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善良的轻盈，宛若天使的翅膀，透明灵巧。它们向有需要的人们飞去，偶尔不请自来，偶尔需要传唤。绝不是简单粗暴的公式。人人存善念，并能日行一善，则个人、家庭、社会一定安乐祥和。这世上，有时笑笑人家，有时给别人笑笑自己，放轻松，给自己快乐，也给别人快乐。
善良的轻盈，宛若天使的翅膀，透明灵巧。它们向有需要的人们飞去，偶尔不请自来，偶尔需要传唤。绝不是简单粗暴的公式。人人存善念，并能日行一善，则个人、家庭、社会一定安乐祥和。这世上，有时笑笑人家，有时给别人笑笑自己，放轻松，给自己快乐，也给别人快乐。
ToF 科技，点亮物流的智慧“眼睛”——专访维感科技创始人 &CEO 杨洪涛
“维感科技是一家围绕3D视觉，为仓储物流、工业自动化、客流统计等领域提供3D深度相机和解决方案的科技公司。虽是一家初创企业，但我们的团队此前均在与视觉相关的知名公司就职，并服务过来自全球的优质客户。”苏州/青岛维感科技有限公司（全文简称：维感科技）创始人&CEO杨洪涛开门见山。
实际上，自2016年起，杨洪涛与维感科技的团队就已开始进行3D技术的研发与应用，并广泛接触了来自美国、欧洲、日本、韩国等国家和地区的客户。“彼时，在多个ToF（Time-of-flight）项目中，我们结识了多种多样行业的客户，了解到不同的客户需求，这为维感科技的企业定位与产品落地积累了大量经验。”
趋见市场 开拓新赛道
“坦白讲，我们创立之初并没有精准定位于自动化和物流行业。”3D技术的应用场景繁多，如手机刷脸支付、轨道交通等都曾是热点，这些场景都存在顶层场景设计在先，底层应用支撑在后的特点；而并非来自于更广泛直接的核心价值需求，那就用3D技术去解决问题、提高效率，或者降低成本。显然，维感科技更看重后者。
随着市场发展与需求转变，维感科技在众多工业案例看到了核心价值需求，并从中得到启发，开始深入物流、移动机器人、工业自动化等领域，杨洪涛坦言，“在从商业To C转向工业To B的过程中，我们意识到自动化和‘物流’在当前市场经济与社会生活的权重越来越大，应用场景将愈来愈多，因此，在过去的几年时间里，我们一直着重于研究自动化和物流场景中的需求与应用。”
杨洪涛通过频繁与客户接触、多次深入作业现场，快速挖掘了3D技术在仓储物流中的细分应用场景。物流作为长期的“成本中心”，导致不少企业在物流方面的投入以成本为重点，进而让“成本驱动”成为了物流科技市场的主旋律之一，这也为作为核心技术提供方的维感科技带来新的挑战。
对此，杨洪涛在维感科技内部做好充分准备，将产品进行模块化设计，并进一步梳理供应链资源，积极应对市场挑战。之所以进行产品模块化设计，杨洪涛认为仓储物流多为单一既定的作业环境，标准化产品往往更合适，通过大部分的标准化开发与小部分的定制化开发，维感科技可以给予客户一个综合满意度极佳的解决方案。
有足够的底气对抗竞争
谈及行业竞争时，杨洪涛表示，“目前，我尚未看到与维感科技在产品线或定位上完全一致的公司。”在海外市场，维感科技常被客户拿来和大型传统工业传感器公司相提并论，这些大型公司有完整的产品线，3D技术可能仅是其产品线的其中之一，而维感科技更加注重把握产品线深度，“我们完全有信心能够做出比他们更优的产品，提供更好的服务。”而在中国市场，随着近年来3D技术的入局者增多，尤其在ToB行业，竞争压力逐渐增大。杨洪涛将目光聚焦于中高端市场，不做低价竞争，以期用高品质服务客户。
“一家立足于中国，服务全球工业化和新兴市场的公司”是杨洪涛对维感科技的当前定位。
成就王牌技术绝非一朝之功
维感科技致力于ToF技术的产品研发，ToF技术是英文单词Time of Flight的缩写，直译为飞行时间技术，是一种测距技术，ToF 3D技术是众多3D感知技术中的一种，技术原理相对简单。杨洪涛以ToF技术的深度测量原理为例，“在我们产品中，有一个激光发射器和一个传感器，通过连续发射光脉冲到被测物体上，接收端传感器接收到反射回来的光脉冲信号，因距离的不同会产生时间差异，通过探测光的飞行往返时间来计算物体与相机的距离，形成一幅图像，生成‘点云’。”
这项技术原理看似简单，但实际需要硬件驱动、光学、算法到滤波等多个层面的技术打磨，其应用场景很多，如苹果手机和iPad的摄像头视觉技术，都曾搭载过ToF 3D感知技术。而在工业自动化、仓储物流及移动机器人等场景中，该技术可以帮助传统应用场景同步获得彩色信息与距离信息,从而帮助机械手臂更加准确地抓取物体；让移动机器人灵活躲避障碍物；也支持物流分拣中的小件无序抓取等应用。
由于ToF感知技术相对新颖，在初期市场应用中面临着技术与客户需求存在偏差等难点。随着ToF感知技术的演进、产品的升级以及客户对ToF感知技术认知的增多，一些实际应用中的具体问题会越来越多的被技术研发者所解决。维感科技有充分的信心去撬动更多的客户需求，包括抓取、避障、物流分拣等。
技术的演进与颠覆
被ToF 3D感知技术赋能后的流设备，有什么特别之处？首先，通过维感科技的ToF技术加持，物流产品能够在户外阳光下灵活作业，例如机器人设备可以自由穿梭于物流园区的各个位置，不受光线环境的限制；此外，维感科技已将基于ToF感知技术的产品开发至全球最广视野角——水平120°×垂直90°，这意味着在某些对测量范围要求较广的应用场景中，维感科技一台产品可以替代市面上的两台产品；同时，在更大视野角的前提下，维感科技支持更远的距离和场景定制化软件开发。
短短几年时间，维感科技从第一代产品已升级至第三代产品，通过更完善的产品和服务满足客户更多需求，促成越来越多的刚需应用，并计划推出模块化设计的产品和面向场景的整体解决方案。
“有人总担心市场销售，而我总担心产品不够领先。”杨洪涛表示，“我们产品所涉及的学科广泛，包括硬件、软件、算法、光学，还涉及到Die Bonding、Wire Bonding制造，镜头组装、校准算法，以及面向工艺和产品的可靠性测试等，维感科技欲将其中的方方面面均做到世界一流水平。”
为客户提供样品服务
得益于团队在ToF技术方面多年的积累，从六年前团队开始投入到ToF技术的研发至今，维感科技不断与客户交流实际应用，最大程度把握到客户的需求；在供应链选择上，维感科技依靠团队多年积累下来的整合能力，选择优质的合作伙伴，并与镜头厂商联合设计，包括光学组件设计，镀膜工艺等细节一一确认，确保产品光学特性达到要求。凡此种种，深思熟虑，严控质量，使得机会来临时，维感科技可以从容不迫，快速响应。
杨洪涛认为物流具有广阔的市场前景，在与客户碰撞的过程中，能够鉴定自身产品或解决方案的可行性。因此，“精准提供样品”是维感科技的又一亮点，提供准确满足客户需求的样品，可以对项目后期交付与平稳运行带来便捷性和可靠性。针对智慧物流场景，维感科技不仅关注软件兼容能力，也不断加大对算法库的储备，为客户提供更多的选择，满足智能化仓储系统中更多功能需求。
团队成就企业“向心力”
维感科技团队有超过十年服务全球客户的经验，不论从产品设计和服务的经验，还是与海外工程师做技术交流，进行可靠性分析、散热分析等环节的把握，维感科技团队的综合技能不是一个创业公司、学院派公司或销售公司可以轻松复刻的。
“我们在过去长达10年时间里，从众多的实战经验中凝聚了一种共识，也是维感科技成立的价值观。”杨洪涛将其总结为三点。第一，踏踏实实的做好产品。维感科技很少刻意宣传自己，是因为公司及团队将更多精力专注在产品上。第二，在产品的基础上，做好交付，包括产品、服务及整体解决方案。第三，开放。这里的开放包含多层解释，一来是维感科技充分利用工程师的能力和供应链的资源，服务全球市场；二来吸引更多志同道合者加入，比如在美国硅谷、在欧洲，维感科技都有一起做产品开发的合作伙伴，杨洪涛自信道，“我们以非常开放的心态，希望能够吸引更多有能力的人才加入。”
未来无限可能
谈及未来，杨洪涛表示，维感科技初期围绕ToF技术，完善一代、二代、三代产品；并以ToF技术为核心做蜂窝式发展，同时面向场景提供整体解决方案。
“对未来的信心是100%，对现实的担忧有40%。我对每件不确定的事都准备了两个以上的back-up plan。我的目标是，努力用创新的管理模式、领先的技术路线，把公司发展的速度提升至远远高于行业平均增速的水平。将维感科技置于全球化市场背景下，与国际一流公司同台博弈，将是维感科技走向未来的必经道路。”杨洪涛最后总结道。
“维感科技是一家围绕3D视觉，为仓储物流、工业自动化、客流统计等领域提供3D深度相机和解决方案的科技公司。虽是一家初创企业，但我们的团队此前均在与视觉相关的知名公司就职，并服务过来自全球的优质客户。”苏州/青岛维感科技有限公司（全文简称：维感科技）创始人&CEO杨洪涛开门见山。
实际上，自2016年起，杨洪涛与维感科技的团队就已开始进行3D技术的研发与应用，并广泛接触了来自美国、欧洲、日本、韩国等国家和地区的客户。“彼时，在多个ToF（Time-of-flight）项目中，我们结识了多种多样行业的客户，了解到不同的客户需求，这为维感科技的企业定位与产品落地积累了大量经验。”
趋见市场 开拓新赛道
“坦白讲，我们创立之初并没有精准定位于自动化和物流行业。”3D技术的应用场景繁多，如手机刷脸支付、轨道交通等都曾是热点，这些场景都存在顶层场景设计在先，底层应用支撑在后的特点；而并非来自于更广泛直接的核心价值需求，那就用3D技术去解决问题、提高效率，或者降低成本。显然，维感科技更看重后者。
随着市场发展与需求转变，维感科技在众多工业案例看到了核心价值需求，并从中得到启发，开始深入物流、移动机器人、工业自动化等领域，杨洪涛坦言，“在从商业To C转向工业To B的过程中，我们意识到自动化和‘物流’在当前市场经济与社会生活的权重越来越大，应用场景将愈来愈多，因此，在过去的几年时间里，我们一直着重于研究自动化和物流场景中的需求与应用。”
杨洪涛通过频繁与客户接触、多次深入作业现场，快速挖掘了3D技术在仓储物流中的细分应用场景。物流作为长期的“成本中心”，导致不少企业在物流方面的投入以成本为重点，进而让“成本驱动”成为了物流科技市场的主旋律之一，这也为作为核心技术提供方的维感科技带来新的挑战。
对此，杨洪涛在维感科技内部做好充分准备，将产品进行模块化设计，并进一步梳理供应链资源，积极应对市场挑战。之所以进行产品模块化设计，杨洪涛认为仓储物流多为单一既定的作业环境，标准化产品往往更合适，通过大部分的标准化开发与小部分的定制化开发，维感科技可以给予客户一个综合满意度极佳的解决方案。
有足够的底气对抗竞争
谈及行业竞争时，杨洪涛表示，“目前，我尚未看到与维感科技在产品线或定位上完全一致的公司。”在海外市场，维感科技常被客户拿来和大型传统工业传感器公司相提并论，这些大型公司有完整的产品线，3D技术可能仅是其产品线的其中之一，而维感科技更加注重把握产品线深度，“我们完全有信心能够做出比他们更优的产品，提供更好的服务。”而在中国市场，随着近年来3D技术的入局者增多，尤其在ToB行业，竞争压力逐渐增大。杨洪涛将目光聚焦于中高端市场，不做低价竞争，以期用高品质服务客户。
“一家立足于中国，服务全球工业化和新兴市场的公司”是杨洪涛对维感科技的当前定位。
成就王牌技术绝非一朝之功
维感科技致力于ToF技术的产品研发，ToF技术是英文单词Time of Flight的缩写，直译为飞行时间技术，是一种测距技术，ToF 3D技术是众多3D感知技术中的一种，技术原理相对简单。杨洪涛以ToF技术的深度测量原理为例，“在我们产品中，有一个激光发射器和一个传感器，通过连续发射光脉冲到被测物体上，接收端传感器接收到反射回来的光脉冲信号，因距离的不同会产生时间差异，通过探测光的飞行往返时间来计算物体与相机的距离，形成一幅图像，生成‘点云’。”
这项技术原理看似简单，但实际需要硬件驱动、光学、算法到滤波等多个层面的技术打磨，其应用场景很多，如苹果手机和iPad的摄像头视觉技术，都曾搭载过ToF 3D感知技术。而在工业自动化、仓储物流及移动机器人等场景中，该技术可以帮助传统应用场景同步获得彩色信息与距离信息,从而帮助机械手臂更加准确地抓取物体；让移动机器人灵活躲避障碍物；也支持物流分拣中的小件无序抓取等应用。
由于ToF感知技术相对新颖，在初期市场应用中面临着技术与客户需求存在偏差等难点。随着ToF感知技术的演进、产品的升级以及客户对ToF感知技术认知的增多，一些实际应用中的具体问题会越来越多的被技术研发者所解决。维感科技有充分的信心去撬动更多的客户需求，包括抓取、避障、物流分拣等。
技术的演进与颠覆
被ToF 3D感知技术赋能后的流设备，有什么特别之处？首先，通过维感科技的ToF技术加持，物流产品能够在户外阳光下灵活作业，例如机器人设备可以自由穿梭于物流园区的各个位置，不受光线环境的限制；此外，维感科技已将基于ToF感知技术的产品开发至全球最广视野角——水平120°×垂直90°，这意味着在某些对测量范围要求较广的应用场景中，维感科技一台产品可以替代市面上的两台产品；同时，在更大视野角的前提下，维感科技支持更远的距离和场景定制化软件开发。
短短几年时间，维感科技从第一代产品已升级至第三代产品，通过更完善的产品和服务满足客户更多需求，促成越来越多的刚需应用，并计划推出模块化设计的产品和面向场景的整体解决方案。
“有人总担心市场销售，而我总担心产品不够领先。”杨洪涛表示，“我们产品所涉及的学科广泛，包括硬件、软件、算法、光学，还涉及到Die Bonding、Wire Bonding制造，镜头组装、校准算法，以及面向工艺和产品的可靠性测试等，维感科技欲将其中的方方面面均做到世界一流水平。”
为客户提供样品服务
得益于团队在ToF技术方面多年的积累，从六年前团队开始投入到ToF技术的研发至今，维感科技不断与客户交流实际应用，最大程度把握到客户的需求；在供应链选择上，维感科技依靠团队多年积累下来的整合能力，选择优质的合作伙伴，并与镜头厂商联合设计，包括光学组件设计，镀膜工艺等细节一一确认，确保产品光学特性达到要求。凡此种种，深思熟虑，严控质量，使得机会来临时，维感科技可以从容不迫，快速响应。
杨洪涛认为物流具有广阔的市场前景，在与客户碰撞的过程中，能够鉴定自身产品或解决方案的可行性。因此，“精准提供样品”是维感科技的又一亮点，提供准确满足客户需求的样品，可以对项目后期交付与平稳运行带来便捷性和可靠性。针对智慧物流场景，维感科技不仅关注软件兼容能力，也不断加大对算法库的储备，为客户提供更多的选择，满足智能化仓储系统中更多功能需求。
团队成就企业“向心力”
维感科技团队有超过十年服务全球客户的经验，不论从产品设计和服务的经验，还是与海外工程师做技术交流，进行可靠性分析、散热分析等环节的把握，维感科技团队的综合技能不是一个创业公司、学院派公司或销售公司可以轻松复刻的。
“我们在过去长达10年时间里，从众多的实战经验中凝聚了一种共识，也是维感科技成立的价值观。”杨洪涛将其总结为三点。第一，踏踏实实的做好产品。维感科技很少刻意宣传自己，是因为公司及团队将更多精力专注在产品上。第二，在产品的基础上，做好交付，包括产品、服务及整体解决方案。第三，开放。这里的开放包含多层解释，一来是维感科技充分利用工程师的能力和供应链的资源，服务全球市场；二来吸引更多志同道合者加入，比如在美国硅谷、在欧洲，维感科技都有一起做产品开发的合作伙伴，杨洪涛自信道，“我们以非常开放的心态，希望能够吸引更多有能力的人才加入。”
未来无限可能
谈及未来，杨洪涛表示，维感科技初期围绕ToF技术，完善一代、二代、三代产品；并以ToF技术为核心做蜂窝式发展，同时面向场景提供整体解决方案。
“对未来的信心是100%，对现实的担忧有40%。我对每件不确定的事都准备了两个以上的back-up plan。我的目标是，努力用创新的管理模式、领先的技术路线，把公司发展的速度提升至远远高于行业平均增速的水平。将维感科技置于全球化市场背景下，与国际一流公司同台博弈，将是维感科技走向未来的必经道路。”杨洪涛最后总结道。
一个修出离心的人，不仅仅要厌离三苦，更要厌离自己的业力和烦恼，厌离自己的执著我的我见。这就对自己提出了更高的要求，要求自己能远离任何增长我执的因素。
单有厌离，没有希求，就会产生消极厌世的逃避心理。而在灭谛的开示中，本师佛陀以他的智慧，告诉我们烦恼和业力寂灭后的解脱境界，也就是涅槃的果位。这对于修行者是极大的鼓舞。佛陀同时还在道谛中，详细讲说了获得这种解脱境界的真实方法。
对于一个已经对轮回产生了厌离的修行人来说，灭谛中宣说的解脱境界是他最大的希求和动力。而道谛中宣说的法门，则是他最大的依赖和安慰。
因此，只有把苦、集、灭、道四谛闻思究竟，产生了闻慧、思慧的人，心中才会产生真正到位的出离心。可以看出，这样的出离心，并不是消极的逃避，而是积极向上，充满了阳光，充满了希望的。
大家要知道，对于现在的修行人来说，在开始修出离心的时候，最为重要的，是少欲知足，不对生活提很多的要求。应该减少，直至断除贪求世间八法的名利心。
学佛的人，如果没有真正的出离心，那么所作的一切功德，只能成为感得人天善趣的因，而不能成为解脱生死的正因。
在具备了真实的出离心之后，修行的重心，就应该转移到获得无我的空性慧上去了。因为出离心是为了要厌离轮回，希求解脱。要知道产生轮回，障碍解脱的那股力量，是来自于我执。因此，要断除我执，必须要证得人无我的空性慧。
大乘要希求的，不是小乘的涅槃，而是消除了能、所对立的无二慧境界。凡夫的生死和小乘的涅槃两个都是边执，还落在观待、对立之中，是不了义的境界。
大乘殊胜正见，就是分别心的本性即是大空性，或者自然本智，因此任何的戏论，任何的客尘和垢障都是出离的对境。
虽然对一般凡夫来说，小乘阿罗汉的出离心非常的伟大，但对于大乘的出离心来说，阿罗汉的出离心太小了，就像没长大的三、四岁小孩一样。大乘菩萨把为自己闻思修看做是自私心理，根本不会在心里生起为自己成佛的念头。
具备了出离心后，大乘的修行者，就要继续扩大心量，生起大乘的世俗菩提心。大乘的菩提心的生起，标志着进入到大乘的资粮道，开始了修行历程。
大家知道母爱很深，生起菩提心的四无量心或七重因果也是对照母爱而引导的。普通人对于其他的众生很难产生出像母爱那样深切的关怀。但是母爱也有缺憾，它本身就充满了执著。母亲只会对自己的孩子投入感情，这样的爱很难转移到其他的孩子身上。这和大悲心根本不能相提并论。大悲心是对于一切的众生，产生出像母爱那样的悲愍心。而菩提心则更是在这个大悲心基础之上，上求佛果，来度化众生的决心。因此大乘世俗菩提心是非常的深远，非常的厚重。这需要修行者使自己的思想发生彻底的改变，并不是随便想想，念诵几段仪轨就能生起的，也不是仅仅通过做一些善事就能拥有的。
大家要知道，菩提心的修行次第，是以出离心为基础，进一步思维一切有情，都被我执烦恼所束缚，被善恶有漏业所推动，长期沉溺在生死大海之中，为苦苦、坏苦、行苦所逼恼，于是生起深深的大悲心。为救拔有情出离生死苦海，能牺牲掉自己的一切安乐，而急于利他，求大菩提，这就已经生起了世俗大菩提心，进入大乘资粮道了。
出离心是进入解脱道的起点。即使佛陀时代那些增上慢的声闻，至少也有真实出离心，也把解脱作为第一目标，在真诚地希求解脱。如果不具备出离心，反而以自我为中心的，时时在以顽强的人我见在办事的人，则是没有机会得到解脱的，也不可能在心里生起菩提心来。不具备出离心，表面上也可以做出很多苦行来，但仅仅是行为，不一定说明已经有了相应的认识。要说吃苦，外道也有强烈的厌离和吃苦的精神。因此大家更应该从心里改变自己，让心里产生出相应的功德来。
大乘菩萨无论做任何事情，目标都很明确，都是为了众生。走路的时候，心里愿众生能走到顺畅的路，并能最终走到最殊胜的佛道上。
这样大家可以观察自己一下，自己的心里，有没有把自己的我执作为给自己制造违缘的最大的敌人。如果已经有这样的认识了，这已经和真实出离心开始相应起来了。另外，只有当我们认识到所有普天下众生是自己的家人，并把众生放在第一位，起心动念并不是为了维护自己的利益，而是为了维护众生的利益，并且认识到要获得佛陀那样的能力，才能最大程度地利益众生，这才已经开始和真实菩提心的要求相应了。
从大乘了义法门中大家能知道，众生本来是像佛陀那样，清净无染，智慧无边的。但是有了无明导致的人我和法我两种执著后，形成了烦恼障和所知障，因此才遭遇了各种苦难。就像一个大力士，本来力量无穷。但是有了法执和我执，在他肩上凭空增加了大量看似实有的法，这些法份量很重，于是这个大力士就只能背800斤，再加上了人我执，在他肩上又凭空增加了看似实有的自己与许许多多的他人的份量，这些人更加对他形成了束缚，相互增上了烦恼。于是他就只能背80斤了。老实说，凡夫一切众生是被自己的我执和法执给压垮了。
大家觉得菩提心和出离心难以生起，就是因为心里已经被浓厚的人我和法我两种执著充满了。受此二执的影响，把如幻的显现都看成了实有。把五蕴分成了你、我、他，希望自己能够获得各种圆满的果报，而希望别人过得不如自己。如果能对这些对境去掉实执，那么肩上的重担就能卸下，心就具有了力量，大力士的力气就得到解放，就有助于出离心和菩提心这些世俗发心的生起。能去掉把境界执为实有的这个方法，大慈大悲的佛陀已经给我们传授了，这就是般若空性慧。
般若的闻慧和思慧能帮助卸掉重担。
以闻思般若而产生的智慧的引导，出离心乃至慈悲心、菩提心都比较容易生起来，而且心里会很轻松，充满了力量。没有我执的人面对任何困难都无所畏惧，而且对有意义的事情，生生世世都不会厌倦。
有些人说我很痛苦，其实是心在受苦，这个“我”其实一点也没有出现过。快乐也是同样，说我很开心，其实是心在快乐，从来就没有“我”的一丁点事。般若法门，就是促使大家认识到这个真相，减轻身上的压力的一个殊胜的方法。
其实，般若的力量并不只是在证悟之后才能显现。凡夫在闻思修中以分别心产生的大乘般若正见，就已经能产生克制烦恼的力量。就像前面提到的，闻思般若产生的闻慧和思慧，就能产生认识一切烦恼和压制一切烦恼的力量。而因为闻思的是般若这一高深的法门，因此所能产生的认识和压制烦恼的作用也更加的强大。
这种通过闻思产生的空性正见，就能和世俗的发心产生相互的促进作用。
随着众生根基和意乐的逐渐增上，能接受的法门随之而加深，观察的对象逐渐从外境转向了内心，见解也越来越了义，越来越接近心的本性，产生的加持力量也越来越强大了。
比如，小乘的见解中已经把蕴聚抉择为空性了，但在外境还留有无分微尘，在内心中还留有无分刹那的心识。唯识宗则打破了外境，宣说了万法唯识的道理，观察到了一切遍计法本来空性，圆成实本来就存在。在万法唯识的基础上，中观宗中的自空中观将心识进一步抉择为是与大空性无二的清净慧，远离一切戏论。他空中观又是在这个基础上，宣说了万法的本来清净如来藏，一切都不离自然智慧而呈现。
这样可以看出，大乘法门抉择的不是迷乱的显现，也不是分别心的境界，不是世俗发心的层面，而是清净的基的究竟本性，是大无为法，并且这些都是心的本性。对于这心的本性，部分证悟的是道般若，全部证悟的是果般若。
一切的有情，不管是天人还是地狱众生，不管是圣者还是魔王，都具足佛性。一切众生都本来是佛，都呈现在清净本基的如来藏之中。险恶的轮回、染污的烦恼等等的现象，只是偶尔出现的客尘。如果苦与集并非客尘，如果众生并非本来是佛，那么不说是三大阿僧祇劫，就是经过千千万万个三大阿僧祇劫，众生也没有成佛的可能。认识到心的这个本性，这是最了义的皈依，具有这样的见解，就能对救度众生产生强大的勇气和力量，自然就能发下乃至虚空界尽、众生界尽，我愿无穷的菩提大愿。
单有厌离，没有希求，就会产生消极厌世的逃避心理。而在灭谛的开示中，本师佛陀以他的智慧，告诉我们烦恼和业力寂灭后的解脱境界，也就是涅槃的果位。这对于修行者是极大的鼓舞。佛陀同时还在道谛中，详细讲说了获得这种解脱境界的真实方法。
对于一个已经对轮回产生了厌离的修行人来说，灭谛中宣说的解脱境界是他最大的希求和动力。而道谛中宣说的法门，则是他最大的依赖和安慰。
因此，只有把苦、集、灭、道四谛闻思究竟，产生了闻慧、思慧的人，心中才会产生真正到位的出离心。可以看出，这样的出离心，并不是消极的逃避，而是积极向上，充满了阳光，充满了希望的。
大家要知道，对于现在的修行人来说，在开始修出离心的时候，最为重要的，是少欲知足，不对生活提很多的要求。应该减少，直至断除贪求世间八法的名利心。
学佛的人，如果没有真正的出离心，那么所作的一切功德，只能成为感得人天善趣的因，而不能成为解脱生死的正因。
在具备了真实的出离心之后，修行的重心，就应该转移到获得无我的空性慧上去了。因为出离心是为了要厌离轮回，希求解脱。要知道产生轮回，障碍解脱的那股力量，是来自于我执。因此，要断除我执，必须要证得人无我的空性慧。
大乘要希求的，不是小乘的涅槃，而是消除了能、所对立的无二慧境界。凡夫的生死和小乘的涅槃两个都是边执，还落在观待、对立之中，是不了义的境界。
大乘殊胜正见，就是分别心的本性即是大空性，或者自然本智，因此任何的戏论，任何的客尘和垢障都是出离的对境。
虽然对一般凡夫来说，小乘阿罗汉的出离心非常的伟大，但对于大乘的出离心来说，阿罗汉的出离心太小了，就像没长大的三、四岁小孩一样。大乘菩萨把为自己闻思修看做是自私心理，根本不会在心里生起为自己成佛的念头。
具备了出离心后，大乘的修行者，就要继续扩大心量，生起大乘的世俗菩提心。大乘的菩提心的生起，标志着进入到大乘的资粮道，开始了修行历程。
大家知道母爱很深，生起菩提心的四无量心或七重因果也是对照母爱而引导的。普通人对于其他的众生很难产生出像母爱那样深切的关怀。但是母爱也有缺憾，它本身就充满了执著。母亲只会对自己的孩子投入感情，这样的爱很难转移到其他的孩子身上。这和大悲心根本不能相提并论。大悲心是对于一切的众生，产生出像母爱那样的悲愍心。而菩提心则更是在这个大悲心基础之上，上求佛果，来度化众生的决心。因此大乘世俗菩提心是非常的深远，非常的厚重。这需要修行者使自己的思想发生彻底的改变，并不是随便想想，念诵几段仪轨就能生起的，也不是仅仅通过做一些善事就能拥有的。
大家要知道，菩提心的修行次第，是以出离心为基础，进一步思维一切有情，都被我执烦恼所束缚，被善恶有漏业所推动，长期沉溺在生死大海之中，为苦苦、坏苦、行苦所逼恼，于是生起深深的大悲心。为救拔有情出离生死苦海，能牺牲掉自己的一切安乐，而急于利他，求大菩提，这就已经生起了世俗大菩提心，进入大乘资粮道了。
出离心是进入解脱道的起点。即使佛陀时代那些增上慢的声闻，至少也有真实出离心，也把解脱作为第一目标，在真诚地希求解脱。如果不具备出离心，反而以自我为中心的，时时在以顽强的人我见在办事的人，则是没有机会得到解脱的，也不可能在心里生起菩提心来。不具备出离心，表面上也可以做出很多苦行来，但仅仅是行为，不一定说明已经有了相应的认识。要说吃苦，外道也有强烈的厌离和吃苦的精神。因此大家更应该从心里改变自己，让心里产生出相应的功德来。
大乘菩萨无论做任何事情，目标都很明确，都是为了众生。走路的时候，心里愿众生能走到顺畅的路，并能最终走到最殊胜的佛道上。
这样大家可以观察自己一下，自己的心里，有没有把自己的我执作为给自己制造违缘的最大的敌人。如果已经有这样的认识了，这已经和真实出离心开始相应起来了。另外，只有当我们认识到所有普天下众生是自己的家人，并把众生放在第一位，起心动念并不是为了维护自己的利益，而是为了维护众生的利益，并且认识到要获得佛陀那样的能力，才能最大程度地利益众生，这才已经开始和真实菩提心的要求相应了。
从大乘了义法门中大家能知道，众生本来是像佛陀那样，清净无染，智慧无边的。但是有了无明导致的人我和法我两种执著后，形成了烦恼障和所知障，因此才遭遇了各种苦难。就像一个大力士，本来力量无穷。但是有了法执和我执，在他肩上凭空增加了大量看似实有的法，这些法份量很重，于是这个大力士就只能背800斤，再加上了人我执，在他肩上又凭空增加了看似实有的自己与许许多多的他人的份量，这些人更加对他形成了束缚，相互增上了烦恼。于是他就只能背80斤了。老实说，凡夫一切众生是被自己的我执和法执给压垮了。
大家觉得菩提心和出离心难以生起，就是因为心里已经被浓厚的人我和法我两种执著充满了。受此二执的影响，把如幻的显现都看成了实有。把五蕴分成了你、我、他，希望自己能够获得各种圆满的果报，而希望别人过得不如自己。如果能对这些对境去掉实执，那么肩上的重担就能卸下，心就具有了力量，大力士的力气就得到解放，就有助于出离心和菩提心这些世俗发心的生起。能去掉把境界执为实有的这个方法，大慈大悲的佛陀已经给我们传授了，这就是般若空性慧。
般若的闻慧和思慧能帮助卸掉重担。
以闻思般若而产生的智慧的引导，出离心乃至慈悲心、菩提心都比较容易生起来，而且心里会很轻松，充满了力量。没有我执的人面对任何困难都无所畏惧，而且对有意义的事情，生生世世都不会厌倦。
有些人说我很痛苦，其实是心在受苦，这个“我”其实一点也没有出现过。快乐也是同样，说我很开心，其实是心在快乐，从来就没有“我”的一丁点事。般若法门，就是促使大家认识到这个真相，减轻身上的压力的一个殊胜的方法。
其实，般若的力量并不只是在证悟之后才能显现。凡夫在闻思修中以分别心产生的大乘般若正见，就已经能产生克制烦恼的力量。就像前面提到的，闻思般若产生的闻慧和思慧，就能产生认识一切烦恼和压制一切烦恼的力量。而因为闻思的是般若这一高深的法门，因此所能产生的认识和压制烦恼的作用也更加的强大。
这种通过闻思产生的空性正见，就能和世俗的发心产生相互的促进作用。
随着众生根基和意乐的逐渐增上，能接受的法门随之而加深，观察的对象逐渐从外境转向了内心，见解也越来越了义，越来越接近心的本性，产生的加持力量也越来越强大了。
比如，小乘的见解中已经把蕴聚抉择为空性了，但在外境还留有无分微尘，在内心中还留有无分刹那的心识。唯识宗则打破了外境，宣说了万法唯识的道理，观察到了一切遍计法本来空性，圆成实本来就存在。在万法唯识的基础上，中观宗中的自空中观将心识进一步抉择为是与大空性无二的清净慧，远离一切戏论。他空中观又是在这个基础上，宣说了万法的本来清净如来藏，一切都不离自然智慧而呈现。
这样可以看出，大乘法门抉择的不是迷乱的显现，也不是分别心的境界，不是世俗发心的层面，而是清净的基的究竟本性，是大无为法，并且这些都是心的本性。对于这心的本性，部分证悟的是道般若，全部证悟的是果般若。
一切的有情，不管是天人还是地狱众生，不管是圣者还是魔王，都具足佛性。一切众生都本来是佛，都呈现在清净本基的如来藏之中。险恶的轮回、染污的烦恼等等的现象，只是偶尔出现的客尘。如果苦与集并非客尘，如果众生并非本来是佛，那么不说是三大阿僧祇劫，就是经过千千万万个三大阿僧祇劫，众生也没有成佛的可能。认识到心的这个本性，这是最了义的皈依，具有这样的见解，就能对救度众生产生强大的勇气和力量，自然就能发下乃至虚空界尽、众生界尽，我愿无穷的菩提大愿。
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