【清华团队研发亚厘米级机器人，重约2.2克，未来可用于飞机发动机管路检测等领域】
为确保飞机发动机和炼油厂设备等复杂系统能够良好、安全运行，需要时常对其管路进行检查。
值得注意的是，须检查管道的直径有几毫米到几十厘米不等。现有管道机器人大都采用电磁电机和齿轮传动系统，包括轮式、行走式、履带式等各种机器人，较适合检测大直径管道，而当管道直径小于 1 厘米时，此类机器人的尺寸若想进一步缩小就比较困难，适用性就会大打折扣。
近日，来自清华大学机械工程系现代机构学与机器人化装备实验室的科学家，开发了一款可用于亚厘米（1～0.1 厘米之间）级管道检测的机器人，重量只有 2.2 克，直径小于 1 厘米，长 4.7 厘米。
本研究成果在一定程度上弥补了微小管道检测领域的不足。
相关论文以《一种用于亚厘米尺度管状环境导航的管道检测机器人》（A pipeline inspection robot for navigating tubular environments in the sub-centimeter scale）为题发表在 Science Robotics 上[1]。清华大学机械工程系博士后汤超为论文第一作者，通讯作者为该系副教授赵慧婵。
据了解，该亚厘米尺度检测机器人采用了智能驱动材料介电弹性体致动器（Dielectric Elastomer Actuators，DEAs）作为人造肌肉。
与小体积的电磁电机相比，DEAs 具有更高的功率，更有可能被扩展到小尺寸，从实践来说，其目前已被尝试应用于小型移动机器人上。该工作所采用的 DEAs 还有着较长的使用寿命和较快的响应速度，因此在管道运动方面表现出独特的优势。
在小型管道中，机器人和管壁之间需要有可靠的相互作用，设计一个软机器人来实现敏捷的导航和有效的检查有着其必要性。
目前，由于一些管道环境（弯曲且含填充介质）较为复杂，此类管道检查任务仍然面临挑战。
其中一个挑战来自于机器人驱动方法的选择。比如气动驱动软机器人，其通常靠加压空气的传质来驱动，这对长距离管道检查不利，机器人速度会大大减慢。
而 DEAs 依赖于电荷的转移进行驱动，因此具有更高的功率密度，在小型管道检测机器人制作上有着巨大潜力。
另外，为验证该机器人的真实管道检查能力，研究人员在该机器人前面安装了微型摄像机来观察管道内的情形。在人工控制下，它以不同速度成功完成了所安排的检查任务。
戳链接查看详情：https://t.cn/A6XdGH5J
为确保飞机发动机和炼油厂设备等复杂系统能够良好、安全运行，需要时常对其管路进行检查。
值得注意的是，须检查管道的直径有几毫米到几十厘米不等。现有管道机器人大都采用电磁电机和齿轮传动系统，包括轮式、行走式、履带式等各种机器人，较适合检测大直径管道，而当管道直径小于 1 厘米时，此类机器人的尺寸若想进一步缩小就比较困难，适用性就会大打折扣。
近日，来自清华大学机械工程系现代机构学与机器人化装备实验室的科学家，开发了一款可用于亚厘米（1～0.1 厘米之间）级管道检测的机器人，重量只有 2.2 克，直径小于 1 厘米，长 4.7 厘米。
本研究成果在一定程度上弥补了微小管道检测领域的不足。
相关论文以《一种用于亚厘米尺度管状环境导航的管道检测机器人》（A pipeline inspection robot for navigating tubular environments in the sub-centimeter scale）为题发表在 Science Robotics 上[1]。清华大学机械工程系博士后汤超为论文第一作者，通讯作者为该系副教授赵慧婵。
据了解，该亚厘米尺度检测机器人采用了智能驱动材料介电弹性体致动器（Dielectric Elastomer Actuators，DEAs）作为人造肌肉。
与小体积的电磁电机相比，DEAs 具有更高的功率，更有可能被扩展到小尺寸，从实践来说，其目前已被尝试应用于小型移动机器人上。该工作所采用的 DEAs 还有着较长的使用寿命和较快的响应速度，因此在管道运动方面表现出独特的优势。
在小型管道中，机器人和管壁之间需要有可靠的相互作用，设计一个软机器人来实现敏捷的导航和有效的检查有着其必要性。
目前，由于一些管道环境（弯曲且含填充介质）较为复杂，此类管道检查任务仍然面临挑战。
其中一个挑战来自于机器人驱动方法的选择。比如气动驱动软机器人，其通常靠加压空气的传质来驱动，这对长距离管道检查不利，机器人速度会大大减慢。
而 DEAs 依赖于电荷的转移进行驱动，因此具有更高的功率密度，在小型管道检测机器人制作上有着巨大潜力。
另外，为验证该机器人的真实管道检查能力，研究人员在该机器人前面安装了微型摄像机来观察管道内的情形。在人工控制下，它以不同速度成功完成了所安排的检查任务。
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【省党代会报告深读丨增强高质量发展动力活力】改革开放是强省建设的必由之路。实现“走在前、开新局”，必须用好改革开放“关键一招”，塑强竞争优势，释放澎湃动力。
聚焦坚定不移深化改革开放，省党代会报告鲜明提出，要坚决破除一切束缚发展的体制机制障碍，着力打造对外开放新高地，增强高质量发展动力活力，并围绕“纵深推进重点领域改革”“塑造全面开放新格局”“打造一流营商环境”作出系统安排。
“强化系统集成、协同高效，以重点改革突破带动全局发展”——从“走在前、开新局”的视角把握这一改革方法论，淄博市博山区委书记路德芝代表，对报告提出的带有“深化”字眼的一系列重点改革安排，有了更多的思考：“改革走深走实，就要在节骨眼处用力。”
报告提出，深化要素市场化改革，促进土地、劳动力、资本、技术、数据等要素有序流动、高效配置。在路德芝看来，这项改革听起来复杂抽象，其实目的很明确，就是“保项目、促发展”，而破除制约要素自主有序流动的障碍，必须大胆闯、大胆试。就拿最头疼的土地要素制约来说，博山区以推进第一批国家城乡融合发展试验区建设为契机，坚持“同权同价、流转顺畅、收益共享”，在全市率先探索建立农村集体经营性建设用地入市制度。目前，全区已完成5宗农村集体经营性建设用地的入市，进一步拓宽了企业发展用地空间。
金融是支持经济稳健发展的源头活水。报告提出“加快金融改革试验区建设，大力发展普惠金融、科创金融、转型金融”，让人眼前一亮。去年底，济南市获批全国首个“科创金融改革试验区”。这个“大动作”一推出，就拨动了金融资本敏感的神经。泰山财产保险股份有限公司党委书记、董事长朱华建代表认为，建设科创金融改革试验区，需要资本市场充分发挥推动科技、资本和实体经济高水平循环的枢纽作用。今年以来，泰山保险进行系统集成创新，推出“鲁科保”多重保障综合保险，瞄准专精特新，覆盖企业全生命周期。
2021年，华鲁集团利润总额实现了从30亿级到90亿级的跨越，强劲的动力活力何来？华鲁集团党委书记、董事长樊军代表将成绩归因于国企改革。樊军告诉记者，利润增长贡献最大的子公司是华鲁恒升，集团将经营绩效与华鲁恒升对骨干人员的限制性股票激励紧密关联，激发了干部职工干劲，近年来他们上马的新项目“干一个成一个”。樊军说，落实报告提出的“深化企业改革”有关部署，集团将巩固深化国企改革三年行动成果，对标世界一流企业，持续完善治理体系，推动高质量发展再上新台阶。
改革不停顿，开放不止步。过去五年，面对经贸摩擦和疫情冲击，全省开放型经济逆势增长，进出口总额、利用外资增长近一倍，跨境电商、市场采购贸易额均过千亿元，选择山东、创业齐鲁越来越成为共识。“逆势上扬的数字背后，是山东对外开放的大门越开越大。”列席省党代会的省商务厅党组书记、厅长张德平说，山东始终坚定不移扩大对外开放，打造市场化、法治化、国际化的营商环境，在打造对外开放新高地的征程上一步步走深走实。
疫情发生以来，越来越多的进出口贸易由线下转到线上。报告提出，开展跨境电商、服务贸易跃升计划。目前全省已有9市获批国家级跨境电商综试区。张德平说，下一步要培育壮大跨境电商主体队伍，建设跨境电商公共服务平台和产业园，在RCEP成员国节点城市布局一批公共海外仓。大力发展数字贸易，全面深化服务贸易创新发展试点，争取形成更多制度创新成果。
主动融入国家开放大局，从“积极融入共建‘一带一路’高质量发展，巩固传统市场”，到“拓展区域全面经济伙伴关系协定（RCEP）成员国、拉美、非洲等新兴市场”，报告均作出部署安排。在位于青岛市市北区的全国首家RCEP对企服务平台——RCEP山东企业服务中心，企业可以一站享受原产地证书签发、商事证明等服务。
“从内部看，RCEP加持下，一系列平台、项目、流量、载体涌入市北，从外部看，RCEP拓展了对外开放的‘朋友圈’。”青岛市市北区委书记、青岛国际邮轮港区服务管理局党组书记高健代表说，未来将用好RCEP，做大赛场、做精赛道：一方面要深入拓展对日、对韩产业合作；另一方面要争创RCEP地方经贸合作先行区，指导重点行业企业用足用好关税优惠和减免措施，增强企业利用RCEP协定开拓国际市场的意识。
塑造全面开放新格局，离不开高能级对外开放新平台。“山东自贸区济南片区用不到济南0.4%的土地，贡献了全市33%的进出口额和40%的利用外资额。”在济南市政府副秘书长，中国（山东）自由贸易试验区济南片区党工委副书记、管委会常务副主任刘艳秋代表看来，济南片区的“跃升”是一系列制度创新的成果。如何“实施山东自贸试验区2.0版”？刘艳秋认为，站在改革开放的前沿阵地，自贸区要推出更多契合发展定位、符合企业需求的改革创新举措，以制度的集成创新推进更高水平制度型开放。
良好的营商环境是激发市场活力、促进经济社会发展的必要条件。报告提出，全力营造稳定、公平、透明、可预期的营商环境。站上新起点，我省继续在打造一流营商环境上“加码”发力。
从“减证便民”跨越到“无证利民”，报告作出加快“无证明之省”建设的郑重承诺。省政府副秘书长、省大数据局党组书记、局长马越男代表说，“无证明”的关键在于让“数据多跑路、群众少跑腿”。目前，山东省电子证照基础库已归集全省922类、4.23亿条证照数据。
办事过程中有哪些堵点痛点？企业群众感受最深刻、最有发言权。今年年初，省大数据局在全省范围内组织开展了“无证明之省”建设“问需于民”活动，共收到调查问卷30万余份。“根据问题对症下药，我们与有关部门合作，联合推动实现了不动产登记‘一网通办’、婚姻登记全面应用电子身份证等。”马越男说，下一步将大力推进“减证办”“免证办”“一码办”“主动办”，提高群众和企业的获得感。
优化营商环境没有终点。报告提出，加力推进简政放权、放管结合、优化服务，确保放得下、接得住、用得好。在全省首创重大项目“绿卡”制度，率先推出“1545”企业开办模式，率先将“一业一证”扩展至60个行业……泰安市行政审批服务局党组书记、局长乔国荣代表说，泰安市的这些“率先”来自于从服务理念、体制机制到工作方式全方位深刻变革，今后将继续坚持创新引领，大胆改革，勇于试验，最大限度方便企业群众办事，切实提升企业群众获得感和满意度。
聚焦坚定不移深化改革开放，省党代会报告鲜明提出，要坚决破除一切束缚发展的体制机制障碍，着力打造对外开放新高地，增强高质量发展动力活力，并围绕“纵深推进重点领域改革”“塑造全面开放新格局”“打造一流营商环境”作出系统安排。
“强化系统集成、协同高效，以重点改革突破带动全局发展”——从“走在前、开新局”的视角把握这一改革方法论，淄博市博山区委书记路德芝代表，对报告提出的带有“深化”字眼的一系列重点改革安排，有了更多的思考：“改革走深走实，就要在节骨眼处用力。”
报告提出，深化要素市场化改革，促进土地、劳动力、资本、技术、数据等要素有序流动、高效配置。在路德芝看来，这项改革听起来复杂抽象，其实目的很明确，就是“保项目、促发展”，而破除制约要素自主有序流动的障碍，必须大胆闯、大胆试。就拿最头疼的土地要素制约来说，博山区以推进第一批国家城乡融合发展试验区建设为契机，坚持“同权同价、流转顺畅、收益共享”，在全市率先探索建立农村集体经营性建设用地入市制度。目前，全区已完成5宗农村集体经营性建设用地的入市，进一步拓宽了企业发展用地空间。
金融是支持经济稳健发展的源头活水。报告提出“加快金融改革试验区建设，大力发展普惠金融、科创金融、转型金融”，让人眼前一亮。去年底，济南市获批全国首个“科创金融改革试验区”。这个“大动作”一推出，就拨动了金融资本敏感的神经。泰山财产保险股份有限公司党委书记、董事长朱华建代表认为，建设科创金融改革试验区，需要资本市场充分发挥推动科技、资本和实体经济高水平循环的枢纽作用。今年以来，泰山保险进行系统集成创新，推出“鲁科保”多重保障综合保险，瞄准专精特新，覆盖企业全生命周期。
2021年，华鲁集团利润总额实现了从30亿级到90亿级的跨越，强劲的动力活力何来？华鲁集团党委书记、董事长樊军代表将成绩归因于国企改革。樊军告诉记者，利润增长贡献最大的子公司是华鲁恒升，集团将经营绩效与华鲁恒升对骨干人员的限制性股票激励紧密关联，激发了干部职工干劲，近年来他们上马的新项目“干一个成一个”。樊军说，落实报告提出的“深化企业改革”有关部署，集团将巩固深化国企改革三年行动成果，对标世界一流企业，持续完善治理体系，推动高质量发展再上新台阶。
改革不停顿，开放不止步。过去五年，面对经贸摩擦和疫情冲击，全省开放型经济逆势增长，进出口总额、利用外资增长近一倍，跨境电商、市场采购贸易额均过千亿元，选择山东、创业齐鲁越来越成为共识。“逆势上扬的数字背后，是山东对外开放的大门越开越大。”列席省党代会的省商务厅党组书记、厅长张德平说，山东始终坚定不移扩大对外开放，打造市场化、法治化、国际化的营商环境，在打造对外开放新高地的征程上一步步走深走实。
疫情发生以来，越来越多的进出口贸易由线下转到线上。报告提出，开展跨境电商、服务贸易跃升计划。目前全省已有9市获批国家级跨境电商综试区。张德平说，下一步要培育壮大跨境电商主体队伍，建设跨境电商公共服务平台和产业园，在RCEP成员国节点城市布局一批公共海外仓。大力发展数字贸易，全面深化服务贸易创新发展试点，争取形成更多制度创新成果。
主动融入国家开放大局，从“积极融入共建‘一带一路’高质量发展，巩固传统市场”，到“拓展区域全面经济伙伴关系协定（RCEP）成员国、拉美、非洲等新兴市场”，报告均作出部署安排。在位于青岛市市北区的全国首家RCEP对企服务平台——RCEP山东企业服务中心，企业可以一站享受原产地证书签发、商事证明等服务。
“从内部看，RCEP加持下，一系列平台、项目、流量、载体涌入市北，从外部看，RCEP拓展了对外开放的‘朋友圈’。”青岛市市北区委书记、青岛国际邮轮港区服务管理局党组书记高健代表说，未来将用好RCEP，做大赛场、做精赛道：一方面要深入拓展对日、对韩产业合作；另一方面要争创RCEP地方经贸合作先行区，指导重点行业企业用足用好关税优惠和减免措施，增强企业利用RCEP协定开拓国际市场的意识。
塑造全面开放新格局，离不开高能级对外开放新平台。“山东自贸区济南片区用不到济南0.4%的土地，贡献了全市33%的进出口额和40%的利用外资额。”在济南市政府副秘书长，中国（山东）自由贸易试验区济南片区党工委副书记、管委会常务副主任刘艳秋代表看来，济南片区的“跃升”是一系列制度创新的成果。如何“实施山东自贸试验区2.0版”？刘艳秋认为，站在改革开放的前沿阵地，自贸区要推出更多契合发展定位、符合企业需求的改革创新举措，以制度的集成创新推进更高水平制度型开放。
良好的营商环境是激发市场活力、促进经济社会发展的必要条件。报告提出，全力营造稳定、公平、透明、可预期的营商环境。站上新起点，我省继续在打造一流营商环境上“加码”发力。
从“减证便民”跨越到“无证利民”，报告作出加快“无证明之省”建设的郑重承诺。省政府副秘书长、省大数据局党组书记、局长马越男代表说，“无证明”的关键在于让“数据多跑路、群众少跑腿”。目前，山东省电子证照基础库已归集全省922类、4.23亿条证照数据。
办事过程中有哪些堵点痛点？企业群众感受最深刻、最有发言权。今年年初，省大数据局在全省范围内组织开展了“无证明之省”建设“问需于民”活动，共收到调查问卷30万余份。“根据问题对症下药，我们与有关部门合作，联合推动实现了不动产登记‘一网通办’、婚姻登记全面应用电子身份证等。”马越男说，下一步将大力推进“减证办”“免证办”“一码办”“主动办”，提高群众和企业的获得感。
优化营商环境没有终点。报告提出，加力推进简政放权、放管结合、优化服务，确保放得下、接得住、用得好。在全省首创重大项目“绿卡”制度，率先推出“1545”企业开办模式，率先将“一业一证”扩展至60个行业……泰安市行政审批服务局党组书记、局长乔国荣代表说，泰安市的这些“率先”来自于从服务理念、体制机制到工作方式全方位深刻变革，今后将继续坚持创新引领，大胆改革，勇于试验，最大限度方便企业群众办事，切实提升企业群众获得感和满意度。
#军事集结号[超话]#北约国家对乌克兰的武器库进行了升级，配备了越来越复杂的工具，而且承诺会提供更多，比如美国和英国承诺的先进多管火箭发射系统。但是训练士兵如何使用这些装备已经成为一个重要的、越来越大的障碍——在乌克兰南部，军士Dmytro Pysanka和他的战友们每天都要遇到这样的障碍，他们目前只能使用一门陈旧的反坦克炮，伪装在网状和绿色的灌木丛中。#军事新闻#
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