机械手按照应用的分类 机械手执行机构介绍

　　机械手的构成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，机械手的灵活性越大，通用性越广。其结构也越复杂。下面将机械手的分类及执行机构介绍。

　　一、机械手按适用范围一般可分为三类：

　　1、是专用机械手，这类机械手专业性强，配合在某台主机或生产线上以完成辅助性的工作，例如抓取工件、上料下料等，这类机械手是为主机服务的并由主机驱动，除极少数外，它们的工作程序一般是固定的，因此是专用的;

　　2、是不需要人工操作的通用机械手，这类机械手能够独立地按照控制程序且自动重复操作，并可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作，这类机械手适应性强，在工业生产中得到了广泛的应用;

　　3、是需要人工操作的机械手，简称操作机，这类机械手起源于原子、军事工业，开始是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行航天活动等。机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等;

　　控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定的动作。同时接受传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要的功能。

　　二、执行机构机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干;

　　1、手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运动传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常采用减速机构。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动，这即可使机构简单化，又可提高控制精度。

　　2、机械驱动式机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

　　3、控制系统机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。

为什么都说伺服压装机好？
伺服压装机由机架、机头、工作台、推杆、压板、伺服电机、电机控制器、减速传动、制动器、位置传感器、可编程控制器、触摸屏、工作机构、辅助机构等组成。
工作原理为通过伺服马达驱动进口高精密滚珠丝杆进行上下运行压装作业的设备。
设备由微电脑处理器全程数字化全闭环控制，硬件上采用高精度高响应速度的进口液压控制阀件。
设备具备位置及压力两种控制模式，具有精度高，压力精准，在线进行检测与控制的一款多功能型设备。
设备广泛应用于汽车零部件压装，电子，连接器，传感器，轴承压装，衬套，铜套等高精密型压装作业。

沧州奎达环保设备有限公司生产的粉尘加湿机主要用于火力发电厂、炼钢厂、炼铁厂、化工厂等部门的灰库放灰作喷水湿式搅拌及输送粉状物之用，该机用对粉状物料进行均匀搅拌和输送，达到无尘输送要求。粉尘加湿机也适用于化工、矿山等含固体颗粒物料的加湿、搅拌和输送。

中文名： 粉尘加湿机

应用： 火力发电厂、炼钢厂等

特点： 搅拌，系统密封严密等

领域： 工业生产

粉尘加湿机结构

由二组螺旋叶片机均匀供料进入主机，把进入混料槽/搅拌槽的干灰粉状物料由给水装置定量供给的水进行强制混合、搅拌，同时将符合湿度要求的物料输送至出料口排出，达到扬尘的目的。

粉尘加湿机特点

粉尘加湿机采取双轴结构的优点是搅拌，系统密封严密，无飞灰外扬。减速机结构紧凑，占地面积小，传动平稳，噪音低，搅拌均匀，叶片性好，操作维修方便，运行，叶片采用高锰钢结构，设备使用寿命比传统设备长，。

粉尘加湿机安装说明

1.粉尘加湿机应该安装在混凝土基础上，机身纵横向的水平度允许差为千分之0.6；

2.检查零部件的完整性，清洗；校正错动位置，调整轴承间隙。

3.检查轴承内是否有润滑剂，若有润滑脂变质，应重新调换。

粉尘加湿机使用步骤

粉尘加湿机的使用是需要有的步骤才能有序进行的：

1.本机应在启动运转正常后，方可进行给料、供水、停机时应先停止给料，待机内物料卸空后再停机。

2.启动前认真检查所有零件是否，紧固件是否拧紧，密封部位是否严密。

3.减速机内注入30号或40号机械油，用户也可根据当地情况选用合适的润滑油，方可投入正常运行。

粉尘加湿机设备特点：

整机具有结构紧凑、整体性能好、技术、工艺合理、性高、密封性能好、水量可调节磨损量小，处理量大，寿命长，可连续工作、故障率低等特点。