连日来，十九大报告对台内容在海峡两岸引发广泛热议。在中华民族迈向伟大复兴的新坐标点上，如何为处于复杂严峻形势下的两岸关系标定方位、锁定航向，事关国家民族核心利益和两岸同胞根本利益，报告所作政策宣示毋庸置疑具有重大现实针对性和深远历史意义，其中秉持的信念坚定，释放的信号明确，体现的信心充分，必将感召、引领广大两岸同胞克难前行，开创两岸关系崭新前景。让我们跟随侯胜利老师来从十九大报告看两岸关系前景。现场可是很精彩的哦。 https://t.cn/R2Wi1LM
（3）连接两个世界的独木桥
航向是连接世界坐标系和本体坐标系的独木桥，走歪了方向，将坠落漩涡。
还是先来举个场景：
A 不小心在坠机在沙漠中，并得以存活，他决定背上食物，选择一个方向，不转弯地一直往前走，希望能够走出沙漠。然而，几天之后他发现了一架飞机的残骸 。他绝望地发现自己回到了出发的地方。
在这个场景中，A一直往前走，最后又绕回了原地，原因其实很简单。A虽然一直往前走，但是因为人在走路的时候，如果没有一个固定的参照物在前方纠正自己的步伐，就会因为两个腿的步长有细微的差别而缓慢偏离一开始设定的前方，最终走出一个弧线出来。闭着眼睛走过路的人也能够有类似的体会，走不到十步，方向其实就已经歪了。在沙漠中，因为没有一个固定的远方的参照物，A不幸地走着一个巨大的圈。他是一直往前走，只是他的前方一直在变化。
回到无人机，如果无人机认为的航向总是和真实的航向有一个较大的误差角，那将会发生什么呢。
它将在空中画圈，这就是”走歪了方向，将坠落漩涡”：
①如果是在悬停状态，航向误差小，速度本来比较小的情况，那就在空中画小圈，表现为悬停不稳。
②如果是在高速飞行，航向误差大的情况下，那将表现为一个较大的圈。
注：上诉推理的原因只是结果一种充分条件，而不是必要条件。
（4）发生过的不会忘却
摘要：指南针干扰量不是一个瞬态量，它具有历史属性，和以前的状态有关，因此不是在干净的地方就一定会有干净的地磁测量值。
引言：为什么无人机在很高的地方还是会出现指南针干扰，明明旷无一物，实在是令人费解？。这个小节，就来聊聊这些个令人费解的事儿。引用宫崎骏老爷子在《千与千寻》里表达的一个思想：”曾发生过的事请不可能忘记 ，只不过是你想不起罢了。" 尽可能简单地使大家明白这个道理，但还是要上一些晦涩的内容。
补充知识1：
指南针这个传感器能够测量周边的磁场矢量（就是既测磁场大小，又测磁场方向）。也就说，指南针严格意义上来说，应该叫做”指磁针“。现在需要对磁场、地磁以及北向这几个概念：
①磁场，某个地方一切磁场的叠加，这些磁场包括：地磁、周边大型的磁性物质产生的磁场如果钢筋混凝土等、周边电流产生的磁场。
②地磁，摸个地方由地球整体引起的磁场，在不同的地方地磁的方向和大小都不同。
③北向，北向可以简单地理解为沿着地面指向北极的方向吧。
再来讨论一下这几个概念之间的关系：
①磁场 不等于 地磁， 只是大部分时候，地磁占主要成分
②地磁的方向 不等于 北向，只是大部分时候，可以通过补差磁偏角（当地磁场方向和北向之间的差）而矫正到北向。
从公式的角度来看，我们可以表达为：1） 磁场 = 地磁 + 磁场干扰量（其他的磁场）（式2） 北向 = 磁场方向 - 磁场干扰量造成的磁场方向偏移 - 地磁本身的磁偏角。补充知识2：
现在的手机上都有指南针，而且它一般都有一个校准操作，用过的人可能会不叫熟悉。无人机也有一个指南针校准操作。那么这个手机和无人机上的指南针校准到底是在干什么呢？其实他们就是利用旋转手机把磁场干扰量计算出来。指南针的读数 ，减去 当地的磁场干扰量，就近似为地磁了，参考（式1）。地磁的磁偏角，在一个特定的位置都是可以查到的，这个也可以随后减去，这样一来指南针就可以通过（式2）获得相对来较为准确的北向估计了。
言归正传，高空的指南针干扰到底是怎么来的？
原因可能特别多，但是我们就来设想一下这么一个场景：
A 在甲地校准了指南针，获得了甲地的指南针干扰量的估计，并保存在飞机芯片里，然后A在乙地飞行，且乙的指南针干扰量和甲地的相差很多。但不幸的是，无人机总是会减去以前校准的那个在甲地估计出来的指南针干扰量， 于是我们就会发现，无人机因为减去了一个不对的指南针干扰量而使得其测量的方向不是北向了。
简而言之：
（1）在干净地方校准了，在有干扰的地方飞是有问题的。
（2）在不干净的地方校准了，在无干扰的地方飞也是有问题的。
校准时候指南针它受到的干扰，将一直作用于以后的飞行，即使在空旷的高空，也是得承受过去犯下的过错。”好吧。”模友会说，“那我只能每次飞行前都校准了，可为何它还是不尽如意？” 那就请等待下回：《（5）信息是碎的》
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航向是连接世界坐标系和本体坐标系的独木桥，走歪了方向，将坠落漩涡。
还是先来举个场景：
A 不小心在坠机在沙漠中，并得以存活，他决定背上食物，选择一个方向，不转弯地一直往前走，希望能够走出沙漠。然而，几天之后他发现了一架飞机的残骸 。他绝望地发现自己回到了出发的地方。
在这个场景中，A一直往前走，最后又绕回了原地，原因其实很简单。A虽然一直往前走，但是因为人在走路的时候，如果没有一个固定的参照物在前方纠正自己的步伐，就会因为两个腿的步长有细微的差别而缓慢偏离一开始设定的前方，最终走出一个弧线出来。闭着眼睛走过路的人也能够有类似的体会，走不到十步，方向其实就已经歪了。在沙漠中，因为没有一个固定的远方的参照物，A不幸地走着一个巨大的圈。他是一直往前走，只是他的前方一直在变化。
回到无人机，如果无人机认为的航向总是和真实的航向有一个较大的误差角，那将会发生什么呢。
它将在空中画圈，这就是”走歪了方向，将坠落漩涡”：
①如果是在悬停状态，航向误差小，速度本来比较小的情况，那就在空中画小圈，表现为悬停不稳。
②如果是在高速飞行，航向误差大的情况下，那将表现为一个较大的圈。
注：上诉推理的原因只是结果一种充分条件，而不是必要条件。
（4）发生过的不会忘却
摘要：指南针干扰量不是一个瞬态量，它具有历史属性，和以前的状态有关，因此不是在干净的地方就一定会有干净的地磁测量值。
引言：为什么无人机在很高的地方还是会出现指南针干扰，明明旷无一物，实在是令人费解？。这个小节，就来聊聊这些个令人费解的事儿。引用宫崎骏老爷子在《千与千寻》里表达的一个思想：”曾发生过的事请不可能忘记 ，只不过是你想不起罢了。" 尽可能简单地使大家明白这个道理，但还是要上一些晦涩的内容。
补充知识1：
指南针这个传感器能够测量周边的磁场矢量（就是既测磁场大小，又测磁场方向）。也就说，指南针严格意义上来说，应该叫做”指磁针“。现在需要对磁场、地磁以及北向这几个概念：
①磁场，某个地方一切磁场的叠加，这些磁场包括：地磁、周边大型的磁性物质产生的磁场如果钢筋混凝土等、周边电流产生的磁场。
②地磁，摸个地方由地球整体引起的磁场，在不同的地方地磁的方向和大小都不同。
③北向，北向可以简单地理解为沿着地面指向北极的方向吧。
再来讨论一下这几个概念之间的关系：
①磁场 不等于 地磁， 只是大部分时候，地磁占主要成分
②地磁的方向 不等于 北向，只是大部分时候，可以通过补差磁偏角（当地磁场方向和北向之间的差）而矫正到北向。
从公式的角度来看，我们可以表达为：1） 磁场 = 地磁 + 磁场干扰量（其他的磁场）（式2） 北向 = 磁场方向 - 磁场干扰量造成的磁场方向偏移 - 地磁本身的磁偏角。补充知识2：
现在的手机上都有指南针，而且它一般都有一个校准操作，用过的人可能会不叫熟悉。无人机也有一个指南针校准操作。那么这个手机和无人机上的指南针校准到底是在干什么呢？其实他们就是利用旋转手机把磁场干扰量计算出来。指南针的读数 ，减去 当地的磁场干扰量，就近似为地磁了，参考（式1）。地磁的磁偏角，在一个特定的位置都是可以查到的，这个也可以随后减去，这样一来指南针就可以通过（式2）获得相对来较为准确的北向估计了。
言归正传，高空的指南针干扰到底是怎么来的？
原因可能特别多，但是我们就来设想一下这么一个场景：
A 在甲地校准了指南针，获得了甲地的指南针干扰量的估计，并保存在飞机芯片里，然后A在乙地飞行，且乙的指南针干扰量和甲地的相差很多。但不幸的是，无人机总是会减去以前校准的那个在甲地估计出来的指南针干扰量， 于是我们就会发现，无人机因为减去了一个不对的指南针干扰量而使得其测量的方向不是北向了。
简而言之：
（1）在干净地方校准了，在有干扰的地方飞是有问题的。
（2）在不干净的地方校准了，在无干扰的地方飞也是有问题的。
校准时候指南针它受到的干扰，将一直作用于以后的飞行，即使在空旷的高空，也是得承受过去犯下的过错。”好吧。”模友会说，“那我只能每次飞行前都校准了，可为何它还是不尽如意？” 那就请等待下回：《（5）信息是碎的》
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《航海时代》主题
这个主题是根据电影《加勒比海盗》场景打造！
在无名的海岛上，一个废旧的船舱里，您和您的伙伴没有食物、没有通讯、没有工具、没有坐标、不
知道航向…
只能依靠曾经的船长留下的残缺的航海图、会说话的鹦鹉、神秘的暗道、无字日记、古老的船舵、吱吱作响的甲板等线索，找到通道、打开机关、逃出困境！
游戏概念：体验高度还原的电影场景，学会航海逃生
的基本技能！
适合人群：学生/白领/团队
游戏人数：4-10人
难度系数：6
通关率：10%
这个主题是根据电影《加勒比海盗》场景打造！
在无名的海岛上，一个废旧的船舱里，您和您的伙伴没有食物、没有通讯、没有工具、没有坐标、不
知道航向…
只能依靠曾经的船长留下的残缺的航海图、会说话的鹦鹉、神秘的暗道、无字日记、古老的船舵、吱吱作响的甲板等线索，找到通道、打开机关、逃出困境！
游戏概念：体验高度还原的电影场景，学会航海逃生
的基本技能！
适合人群：学生/白领/团队
游戏人数：4-10人
难度系数：6
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