自动驾驶的三大核心要素:传感器、计算平台、数据与算法(上)

智能汽车设计 智能汽车开发者平台

一、传感器:不同定位与功能,优势互补

自动驾驶汽车往往配备了多种传感器,包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达。这些传感器各有不同的功能与定位,优势互补;作为一个整体,成为了自动驾驶汽车的眼睛。2021 年以后的新车都配备了大量的传感器,目的是预留冗余硬件,以便后续通过 OTA 的方式实现更多自动驾驶功能。

2021年 1-5月国内新发布车型传感器配置及核心功能

摄像头的作用:主要用于车道线、交通标示牌、红绿灯以及车辆、行人检测,有检测信息全面、价格便宜的特征,但会受到雨雪天气和光照的影响。现代摄像头由镜头、镜头模组、滤光片、CMOS/CCD、ISP、数据传输部分组成。光线经过光学镜头和滤光片后聚焦到传感器上,通过CMOS或 CCD集成电路将光信号转换成电信号,再经过图像处理器(ISP)转换成标准的 RAW,RGB或 YUV等格式的数字图像信号,通过数据传输接口传到计算机端。摄像头可以提供丰富的信息。但是摄像头依赖自然光源,目前视觉传感器的动态做得不是特别宽,在光照不足或者光照剧烈变化的时候视觉画面可能会出现短暂的丢失,并且在雨污状况下功能会受到严重的限制,行业内通常通过计算机视觉的方式克服摄像头的各种缺点。

车载摄像头是高增量市场。车载摄像头的使用量随着自动驾驶功能的不断升级而增加,比如前视普遍需要 1-3 个摄像头、环视需要4-8 个摄像头。预计到2025年全球车载摄像头市场将达 1762.6 亿元,其中中国市场 237.2 亿元。

2015-2025年全球和中国车载摄像头市场规模(亿元)

车载摄像头行业产业链包括上游的镜头组供应商、胶合材料供应商、图像传感器供应商、ISP芯片供应商,以及中游的模组供应商、系统集成商,下游的消费电子企业、自动驾驶 Tier1等。从价值量来看图像传感器(CMOS Image Sensor)占了总成本的 50%,其次为占比 25%的模组封装和占比14%的光学镜头。

摄像头产业链

激光雷达(Lidar)的作用:主要用于探测周边物体的距离和速度。在激光雷达的发射端,由激光半导体产生一种高能量的激光束,激光与周围的目标发生碰撞后,再被反射回来,由激光雷达接收端捕获并进行运算,得到目标的距离和速度。激光雷达具有比毫米波和摄像头更高的探测精度,可探测的探测距离远,往往可以达到 200米以上。激光雷达按其扫描原理分为机械式、转镜式、MEMS和固态激光雷达。根据测距原理可以分为飞行时间测距(ToF)和调频连续波(FMCW)。当前行业处于激光雷达应用的摸索阶段,还没有一个清晰的方向,无法明确哪条技术路线会成为未来主流。

激光雷达市场广阔,中国企业将领先美国。激光雷达市场前景广阔,我们预测到2025 年,中国激光雷达市场将接近 150 亿元,全球市场接近 300 亿元;至 2030 年中国激光雷达市场将接近 350 亿元,全球市场接近 650 亿元,全球市场年化增长率达到 48.3%。美国最大自动驾驶公司特斯拉采用纯视觉方案,其他车企暂无激光雷达上车的具体计划,因此中国成为车载激光雷达的最大潜在市场。2022 年有大量国内整车厂推出搭载激光雷达的产品,预计 2022 年车载激光雷达产品出货量

将达到 20 万台。中国企业更具胜出概率是因为中国企业更加贴近市场,与中国整车厂配合度高,更容易获得市场订单,因此降本速度也会更快,形成良性循环。中国广阔的市场将会协助中国激光雷达企业弥补与国外企业的技术差距。

2022至 2030年中国激光雷达市场展望

激光雷达车型一览表

当前阶段各个技术路线各有优缺点,我们的判断是未来 FMCW 技术将与 TOF 技术并存、1550nm 的激光发射器会优于 905nm,同时市场可能会跳过半固态直接跨越到全固态阶段。

FMCW 技术与 TOF 技术并存:TOF 技术较为成熟,具有响应速度快、探测精度高的优点,但无法直接测量速度;FMCW 可以直接通过多普勒原理测量速度并且灵敏度高(高出 ToF 10 倍以上),抗干扰能力强,可长距离探测,功耗低。未来可能高端产品用 FMCW,低端产品用TOF。

1550nm 优于 905 nm:905nm 属于近红外激光,容易被人体视网膜吸收并造成视网膜损伤,因此 905nm 方案只能维持在低功率下。1550nm的激光,原理可见光谱,同等功率条件下的激光对人眼的损伤更小,探测距离更远,但缺点是需要InGaAs 做发生器,且不能使用硅基探测器。

跳过半固态直接跨越到全固态:现有的半固态方案转镜式、棱角式、MEMS,都存在少量机械部件,车载环境下使用寿命短,难以通过车规认证。固态激光雷达的 VCSEL+SPAD 方案采用芯片级工艺,结构简单,易过车规,成为目前纯固态激光雷达最主流的技术方案。iPhone12 pro 背后的激光雷达用的就是VCSEL +SPAD方案。

激光雷达的技术路线及代表性企业

高精地图存在被颠覆的可能。路线之争在高级地图领域持续,特斯拉提出了不需要提前测绘的高精地图的方案,用摄像头采集到数据为基础,利用人工智能技术构建环境的三维空间,采用众包的思维,由每一辆车提供道路信息,并在云端统一汇总。因此我们需要警惕技术革新对高精地图的颠覆。

部分从业者认为高精度地图对于智能驾驶不可或缺,从视野范围看,高精度地图不受遮挡,不存在距离和视觉的缺陷,在特殊天气条件下,高精度地图依旧可以发挥作用;从误差看,高精度地图可以有效消除部分传感器误差,在部分路况条件下,可以有效对现有传感器系统进行补充修正。此外,高精度地图还可以构建驾驶经验数据库,通过多维时空数据的挖掘,分析危险区域,为驾驶者提供新的驾驶经验数据集。

激光雷达+视觉技术,采集车+众包模式是未来高精地图的主流方案。

高精地图需要平衡精度和速度两个衡量指标。过低的采集精度和过低的更新频率无法满足自动驾驶对高精地图的需求。为解决这一问题高精地图企业采用了一些新方法来应对,比如众包的模式,每一台自动驾驶汽车都作为高精地图的采集设备提供高精动态信息,汇总后分发给其他汽车使用。在这一模式下,领先的头部高精地图企业由于可参与众包的车型数量多,因此可以采集更加精确、快速的高精地图,维持强者恒强的局面。

高德地图融合方案

三星堆比殷墟更“神性”,也更早

很多人认为,神话、传说是不能反映人类文明的。

其实,这是对文明起源认识不足的表现。

可以说,每个民族的文化几乎都处于动态变化中,如:从最早的原生态,到次生态,再到新生态……处于不断变化、不断发展中,进而发生吸收与融合的现象。

神话属于原始人类思维方式的意识形态,反映先民在他们那时、那地与自然界的关系。

神话是人类群体对自己、对生命、对世界等种种现象的认识和解释。

这些认识和解释,有的是现实的真实反映,有的则属于幻想性质。

先民的最早文明,是原始思想形态、神话的记录,是相传了一代又一代——有的是口头相传,有的是通过记录传承……这就有可能出现因为时空差异而使得传承的神话思想、意念出现变异,因为烙上那个时代的印记,使当初原始思维形态的神话,逐渐衍化为后来人的思想,特别是进入阶级社会以后。

原生态的思维神话,处于新时代思维中,又使神话衍化成为传说故事。神格化为人格,神格逐渐淡化,人格不断显实,这就凸显区分出人类所处的不同时期。

三星堆、殷墟遗存上,就存在这种变异,并打上不同的时代烙印。

我们一看遗存,最明显的区别就是:

三星堆更“神”,殷墟更“实”,遗物转变为实用性的理念更强。

换言之,如果说三星堆时期尚处于“神性”社会,那么到了殷墟则回归为“理性”社会——这过程里面就包含文明的变化和发展。

#将陆续启动5万元以上客户垫付工作#【银保监会有关部门负责人接受记者采访】#银保监会就近期重点工作进展接受采访#7月17日,银保监会有关部门负责人就近期重点工作进展接受了《中国银行保险报》记者采访。#银保监会再谈5家村镇银行事件#

7月17日,银保监会有关部门负责人就近期重点工作进展接受了《中国银行保险报》记者采访。

一、关于银行业保险业支持稳住宏观经济大盘

该负责人表示,在疫情扩散导致经济下行压力超预期增长的背景下,银保监会坚决贯彻执行党中央、国务院决策部署,引导银行贷款、债券投资等社会融资合理增长,释放更多金融资源,今年上半年银行业金融机构各项贷款新增约14万亿元。持续加强普惠金融服务,深化对制造业、基础设施、消费等重点领域的融资支持,主动做好新市民金融服务。充分发挥保险在社会应急管理中的重要作用,积极为南方洪涝灾害等提供风险保障。在助力稳住经济大盘的同时,积极推动经济转型升级和高质量发展。鼓励银行保险机构更好服务关键核心技术攻关和“专精特新”企业发展。6月末,科学研究和技术服务业贷款同比增速超过25%。发布绿色金融指引,助力能源安全保供和绿色低碳转型。

二、关于依法依规处置河南安徽5家村镇银行风险

该负责人表示,经过近3个月的努力,公安机关已初步查明案件主要事实,还原了事件真相。河南新财富集团操纵河南、安徽5家村镇银行,通过内外勾结、利用第三方平台以及资金掮客等方式非法吸收并占有公众资金,篡改原始业务数据,掩盖非法行为。根据目前所掌握证据,绝大多数账外业务普通客户对新财富集团涉嫌犯罪行为不知情、不了解,而且也未获得额外的高息或补贴。因此处置方案确定对这些客户的本金分批垫付。由于原来的后台数据被犯罪团伙隐瞒或删改过,为确保信息真实性,两省新搭建了客户信息登记系统,并与后台数据进行交叉核验。人数较多,工作量大,采取分批垫付方式,首先垫付普通小额客户。下一步将陆续启动5万元以上客户垫付工作,请大家耐心等待后续公告。

近日,网络上有人散布言论说,7月11日垫付公告发布是因为7月10日河南郑州发生了聚集性群访事件。该负责人表示,垫付公告发布与7月10日群访事件没有任何关系。河南、安徽5家村镇银行风险事件爆发后,银保监会从4月30日以来多次公开表示,必须严格依法依规处理,凡依法合规办理的业务均受到国家法律保护。在过去近3个月里,公安机关经过严格调查取证,搜集了大量证据,地方党委政府和中央相关部门加班加点、紧张有序地推进风险处置工作。我们坚持严格依法依规,以事实为依据、以法律为准绳,确定账外业务客户资金性质认定和分类分批处理政策,并同步开展资金垫付准备工作。央地金融管理部门6月18日已发出通告,请相关村镇银行账外业务客户及时登记账户资金情况。在各项准备工作就绪后,按计划于7月11日发布公告,自7月15日启动首批账外业务客户资金垫付。另外,据了解,对开封新东方村镇银行账外业务系统6月26日短暂开放一事,公安机关已立案侦查,相信会实事求是、依法依规处理。

三、关于积极做好“保交楼”金融服务

该负责人指出,6月30日,江西景德镇某楼盘业主因项目延期交付发布停止还贷声明,引发舆论关注。银保监会对此高度重视,加强与住建部、人民银行等部门的协同配合,坚持“房住不炒”,坚持“稳地价、稳房价、稳预期”,支持地方更加有力地推进“保交楼、保民生、保稳定”工作。一是在地方党委政府领导下,银行保险机构应积极参与相关工作机制,配合压实企业、股东等相关各方责任,银行要积极履行自己的职责,既要遵循市场化、法治化原则,又要主动承担社会责任,千方百计推动“保交楼”。二是指导银行在地方党委政府“保交楼”工作安排的总体框架下,坚持摸清情况、实事求是、科学分类、精准施策,主动参与合理解决资金硬缺口的方案研究,做好具备条件的信贷投放,协助推进项目快复工、早复工、早交付。三是做好客户服务工作,加强与客户沟通,个性化地满足居民客户的不同需求,信守合同,践行承诺,依法保障金融消费者合法权益。四是有效满足房地产企业合理融资需求,大力支持租赁住房建设,支持项目并购重组,以新市民和城镇年轻人为重点,更好满足刚需和改善型客户住房需求,努力保持房地产市场运行平稳有序。处理好当前面临的问题,也是实现房地产模式新旧转换的重要契机。我们相信,在党委政府指导下,在相关各方共同努力下,这些困难和问题都能得到合理解决。

四、关于辽宁金融风险处置进展情况

该负责人指出,受多方面因素综合影响,过去一段时期,辽宁区域金融风险有所积累。根据党中央、国务院的部署,在中央有关部门的支持配合下,辽宁省委省政府担当作为,全力追赃挽损,严肃追责问责,坚决惩治腐败,加快推进中小银行改革化险,取得了重要阶段性成果,存量风险有序释放,增量风险受到有效遏制。

在有关各方共同努力下,辽阳农商行风险处置已率先取得新的突破。7月2日,沈阳农商行发布公告称,该行顺利承接辽阳农商行人员、网点和存款,实现了客户平稳过渡、业务正常进行的预定目标。辽阳农商行风险处置期间,辽宁全省地方中小银行资金充足、业务正常、运行平稳。目前,辽宁省正在持续推动地方中小银行深化改革、化解风险。建立健全地方金融企业党的领导体制,全面加强党的领导,选优配强地方法人银行领导班子。通过发行地方政府专项债等多种方式补充地方法人银行资本金,改造股权架构,强化公司治理,转换经营机制。持续稳步实施中小金融机构并购重组计划,推进地方法人银行重组整合,提升发展动能,增强御险能力,使城商行和农信社为东北振兴和辽宁发展发挥出重要作用。

五、关于中小银行补充资本金

该负责人表示,党中央、国务院高度重视中小银行风险防范,多措并举增强资本实力和风险抵御能力。今年以来,银保监会积极会同财政部、人民银行加快推动地方政府发行专项债补充中小银行资本。上半年,经国务院批准,已向辽宁、甘肃、河南、大连四省(市)分配了1030亿元专项债额度。近期,还要批准一些地方的专项债发行方案,预计到8月底,将完成全部3200亿元额度的分配工作。下一步,银保监会将按照“省里有方案、能快则快、分批发行”的原则,督促地方政府尽快上报方案,加快审批进度,及早完成专项债发行工作,发挥其防风险保稳定促增长作用。同时,做实做准中小银行不良资产分类,丰富不良贷款处置渠道,积极开展剥离不良贷款分省试点工作。今年1-5月,中小银行累计处置不良贷款3943亿元,比上年同期多处置1072亿元。

六、关于银行业保险业改革开放取得新突破

该负责人强调,银保监会认真贯彻党中央、国务院决策部署,持续深化银行业保险业改革开放。推动金融机构党的领导与公司治理有机融合,绝大部分中小银行保险机构已将加强党的领导写入公司章程。加强公司治理监管,印发关联交易管理办法,公开第五批重大违法违规股东。推动政策性银行分类分账改革。出台意见引导金融资产管理公司积极参与中小金融机构改革化险。引导各地修改完善农信社改革方案,浙江农商联合银行开业。农村中小银行加快重组整合。推动规范第三支柱养老保险,批准国民养老保险公司开业,专属商业养老保险试点范围扩大到全国,养老理财产品试点扩展至“十地十机构”,研究启动养老储蓄试点。深化车险综合改革,推动新能源汽车专属保险产品入市。

全面提升依法监管水平。加强监管法治建设,针对银行业保险业关键问题、薄弱环节和重点风险,不断补齐监管制度短板,完善监管规则体系。严格监管执法,不断加大对违法违规人员的行政处罚力度。今年上半年处罚银行保险机构1452家次,处罚责任人员2399人次,罚没合计9.91亿元。

持续提升对外开放水平。批准施罗德交银理财公司、德国巴登—符腾堡州银行上海分行开业,贝莱德建信理财公司参与养老理财产品试点。(中国银行保险报)


发布     👍 0 举报 写留言 🖊   
✋热门推荐
  • #网拍模特[超话]##招网拍模特Vx: Su-Pretty# 我说一说自己的亲身经历科普一下网拍吧!因为很多人的心里可能和我一样,就是怕被骗的心理。 网拍靠谱
  • 五、标准不应该固定 虽然我们在相对的宇宙,但是我们的标准不应该一样。标准应该有弹性,生产线可以标准化,但很多不能多样化。比如穿衣服。美和丑没有标准,老子对人性的
  • 今天在住院部量体温,一个胖胖的大哥跟我说,家人住院这几天来回测体温,唯有今天很乐意扫码让我量,因为声音很可爱,是那种骨子里的,然后给我一个,我当时要感动哭了,短
  • #T.EYES# #历史首演# 在50年前的4月26日是音乐剧#伙伴们Company#百老汇首演。这部剧可以说是桑爷爷的经典作品啦,讲述的是一位单身男子与他那些
  • 【纯干货!洗碗机选购指南:学会这几招秒变专家】疫情期间,不少消费者都选择宅在家中,自觉减少外出,抵御新冠肺炎疫情的蔓延。与此同时,对于在家做饭的人来讲,饭后收拾
  • 「 和平樂歌」 #張信哲[超话]# 彷彿靜候在一處的鴿, 靜靜地、 聆聽著、 思考著、 仿若置身享受音樂的悠揚和撼動。 屬於我們之間, 共同的記憶與分享的感動
  • #画作里的屏风# 东晋时期的屏风 ,还是发挥最基本的功能 ——挡风。那时的房屋相当透风,睡觉时怕着凉,都会在头部附近放置屏风。此时的屏风功能性远大于装饰性。 汉
  • #清平乐# 你觉得官家到底爱的是谁?就目前播出的剧集来看,说通俗点官家都爱吧 历史上,真爱无疑是张贵妃。曹皇后乾茕一生,苗娘子母凭女贵。[喵喵] 苗沁禾很明显了
  • #暖心婆婆记录儿媳分娩全过程#拍这种视频经过产妇同意吗?就是因为是你婆婆,随便记录一下感恩一下就觉得很暖?怎么感觉产妇就是一个拿出来作秀的道具 女人生产隐私权
  • 总有一个男孩看向你的眼神是化不开的温柔。 我喜欢的少年打天上来, 他无意掀翻烛火点燃我双眸盛满的暮色。 你风尘仆仆走向我,胜过所有温柔。 我看过世间万物 从不慌
  • #winmetawin[超话]# 各位旁友们,今天周一!明天五号要清空积分了! 个人建议咱们可以把手里的积分投出去,一来呢可以冲一冲排名,刚好我们差的也不多,能
  • 趁着悠然假日时光,快与名士一起踏入设计工作室,追寻瑞士制表传统,捕捉创意灵感,发现摩登美学,构想属于你的腕上艺术。 即刻点击 (提取码:zda0)下载手绘图,带
  • 【【『 肖烟四起 为战而来 』】#正话反说表白体# 如果我们在一个学校里。 你就是我假装经过的理由。 不论是转校生的神秘。 还是一直微笑的班长的魅力。 是名列
  • 青春从来没亏待过我们,只是手绘头像女我们亏待了青春。女生头像男文字太轻,回忆太重,请珍惜或怀恋,我们永不再复的青春。情侣头像去疯去爱去浪费,励志语录去追去梦去后
  • 【寶傑傻眼!他驚爆「酒店生意比平常好」原因】 中央流行疫情指揮中心指揮官陳時中,日前親口證實案379例為台北某知名#酒店# 女公關,該案一夕由生活單純的家庭主婦
  • #杭州商铺[超话]# 【拱墅区商铺】 ‭⛳️申花板块双地铁上盖铂金铺推荐⛳️ 主力面积: B1楼27-97平米 1⃣️楼40-80平米 2⃣️楼88-30
  • 最近陆续收到不少朋友反馈,收到香港恒生银行发来的【限制户口服务通知书】,这是由于银行对贵司账户进行年度合规审查未通过的结果。请各位香港董事保留好平时的合同提单等
  • 又在小姐姐家发现满足的肉松系列了 大家看chi播的话一定看到过这几款 【肉松元宝】➕【辣松肉松盒子】 这两款是爱酱星人的福音 元宝里夹敲多沙拉酱mix丝状肉松
  • 今天是五四青年节,做为一个中年人,想到了: “人生总有很多左右为难的事情,如果你在做与不做之间纠结,那么,不要反复推演,立即去做。莽撞的人反而更容易赢!--20
  • [兔子]【打卡第15天】“张郎你听我从实讲,我是千年修行在银涛碧浪”越剧《追鱼》[兔子] 【情节】 它讲述的是一个穷书生和鲤鱼精的爱情故事。北宋嘉佑年间,应天