自动驾驶的三大核心要素:传感器、计算平台、数据与算法(上)

智能汽车设计 智能汽车开发者平台

一、传感器:不同定位与功能,优势互补

自动驾驶汽车往往配备了多种传感器,包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达。这些传感器各有不同的功能与定位,优势互补;作为一个整体,成为了自动驾驶汽车的眼睛。2021 年以后的新车都配备了大量的传感器,目的是预留冗余硬件,以便后续通过 OTA 的方式实现更多自动驾驶功能。

2021年 1-5月国内新发布车型传感器配置及核心功能

摄像头的作用:主要用于车道线、交通标示牌、红绿灯以及车辆、行人检测,有检测信息全面、价格便宜的特征,但会受到雨雪天气和光照的影响。现代摄像头由镜头、镜头模组、滤光片、CMOS/CCD、ISP、数据传输部分组成。光线经过光学镜头和滤光片后聚焦到传感器上,通过CMOS或 CCD集成电路将光信号转换成电信号,再经过图像处理器(ISP)转换成标准的 RAW,RGB或 YUV等格式的数字图像信号,通过数据传输接口传到计算机端。摄像头可以提供丰富的信息。但是摄像头依赖自然光源,目前视觉传感器的动态做得不是特别宽,在光照不足或者光照剧烈变化的时候视觉画面可能会出现短暂的丢失,并且在雨污状况下功能会受到严重的限制,行业内通常通过计算机视觉的方式克服摄像头的各种缺点。

车载摄像头是高增量市场。车载摄像头的使用量随着自动驾驶功能的不断升级而增加,比如前视普遍需要 1-3 个摄像头、环视需要4-8 个摄像头。预计到2025年全球车载摄像头市场将达 1762.6 亿元,其中中国市场 237.2 亿元。

2015-2025年全球和中国车载摄像头市场规模(亿元)

车载摄像头行业产业链包括上游的镜头组供应商、胶合材料供应商、图像传感器供应商、ISP芯片供应商,以及中游的模组供应商、系统集成商,下游的消费电子企业、自动驾驶 Tier1等。从价值量来看图像传感器(CMOS Image Sensor)占了总成本的 50%,其次为占比 25%的模组封装和占比14%的光学镜头。

摄像头产业链

激光雷达(Lidar)的作用:主要用于探测周边物体的距离和速度。在激光雷达的发射端,由激光半导体产生一种高能量的激光束,激光与周围的目标发生碰撞后,再被反射回来,由激光雷达接收端捕获并进行运算,得到目标的距离和速度。激光雷达具有比毫米波和摄像头更高的探测精度,可探测的探测距离远,往往可以达到 200米以上。激光雷达按其扫描原理分为机械式、转镜式、MEMS和固态激光雷达。根据测距原理可以分为飞行时间测距(ToF)和调频连续波(FMCW)。当前行业处于激光雷达应用的摸索阶段,还没有一个清晰的方向,无法明确哪条技术路线会成为未来主流。

激光雷达市场广阔,中国企业将领先美国。激光雷达市场前景广阔,我们预测到2025 年,中国激光雷达市场将接近 150 亿元,全球市场接近 300 亿元;至 2030 年中国激光雷达市场将接近 350 亿元,全球市场接近 650 亿元,全球市场年化增长率达到 48.3%。美国最大自动驾驶公司特斯拉采用纯视觉方案,其他车企暂无激光雷达上车的具体计划,因此中国成为车载激光雷达的最大潜在市场。2022 年有大量国内整车厂推出搭载激光雷达的产品,预计 2022 年车载激光雷达产品出货量

将达到 20 万台。中国企业更具胜出概率是因为中国企业更加贴近市场,与中国整车厂配合度高,更容易获得市场订单,因此降本速度也会更快,形成良性循环。中国广阔的市场将会协助中国激光雷达企业弥补与国外企业的技术差距。

2022至 2030年中国激光雷达市场展望

激光雷达车型一览表

当前阶段各个技术路线各有优缺点,我们的判断是未来 FMCW 技术将与 TOF 技术并存、1550nm 的激光发射器会优于 905nm,同时市场可能会跳过半固态直接跨越到全固态阶段。

FMCW 技术与 TOF 技术并存:TOF 技术较为成熟,具有响应速度快、探测精度高的优点,但无法直接测量速度;FMCW 可以直接通过多普勒原理测量速度并且灵敏度高(高出 ToF 10 倍以上),抗干扰能力强,可长距离探测,功耗低。未来可能高端产品用 FMCW,低端产品用TOF。

1550nm 优于 905 nm:905nm 属于近红外激光,容易被人体视网膜吸收并造成视网膜损伤,因此 905nm 方案只能维持在低功率下。1550nm的激光,原理可见光谱,同等功率条件下的激光对人眼的损伤更小,探测距离更远,但缺点是需要InGaAs 做发生器,且不能使用硅基探测器。

跳过半固态直接跨越到全固态:现有的半固态方案转镜式、棱角式、MEMS,都存在少量机械部件,车载环境下使用寿命短,难以通过车规认证。固态激光雷达的 VCSEL+SPAD 方案采用芯片级工艺,结构简单,易过车规,成为目前纯固态激光雷达最主流的技术方案。iPhone12 pro 背后的激光雷达用的就是VCSEL +SPAD方案。

激光雷达的技术路线及代表性企业

高精地图存在被颠覆的可能。路线之争在高级地图领域持续,特斯拉提出了不需要提前测绘的高精地图的方案,用摄像头采集到数据为基础,利用人工智能技术构建环境的三维空间,采用众包的思维,由每一辆车提供道路信息,并在云端统一汇总。因此我们需要警惕技术革新对高精地图的颠覆。

部分从业者认为高精度地图对于智能驾驶不可或缺,从视野范围看,高精度地图不受遮挡,不存在距离和视觉的缺陷,在特殊天气条件下,高精度地图依旧可以发挥作用;从误差看,高精度地图可以有效消除部分传感器误差,在部分路况条件下,可以有效对现有传感器系统进行补充修正。此外,高精度地图还可以构建驾驶经验数据库,通过多维时空数据的挖掘,分析危险区域,为驾驶者提供新的驾驶经验数据集。

激光雷达+视觉技术,采集车+众包模式是未来高精地图的主流方案。

高精地图需要平衡精度和速度两个衡量指标。过低的采集精度和过低的更新频率无法满足自动驾驶对高精地图的需求。为解决这一问题高精地图企业采用了一些新方法来应对,比如众包的模式,每一台自动驾驶汽车都作为高精地图的采集设备提供高精动态信息,汇总后分发给其他汽车使用。在这一模式下,领先的头部高精地图企业由于可参与众包的车型数量多,因此可以采集更加精确、快速的高精地图,维持强者恒强的局面。

高德地图融合方案

定了!人均补助84元

近日,国家卫生健康委会同财政部、国家中医药局印发《关于做好2022年基本公共卫生服务工作的通知》。《通知》明确,2022年,基本公共卫生服务经费人均财政补助标准为84元,新增5元统筹用于基本公共卫生服务和基层医疗卫生机构疫情防控工作。

各省、自治区、直辖市及新疆生产建设兵团卫生健康委、财政厅(局)、中医药局:

为深入贯彻党的十九大和十九届历次全会精神,落实2022年政府工作报告和《“十四五”国民健康规划》有关要求,统筹推进常态化疫情防控和基本公共卫生服务工作,持续提升基本公共卫生服务均等化水平,不断增强人民群众获得感,以实际行动迎接党的二十大胜利召开,现就做好2022年基本公共卫生服务工作通知如下:

一、明确基本公共卫生服务项目主要任务和总体要求

(一)明确项目内容。2022年基本公共卫生服务项目主要包括以下内容:一是各地要指导基层医疗卫生机构结合基本公共卫生服务项目中传染病及突发公共卫生事件报告和处理,切实做好疫情防控相关工作,统筹实施好居民健康档案管理,健康教育,预防接种,0~6岁儿童、孕产妇、老年人、高血压及2型糖尿病等慢性病患者、严重精神障碍患者、肺结核患者健康管理,中医药健康管理,卫生监督协管等服务项目;二是不限于基层医疗卫生机构实施的地方病防治、职业病防治、人禽流感和SARS防控、鼠疫防治、国家卫生应急队伍运维保障、农村妇女“两癌”检查、基本避孕服务、脱贫地区儿童营养改善、脱贫地区新生儿疾病筛查、增补叶酸预防神经管缺陷、国家免费孕前优生健康检查、地中海贫血防控、食品安全标准跟踪评价、健康素养促进、老年健康与医养结合服务、卫生健康项目监督等16项服务内容,相关工作按照原途径推动落实,确保服务对象及时获得相应的基本公共卫生服务。

根据财政部等5部门联合印发的《关于修订基本公共卫生服务等5项补助资金管理办法的通知》(财社〔2022〕31号,以下简称《补助资金管理办法》)和有关工作调整安排,2022年起,重大疾病及危害因素监测、国家随机监督抽查以及人口监测不再列入基本公共卫生服务,各地要做好工作衔接,确保相关工作的连续性。基本公共卫生服务项目中相应的补助资金可由各地结合本省份实际加强“一老一小”等重点人群服务。同时,为落实《中共中央 国务院关于优化生育政策促进人口长期均衡发展的决定》(以下简称《决定》),新增优化生育政策相关服务内容(工作规范另发)。

(二)明确项目经费补助标准和资金管理使用。2022年,基本公共卫生服务经费人均财政补助标准为84元,其中2020年和2021年分别新增的5元经费按原渠道执行,2022年新增5元统筹用于基本公共卫生服务和基层医疗卫生机构疫情防控工作。各地要严格落实《补助资金管理办法》和《财政部 国家卫生健康委关于下达2022年基本公共卫生服务补助资金预算的通知》(财社〔2022〕52号),明确年度绩效目标任务并及时分解下达,加快资金拨付和执行进度,加强资金监管,确保资金安全。对发现有存疑资金的,要按要求立刻上报,不得擅自分配处置。持续推动采取“先预拨、后结算”的方式,落实乡村医生基本公共卫生服务补助资金并做好政策培训,严禁克扣、挪用。各省(区、市)资金落实情况,由各省级财政部门会同同级卫生健康行政部门汇总并由财政部当地监管局审核后于7月10日、10月10日、次年1月10日前分别报送国家卫生健康委基层司、财务司和财政部社会保障司。

(三)进一步加强项目绩效管理。各地要全面实施基本公共卫生服务项目预算绩效管理,科学规范设置绩效目标,做好绩效运行监控和绩效评价,加强绩效结果应用,确保提高财政资源配置效率和资金使用效益。探索将国家复评与地方初评结果的一致性纳入绩效评价。试点通过“三评三查”将日常绩效评价与随机工作核查相结合,具体包括地方自评、交叉互评、国家复评和区域普查、随机抽查、重点核查,其中随机抽查和重点核查通过电话调查、飞行检查、远程抽查等形式开展,不增加基层工作负担。鼓励采用多种方式将居民满意度调查问卷和反馈结果嵌入服务流程。

(四)持续做好项目宣传。加大基本公共卫生服务项目宣传力度,通过广播、电视、宣传片以及各种新媒体途径广泛宣传基本公共卫生服务,扩大基本公共卫生服务的影响力,调动群众接受服务的积极性。鼓励突出重点,加强对0~6岁儿童、老年人、孕产妇、慢性病患者等重点人群健康服务的宣传和推广,突出实效,明确服务内容、服务机构和服务路径。对推动工作中发现的典型经验,请及时总结并报送国家卫生健康委基层司。

二、统筹做好疫情防控和基层公共卫生服务重点工作

在实施好以上基本公共卫生服务项目的同时,各地应全面做好基层公共卫生有关工作。

(一)从严从实抓好基层常态化疫情防控。各地要指导基层医疗卫生机构,按照要求规范开展新冠病毒抗原检测和核酸采样。统筹新冠病毒疫苗和免疫规划疫苗接种,优化接种空间布局和流程,强化疫苗接种服务质量。加大乡镇卫生院、社区卫生服务中心公共卫生医师培养、配备力度,原则上达到“优质服务基层行”服务能力标准的机构要率先配齐公共卫生医师。各地要做好疫情防控相关物资储备,并保持动态更新,对未经历过聚集性疫情实战处置的乡镇卫生院和社区卫生服务中心,年内均要开展一次疫情防控的全流程和全要素演练。各地要制定具体工作措施,积极推进村(居)民委员会公共卫生委员会建设,提升村级疫情防控水平。

(二)切实做好“一老一小”健康管理服务。

1.加强65岁及以上老年人健康管理。落实中共中央、国务院印发的《国家积极应对人口老龄化中长期规划》《关于加强新时代老龄工作的意见》等精神,积极推进老年人健康管理服务。各地要优化65岁及以上老年人健康体检项目,结合实际开展老年人认知功能初筛服务,对初筛结果异常的老年人,指导其到上级医疗卫生机构复查。各地要加强对医务人员的培训指导,规范组织开展健康体检,优化流程,加强质量控制。健康体检结果要及时反馈本人或其监护人,并根据体检结果做好健康管理,对结果异常的,要指导及时就诊并做好追踪随访。各地要指导医疗卫生机构,结合老年人健康管理和日常基本医疗卫生服务等,动态更新、完善老年人健康档案,结合老年人健康体检大数据分析,优化区域健康管理服务。

2.强化0~6岁儿童健康管理服务。落实《决定》有关精神,根据《0~6岁儿童健康管理服务规范》,为0~6岁儿童提供规范化、有质量的健康管理服务。加强婴幼儿科学喂养、生长发育、疾病预防、口腔保健等健康指导。促进吃动平衡,预防和减少儿童超重和肥胖。强化儿童视力检查、眼保健和发育评估,对发现异常的,要指导到专业机构就诊。加强上级医疗机构和妇幼保健机构对基层医疗卫生机构的指导,鼓励通过家庭医生签约服务,加强儿童保健和基本医疗服务,提供家庭科学育儿指导服务。

(三)推进城乡社区医防融合能力提升。城乡社区医防融合能力提升工程已纳入《“十四五”国民健康规划》,各地要依托国家基本公共卫生服务项目,以高血压和2型糖尿病为切入点,以每个乡镇卫生院和社区卫生服务中心培养1~2名具备医、防、管等能力的复合型骨干人员为核心,持续加强对基层医务人员《国家基层高血压防治管理指南》和《国家基层糖尿病防治管理指南》等知识培训,推动提升城乡社区医防融合服务能力。探索建立以基层医生团队为绩效评价单元、以健康结果和居民满意度为导向的评价体系,提高对团队、个人的绩效激励力度。鼓励各地通过医共体等多种形式推动慢病管理服务紧密衔接、上下联动。鼓励基层医疗卫生机构依托数字化、智能化辅助诊疗和随访、信息采集等设备,优化服务方式,推进医防智能融合。

(四)全面推进电子健康档案普及应用。各地要有效发挥居民健康档案在家庭医生签约服务和居民全流程健康管理中的基础性支撑作用,推进电子健康档案管理平台与区域范围内医疗机构电子病历系统及妇幼保健、计划免疫、慢病管理、老年健康信息等重点公共卫生业务系统的条块融合和信息共享,推动实现数据“一数一源”,确保数据质量可控、源头可溯,切实为基层减负。推进以“居民为中心”的个人健康档案数据跨机构、跨区域动态归集更新和便民服务,持续推进电子健康档案向居民个人开放。鼓励有条件的地方探索将可穿戴设备标准化信息导入健康档案,作为居民健康信息的参考数据。各地要依托居民健康档案管理量化医务人员服务数量、质量和效果,并与绩效评价结合,实现精细化、高效化管理。同时,各地要严格执行信息安全和健康医疗数据保密规定,加强数据应用服务的信息防护,确保信息安全。

国家卫生健康委 财政部  国家中医药局

2022年7月5日

来源|国家卫健委网站

【为什么#奥密克戎亚变种BA.5#是一件大事】

[有的人,出于各种目的,只告诉你美国如何如何“正常了”,但无视病毒和疫情的事实。事实是,病毒并不正常,带病前行的美国躺而未平,在新变种面前是欲罢不能,陷入“剪不断理还乱”的纠结之中。摘要:BA.5逃逸抗体,传播快而广,感染和反复感染人数多,导致后遗症加重,增加病毒继续变种可能……]

(CNN)再一次,新冠似乎无处不在。如果您感到措手不及,您并不孤单。

在1月份Omicron潮汐席卷美国,以及BA.2亚变种引起的春季病例增幅较小之后,冠状病毒似乎可以被忽视一段时间。毕竟,美国疾病控制和预防中心在12月估计,几乎所有美国人都接种过疫苗或拥有过去感染的抗体。当然,所有这些免疫力都换来了一些喘息的空间。

但突然之间,许多最近在3月或4月从新冠中康复的人发现自己筋疲力尽,咳嗽并盯着快速测试中的两条红线。这怎么会再次发生——而且这么快呢?

这次的罪魁祸首是另一个Omicron的分支,BA.5。它的刺突蛋白中有三个关键突变,使它既能更好地感染我们的细胞,又能更善于逃过我们的免疫防御。

在短短两个多月的时间里,BA.5击败了其前身,成为美国新冠的主要原因。根据CDC的最新数据,上周,美国每3例新的感染中就有2例这种亚变种。

对最近接种疫苗或从最近的新冠感染中恢复过来的人血液中的抗体进行的实验室研究。这种亚变可以胜过抗体。因此,最近在冬季甚至春季感染新冠的人可能再次容易受到病毒的影响。

“与其他Omicron亚变种相比,我们不知道BA.4和BA.5的临床严重程度,”CDC主任Rochelle Walensky博士周二在白宫新冠响应小组简报会上说。“但我们确实知道它更具传染性,更能逃避免疫。既往感染者,即使患有BA.1和BA.2,也可能仍然有感染BA.4或BA.5的风险。

1. “卯足劲”的浪潮

结果是,我们成群结队地生病了。随着美国人转向更快速的家庭检测,官方病例数 - 目前每天徘徊在110,000例新感染附近 - 只反映了真实疾病负担的一小部分。

“我们估计,每报告一例病例就有7例未报告,”华盛顿大学健康指标与评估研究所健康指标科学教授Ali Mokdad在一封电子邮件中写道。

其他专家认为,这股浪潮可能比现在报道的高出10倍。

“我们每天可能看到近一百万例新病例,”彼得·霍特兹博士周一在CNN上说。“这是我们今年夏天正在经历的一次全面的BA.5高峰。实际上,在南部各州,情况看起来更糟,就像2020年、2021年一样,“休斯顿贝勒医学院国家热带医学院院长Hotez说。

这使我们想起了1月份第一次Omicron波期间报告的病例传播范围。还记得似乎每个地方的每个人都同时生病吗?美国现在的情况又是这样了。

这似乎不是一件大事,因为疫苗和更好的治疗方法已经大大降低了新冠死亡的风险。尽管如此,平均每天约有300至350人死于新冠,足以填满一架大型客机。

“这是不可接受的。这太高了,“白宫新冠应对小组协调员Ashish Jha博士在周二的简报会上说。
在美国,每日住院人数也在攀升。在过去两周内,需要重症监护的患者比例上升了约23%。其他国家也正在经历BA.5浪潮。

“我担心新冠病例继续上升,给捉襟见肘的卫生系统和卫生工作者带来进一步的压力。我也对死亡人数的增加趋势感到担忧,“世界卫生组织总干事谭德塞在该机构决定维持其新冠紧急状态后的新闻发布会上说。

他说,大流行“远未结束”。

2. 持续传播的利害关系

还有更隐蔽的健康风险需要考虑。最近的一项预印本研究,比较了一次或多次感染新冠的人的健康状况,发现每次感染后,新的、有时持久的健康问题的风险都会增加,这表明再感染不一定是良性的。

虽然接种疫苗可以降低长期感染风险,但一定比例的人在突破性感染后会出现持久的症状。

这就是为什么大量的新冠病例是一件大事的另一个原因:由于该病毒仍在疯狂传播,因此它完全有机会发生变异,以制造适应性更强、更具感染力的版本。它这样做的速度比我们更换疫苗的速度要快,使我们陷入大流行反复感染期。

周二,美国国家过敏和传染病研究所所长安东尼·福奇博士恳求美国人使用所有可用的工具来阻止病毒的传播,包括口罩,通风和保持社交距离。

“我们需要将病毒水平保持在尽可能低的水平,这是我们最好的防御。如果一种病毒不是很健壮地复制和传播,它就会减少突变的机会,这使得它进化出另一种变体的机会就越小,“Fauci在新闻发布会上说。

事实上,这已经发生了。

3. 认识 BA.2.75

即使美国熬过了BA.5,世界各地的猎人也在密切关注另一个Omicron变种BA.2.75。它已经在包括美国在内的大约10个国家被发现,并且似乎在印度迅速增长。

根据伦敦帝国理工学院的病毒学家Tom Peacock的说法,BA.2.75的峰值区域有9个变化,将其与BA.2区分开来,与BA.5相比,大约有11个变化。

BA.2.75中的几个突变位于刺突蛋白的一个区域,已知这是抗体结合以阻止病毒的重要场所,奥地利科学院的科学家Ulrich Elling说,他监测该国的冠状病毒变体。

几乎没有什么更多信息,例如,BA.2.75如何与BA.5竞争,或者它是否会导致更严重的疾病,目前还不得而知。但专家表示,它具有可能走向全球的变体的所有特征。

“它已经传播到许多不同的国家,所以我们知道它具有某种持久力,”Helix Labs生物信息学和传染病副主任Shishi Luo说,该公司为CDC和其他客户解码病毒样本。

正因为如此,也因为我们的抗体希望阻止它的病毒区域发生变化,“我们提前知道这会引起一些麻烦,”Luo 说。

根据我们现在所知道的,她预计这个子变种可能会在美国掀起一股秋季新冠浪潮。

与此同时,Jha说,人们应该得到可用的加强针,以保持他们的免疫力尽可能强。美国卫生官员强调,现在得到提升的人仍然可以在今年秋天获得包括BA.4和BA.5菌株在内的更新疫苗。

Jha特别敦促50岁及以上的美国人,“如果你今年没有接种疫苗,现在就去接种疫苗。它可以挽救你的生命,“他说。


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