随着#理想L9上市#，“激光雷达”又一次以熟悉又陌生的姿态成为热议话题，恰好我前段时间闲着没事儿看了点儿外网科技爽文（爽在哪儿一会儿再讲），今儿就浅聊一下关于激光雷达你知道和不知道的几件事儿以及#国产激光雷达是什么水平#，欢迎讨论&热盼斧正：

Q1：什么是激光雷达？
激光笔您各位都玩儿过吧？几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米（演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过），进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔，再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪（图1）。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器，以理想L9的激光雷达为例，它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描，每秒可对三维空间打出153万个激光点，再对光波反射进行采集和反馈。
（翻译成人话就是：“激光笔”越多，测得越准。）

Q2：激光雷达和其他雷达有什么区别？
传统雷达是对电波或声波进行采集，而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的，而是一个3D图像（图2），比起其他雷达简单的“探测”，激光雷达的职能是“测绘”，它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图，理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米，这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。

Q3:激光雷达和摄像头有什么区别？
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶，都是耍流氓（对，这话就是我说的，但不负法律责任哈哈哈哈哈）。换句可以负责任的话来说：L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿，就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了，虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试，但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛，就是可以识别颜色，激光雷达的成像图虽然也有颜色，但不是真实的颜色，而是“反射色”——反射率越低越蓝，反射率越高越红（和测温那个差不多，都有点儿像底片）。那么说不能识别颜色是缺陷吗？不算是。因为和颜色相比，当然是精度更重要了！能看见什么色儿有什么用啊，万一环境和障碍物顺色了，摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的，收集完成之后，系统会再次把2D图像转化成3D，这个过程本身就无法避免误差，而激光雷达收集的是物体表面的光波反射，收集的时候就是3D的，精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大，拍摄范围也有因遮挡产生的局限，而激光雷达不会，就算再漆黑的黑夜，也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点，是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”，至于谁预测的更准，相信各位心里已有答案：当然是谁收集得更准，谁预测得更准啦！
最后也是最重要的一件事儿：你们闭眼猜，摄像头和激光雷达哪个造价更贵？

Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合？
刚才其实已经把基本原理交代清楚了，接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果，还能实现一些更复杂的操作：比如在下雨的时候，可以测量雨滴的密度，进而计算制动距离（雨越大刹得越早）！服不服？
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的，如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈，和人类本体驾驶又有什么区别？自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”，而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点，激光雷达在技术上已经做到了，待未来能合法上路时，还会迎来不可想象的再次进化。（我的意思是技术上可行不意味着立刻上路，任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的，简直滴水不漏。）

Q5:国产激光雷达有什么优势？
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话，理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平（当然了我不是这个专业的，欢迎各路专业大神斧正或直喷），但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题，国产激光雷达应用到国产车上，本身就会在一定程度上降低成本，而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例，目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后，国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好，这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
（与此同时，看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。）

Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势？
这里只说一句话就够了：理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术，二者协同为车主保驾护航。[doge]

这两天整理之前文看到当时写的这句，又想到这个点，之前好像在汤上还是哪里看到有人提过。
就是虽然经常将“黑夜”等同于“黑暗”与“邪恶”，并把它与米尔寇联系起来，但是其实在时间之初，黑夜与米尔寇并无等同。在大敌来临之前，黑夜与黑色代表的是安宁与平和，是宁静的暮色。彼时黑夜尚未被恶意沾染，就好像死亡还不带有恐惧一样。提到黑夜，那是苏醒之时，是看到世界的第一眼，会想起的是点点星空，而不是藏在其中莫测的危险。

直到“邪恶”在黑夜里出现，借着黑夜展露自己。于是黑夜变得可怕了，变得令人恐惧了。最后人们逃离黑夜、畏惧黑夜，就和人们开始害怕死亡，想要从中逃走一样……而这便是米尔寇的胜利与成果。他成功将原本不属于他的东西打上了他的烙印，某种程度上的，他“占有”了这些原本可以是美好的事物。

回归到宝钻本身，是代表了大光明与至美的存在，它们被牢牢镶嵌在他的王冠上，于是看到这些光的时候，看到战场的一端亮起大光的时候，战士们会想到什么？援助、期盼、还是强有力的敌人现身登场，与他带来的威赫与压迫……？

如此一来，原本是美好的、令人向往的存在，也与他绑定了。人们看到大光的时候，会想到的不再是它本来的样子，而是米尔寇的身影和他种下的恐惧。假以时日，他也将成功“占有”这些光，即便它们始终灼烧着他，从根本上抗拒着它，又有什么关系呢？人们看到它们，只会想到它们被镶嵌在他的铁王冠上的样子、以及与他一同出现的画面。

魔苟斯拒绝将它们从王冠上取下，是否也是有着这样的用意？先侵蚀黑暗，再占据光明？

然后再回到贝伦与露西恩，为何他们从魔苟斯的王冠上取下一颗宝钻的事迹能够如此激励人心，或许也是如此——他们的这项壮举，将“光明”本身从“恐惧”中解放了出来。贝伦与露西恩，让这美丽的光不再被魔苟斯、地牢、恐惧等等要素所等同或者绑定，他们让它回归到了接近原有的样子。人们不会再说到这些光，就想起魔苟斯本人和他散播的一切，而是会想到爱、勇气、治愈与舞蹈。

大敌必将不能统治光明，光明也不可被他占据。

沉浸式作画的宸，今天早上她的婶婶给她扎了两个“牛角”，她非常配合的拍了一个挂着笑的照片。昨晚睡觉前，给宸念了“她晚睡，可能是想妈妈了，她的妈妈也会想她的。她熟睡的时候，可以在梦里与她的妈妈相见……”看到宸用小手擦拭眼角，不知道是困了揉拭眼睛还是在轻擦泪水。

宸是个是非分明的人，她认准的，就是对的，这个阶段，有时候，她是听不进我的说教。昨晚，我趴着睡的时候，她不让，她说大人不能趴着睡。目前，她心里的标准基本上是来自于妈妈和学校的老师，她听她们的话。昨天，我提起她脸上被打青肿的事，她表示，老师说过小的事情小朋友之间自行解决，她以前也说过这样的话。昨晚，十一点才睡着的，她早上起来倦容满面，我叫了好几声宸才起来，要早起，婶婶帮忙扎头发，因为妈妈不在家。

早上，到了学校边的停车场，我拨通桔子的视频，宸跟她的妈妈聊起来，她说昨晚做梦，梦见妈妈回家来了，妈妈跟她说最近很忙，可能周末都回不了家。宸听了有些失落。桔子说，如果周末妈妈不能回去，到时候爸爸带宸来酒店找妈妈。宸想到可以去酒店蹦床玩耍，脸上挂着开心的笑。这就是孩子，我们的好孩子，幸福的孩子。

昨晚熬夜看完了《朴》这本书，童老师写的七十岁感言：

时间是一种怪东西，有时你觉得它太长，过一日如度三秋，有时又觉得它太短，你的一生可能都快过去了，可觉得童年时光如在昨天。眼看就到古稀之年，生活似乎就快结束，却觉得生活才刚刚开始。航船好像刚从黎明时分美丽的港口起航，可转眼之间已经到达黄昏时分寂寞的港湾。人生对于我们只有一次，你尽管觉得那人生航船走了许多弯路，但已经不能回转，不能重新再来一次。你后悔，觉得虚掷了许多大好的时光，犯了许多已经无法改正的错误，如果没有虚度那些时光，没有犯那些错误，利用那些时光干什么什么的，那你的人生将如何更加美丽多彩更加幸福美满，将会如何青史留名，但这只是空想而已，因为你已经无法挽回。你获得的教训只能留给你的晚辈。但晚辈不见得听你的，照样走自己的路，照样浪费和虚掷大好时光，照样犯错误。可是你还想说，于是你的感言变成一种独语。

满怀希望，不懈努力，永远向前，前面就是人生的绿树红花。但这不是人生的全部。

不忘祖国，不忘故乡，不忘前贤，不忘亲情，不忘爱情，不忘友情，不忘师生之情…一切给过我生命以各种滋养的人都是我的上帝，我对他们永远怀着感恩之情。但这不是人生的全部。

我不敢吹牛我多么了不起，但我敢说，我心地善良，我热爱艺术，我喜欢不倦地劳动。爱心、艺术和劳动是我的生命之鼎，是我能够幸运地走完和将要走完人生之路的保证。但这不是人生的全部。

确定自己的目标，做自己想做的事，专心致志，长期积累，不动摇，不气馁，也许你就会接近你的目标。但这不是人生的全部。

人都觉得自己的选择总是最好的，事实不是这样。每个人有每个人的经验，有不同的性格、志趣和目标，要学会尊重彼此。我身上缺点不少，一辈子做过许多错事，但值得庆幸的是，我尊重我周围的每一个有不同性格和毛病的人。谁没有缺点和毛病，你、我、他，都有这样那样的缺点和毛病。我们难道不应该彼此容忍和原谅吗？但这不是人生的全部。

幸福是穿一双鞋很合脚的那种感觉。幸福在于你寻找到适合你的位置。在这个位置上，你不觉勉强，不觉得不安，不觉得为难，不觉得尴尬。生活像天空蓝得那样自然，像小草绿得那样平淡。“行到水穷处，坐看云起时”，我特别欣赏王维这个句子，那种自然而然，随遇而安，可又总能发现美的境界，可能是人生的极境了。但这也不是人生的全部。人生的全部在你感性与理性全部展开的过程中。你能忍受贫苦，也能享受富有，没有经历过贫苦的人不能体会真正的人生。

你能够哭泣，也能够欢笑，不曾哭泣的人不能体会真正的人生。你尝过挫折和失败的痛苦，也有过成功的喜悦，没有尝过挫折和失败的人也不能领略真正的人生。你能够在黑夜中坚守，也能在阳光下劳动，没有在黑夜中努力坚守过的人也不能领略真正的人生。你能欣赏春天的美景，也能忍受冬天的严寒，没有经过严冬的人不能体会真正的人生。你有清醒的理智，也有丰富的感性，没有理智的人不能体会真正的人生。啊，人生的全部就是你是否尝遍了生活的甜、酸、苦、辣，是否经历了风、霜、雨、雪、是否体验了阴、晴、圆、缺