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为提高护理机器人的安全性和有效性，日本立命馆大学的研究人员开发了一种控制方法，帮助机器人更好地复制抬起和移动患者时的人体运动。

该论文的作者之一Changan Jiang说：“近年来，由于出生率下降和人口老龄化，护理人员短缺已成为一个严重的社会问题。”

但护理机器人存在局限性。如将病人从床抬到椅子上的机器人必须由人类护理员严格监督。机器人用来举起和抱住人的控制方法还必须解决摩擦问题。人的重量可能导致机器人的手臂在运动中停顿。

研究人员报告了一种方法，通过建立数学模型，设计了一种反馈控制系统，控制护理机器人手臂的运动，以形成安全舒适的姿势，而无需在计算机模拟中补偿受护理者与机器人手臂之间的摩擦。

接下来研究人员计划：“将两连杆对象扩展到与人体更相似的三连杆对象，并设计一种新的控制方法，以实现安全舒适的抓举运动。”

研究发表在IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica上。
论文题目：Posture maintenance control of 2-link object by nonprehensile two-cooperative-arm robot without compensating friction
论文传送门：https://t.cn/A6vJXZ4E
#机器人# #控制方法# #护理机器人# #静摩擦# #老龄化# #科技#

相比CAA开发，COM自动化接口的好处在于：
1.不需要购买安装CAA
2.因为是基于COM组件调用进行开发，所以可以用任何(高)版本VS进行开发，有更好的智能感知和代码提示
3.CAA开发中涉及大量复杂的设计模式，而且必须用C++开发，编译环境也必须是达索提供的编译环境，而自动化开发可以基于C++，也可以使用CLR语言如C#、VB.NET，开发难度大大降低，可以非常非常顺手的写图形化程序，可以在同一个工程中同时用C#、VB、C++/CLI开发，这非常酷
4.开发前准备只需要安装CATIA和IDE如VS2015、而且接口一定程度上能够实现跨版本。

相比CAA开发，COM自动化接口的不足在于：
1.自动化只能实现CATIA本身各个模块能够做到的工作，比如你有一万个法兰需要批量打孔，甚至根据不同大小的法兰和受力打不通数量的孔，自动化接口都可以胜任。但如果你想要在一个曲面上求空间上从一个点出发经过曲面反射到另一个点的所有反射点，因为这样的工作CATIA本身做不到，自动化就难以胜任了。
2.自动化开发还有个缺点是：不能像CAA一般，开发嵌入CATIA的可交互的程序(感谢题主补充)。合理的使用自动化提供的select方法可以实现简单的选择或选择集交互，更复杂的拖动乃至子视图树状图什么的开发只能靠CAA。