110001-2015. 北斗卫星导航术语
2. 张鑫, 冯双记. 机载INS/GNSS 深组合导航系统发展现状. 《光学与光电技术》. 2021.12

人际交往中，男人爱显摆，爱装腔作势，这是不可取的。但男人很直接，很透明，这又是男人的优点。
我们评价一个男人，是好是坏，是优是劣，不能单从他的言行上来判断，而要从他为人处事的本质上来分析。
人的思想品质，人的道德水准，和日常行为，有一定的反差。所以我们，不要对一个人有成见，不要对一个人妄加评论，而要透过表面，看清本质。