ToF 科技，点亮物流的智慧“眼睛”——专访维感科技创始人 &CEO 杨洪涛
“维感科技是一家围绕3D视觉，为仓储物流、工业自动化、客流统计等领域提供3D深度相机和解决方案的科技公司。虽是一家初创企业，但我们的团队此前均在与视觉相关的知名公司就职，并服务过来自全球的优质客户。”苏州/青岛维感科技有限公司（全文简称：维感科技）创始人&CEO杨洪涛开门见山。
实际上，自2016年起，杨洪涛与维感科技的团队就已开始进行3D技术的研发与应用，并广泛接触了来自美国、欧洲、日本、韩国等国家和地区的客户。“彼时，在多个ToF（Time-of-flight）项目中，我们结识了多种多样行业的客户，了解到不同的客户需求，这为维感科技的企业定位与产品落地积累了大量经验。”
趋见市场 开拓新赛道
“坦白讲，我们创立之初并没有精准定位于自动化和物流行业。”3D技术的应用场景繁多，如手机刷脸支付、轨道交通等都曾是热点，这些场景都存在顶层场景设计在先，底层应用支撑在后的特点；而并非来自于更广泛直接的核心价值需求，那就用3D技术去解决问题、提高效率，或者降低成本。显然，维感科技更看重后者。
随着市场发展与需求转变，维感科技在众多工业案例看到了核心价值需求，并从中得到启发，开始深入物流、移动机器人、工业自动化等领域，杨洪涛坦言，“在从商业To C转向工业To B的过程中，我们意识到自动化和‘物流’在当前市场经济与社会生活的权重越来越大，应用场景将愈来愈多，因此，在过去的几年时间里，我们一直着重于研究自动化和物流场景中的需求与应用。”
杨洪涛通过频繁与客户接触、多次深入作业现场，快速挖掘了3D技术在仓储物流中的细分应用场景。物流作为长期的“成本中心”，导致不少企业在物流方面的投入以成本为重点，进而让“成本驱动”成为了物流科技市场的主旋律之一，这也为作为核心技术提供方的维感科技带来新的挑战。
对此，杨洪涛在维感科技内部做好充分准备，将产品进行模块化设计，并进一步梳理供应链资源，积极应对市场挑战。之所以进行产品模块化设计，杨洪涛认为仓储物流多为单一既定的作业环境，标准化产品往往更合适，通过大部分的标准化开发与小部分的定制化开发，维感科技可以给予客户一个综合满意度极佳的解决方案。
有足够的底气对抗竞争
谈及行业竞争时，杨洪涛表示，“目前，我尚未看到与维感科技在产品线或定位上完全一致的公司。”在海外市场，维感科技常被客户拿来和大型传统工业传感器公司相提并论，这些大型公司有完整的产品线，3D技术可能仅是其产品线的其中之一，而维感科技更加注重把握产品线深度，“我们完全有信心能够做出比他们更优的产品，提供更好的服务。”而在中国市场，随着近年来3D技术的入局者增多，尤其在ToB行业，竞争压力逐渐增大。杨洪涛将目光聚焦于中高端市场，不做低价竞争，以期用高品质服务客户。
“一家立足于中国，服务全球工业化和新兴市场的公司”是杨洪涛对维感科技的当前定位。
成就王牌技术绝非一朝之功
维感科技致力于ToF技术的产品研发，ToF技术是英文单词Time of Flight的缩写，直译为飞行时间技术，是一种测距技术，ToF 3D技术是众多3D感知技术中的一种，技术原理相对简单。杨洪涛以ToF技术的深度测量原理为例，“在我们产品中，有一个激光发射器和一个传感器，通过连续发射光脉冲到被测物体上，接收端传感器接收到反射回来的光脉冲信号，因距离的不同会产生时间差异，通过探测光的飞行往返时间来计算物体与相机的距离，形成一幅图像，生成‘点云’。”
这项技术原理看似简单，但实际需要硬件驱动、光学、算法到滤波等多个层面的技术打磨，其应用场景很多，如苹果手机和iPad的摄像头视觉技术，都曾搭载过ToF 3D感知技术。而在工业自动化、仓储物流及移动机器人等场景中，该技术可以帮助传统应用场景同步获得彩色信息与距离信息,从而帮助机械手臂更加准确地抓取物体；让移动机器人灵活躲避障碍物；也支持物流分拣中的小件无序抓取等应用。
由于ToF感知技术相对新颖，在初期市场应用中面临着技术与客户需求存在偏差等难点。随着ToF感知技术的演进、产品的升级以及客户对ToF感知技术认知的增多，一些实际应用中的具体问题会越来越多的被技术研发者所解决。维感科技有充分的信心去撬动更多的客户需求，包括抓取、避障、物流分拣等。
技术的演进与颠覆
被ToF 3D感知技术赋能后的流设备，有什么特别之处？首先，通过维感科技的ToF技术加持，物流产品能够在户外阳光下灵活作业，例如机器人设备可以自由穿梭于物流园区的各个位置，不受光线环境的限制；此外，维感科技已将基于ToF感知技术的产品开发至全球最广视野角——水平120°×垂直90°，这意味着在某些对测量范围要求较广的应用场景中，维感科技一台产品可以替代市面上的两台产品；同时，在更大视野角的前提下，维感科技支持更远的距离和场景定制化软件开发。
短短几年时间，维感科技从第一代产品已升级至第三代产品，通过更完善的产品和服务满足客户更多需求，促成越来越多的刚需应用，并计划推出模块化设计的产品和面向场景的整体解决方案。
“有人总担心市场销售，而我总担心产品不够领先。”杨洪涛表示，“我们产品所涉及的学科广泛，包括硬件、软件、算法、光学，还涉及到Die Bonding、Wire Bonding制造，镜头组装、校准算法，以及面向工艺和产品的可靠性测试等，维感科技欲将其中的方方面面均做到世界一流水平。”
为客户提供样品服务
得益于团队在ToF技术方面多年的积累，从六年前团队开始投入到ToF技术的研发至今，维感科技不断与客户交流实际应用，最大程度把握到客户的需求；在供应链选择上，维感科技依靠团队多年积累下来的整合能力，选择优质的合作伙伴，并与镜头厂商联合设计，包括光学组件设计，镀膜工艺等细节一一确认，确保产品光学特性达到要求。凡此种种，深思熟虑，严控质量，使得机会来临时，维感科技可以从容不迫，快速响应。
杨洪涛认为物流具有广阔的市场前景，在与客户碰撞的过程中，能够鉴定自身产品或解决方案的可行性。因此，“精准提供样品”是维感科技的又一亮点，提供准确满足客户需求的样品，可以对项目后期交付与平稳运行带来便捷性和可靠性。针对智慧物流场景，维感科技不仅关注软件兼容能力，也不断加大对算法库的储备，为客户提供更多的选择，满足智能化仓储系统中更多功能需求。
团队成就企业“向心力”
维感科技团队有超过十年服务全球客户的经验，不论从产品设计和服务的经验，还是与海外工程师做技术交流，进行可靠性分析、散热分析等环节的把握，维感科技团队的综合技能不是一个创业公司、学院派公司或销售公司可以轻松复刻的。
“我们在过去长达10年时间里，从众多的实战经验中凝聚了一种共识，也是维感科技成立的价值观。”杨洪涛将其总结为三点。第一，踏踏实实的做好产品。维感科技很少刻意宣传自己，是因为公司及团队将更多精力专注在产品上。第二，在产品的基础上，做好交付，包括产品、服务及整体解决方案。第三，开放。这里的开放包含多层解释，一来是维感科技充分利用工程师的能力和供应链的资源，服务全球市场；二来吸引更多志同道合者加入，比如在美国硅谷、在欧洲，维感科技都有一起做产品开发的合作伙伴，杨洪涛自信道，“我们以非常开放的心态，希望能够吸引更多有能力的人才加入。”
未来无限可能
谈及未来，杨洪涛表示，维感科技初期围绕ToF技术，完善一代、二代、三代产品；并以ToF技术为核心做蜂窝式发展，同时面向场景提供整体解决方案。
“对未来的信心是100%，对现实的担忧有40%。我对每件不确定的事都准备了两个以上的back-up plan。我的目标是，努力用创新的管理模式、领先的技术路线，把公司发展的速度提升至远远高于行业平均增速的水平。将维感科技置于全球化市场背景下，与国际一流公司同台博弈，将是维感科技走向未来的必经道路。”杨洪涛最后总结道。
“维感科技是一家围绕3D视觉，为仓储物流、工业自动化、客流统计等领域提供3D深度相机和解决方案的科技公司。虽是一家初创企业，但我们的团队此前均在与视觉相关的知名公司就职，并服务过来自全球的优质客户。”苏州/青岛维感科技有限公司（全文简称：维感科技）创始人&CEO杨洪涛开门见山。
实际上，自2016年起，杨洪涛与维感科技的团队就已开始进行3D技术的研发与应用，并广泛接触了来自美国、欧洲、日本、韩国等国家和地区的客户。“彼时，在多个ToF（Time-of-flight）项目中，我们结识了多种多样行业的客户，了解到不同的客户需求，这为维感科技的企业定位与产品落地积累了大量经验。”
趋见市场 开拓新赛道
“坦白讲，我们创立之初并没有精准定位于自动化和物流行业。”3D技术的应用场景繁多，如手机刷脸支付、轨道交通等都曾是热点，这些场景都存在顶层场景设计在先，底层应用支撑在后的特点；而并非来自于更广泛直接的核心价值需求，那就用3D技术去解决问题、提高效率，或者降低成本。显然，维感科技更看重后者。
随着市场发展与需求转变，维感科技在众多工业案例看到了核心价值需求，并从中得到启发，开始深入物流、移动机器人、工业自动化等领域，杨洪涛坦言，“在从商业To C转向工业To B的过程中，我们意识到自动化和‘物流’在当前市场经济与社会生活的权重越来越大，应用场景将愈来愈多，因此，在过去的几年时间里，我们一直着重于研究自动化和物流场景中的需求与应用。”
杨洪涛通过频繁与客户接触、多次深入作业现场，快速挖掘了3D技术在仓储物流中的细分应用场景。物流作为长期的“成本中心”，导致不少企业在物流方面的投入以成本为重点，进而让“成本驱动”成为了物流科技市场的主旋律之一，这也为作为核心技术提供方的维感科技带来新的挑战。
对此，杨洪涛在维感科技内部做好充分准备，将产品进行模块化设计，并进一步梳理供应链资源，积极应对市场挑战。之所以进行产品模块化设计，杨洪涛认为仓储物流多为单一既定的作业环境，标准化产品往往更合适，通过大部分的标准化开发与小部分的定制化开发，维感科技可以给予客户一个综合满意度极佳的解决方案。
有足够的底气对抗竞争
谈及行业竞争时，杨洪涛表示，“目前，我尚未看到与维感科技在产品线或定位上完全一致的公司。”在海外市场，维感科技常被客户拿来和大型传统工业传感器公司相提并论，这些大型公司有完整的产品线，3D技术可能仅是其产品线的其中之一，而维感科技更加注重把握产品线深度，“我们完全有信心能够做出比他们更优的产品，提供更好的服务。”而在中国市场，随着近年来3D技术的入局者增多，尤其在ToB行业，竞争压力逐渐增大。杨洪涛将目光聚焦于中高端市场，不做低价竞争，以期用高品质服务客户。
“一家立足于中国，服务全球工业化和新兴市场的公司”是杨洪涛对维感科技的当前定位。
成就王牌技术绝非一朝之功
维感科技致力于ToF技术的产品研发，ToF技术是英文单词Time of Flight的缩写，直译为飞行时间技术，是一种测距技术，ToF 3D技术是众多3D感知技术中的一种，技术原理相对简单。杨洪涛以ToF技术的深度测量原理为例，“在我们产品中，有一个激光发射器和一个传感器，通过连续发射光脉冲到被测物体上，接收端传感器接收到反射回来的光脉冲信号，因距离的不同会产生时间差异，通过探测光的飞行往返时间来计算物体与相机的距离，形成一幅图像，生成‘点云’。”
这项技术原理看似简单，但实际需要硬件驱动、光学、算法到滤波等多个层面的技术打磨，其应用场景很多，如苹果手机和iPad的摄像头视觉技术，都曾搭载过ToF 3D感知技术。而在工业自动化、仓储物流及移动机器人等场景中，该技术可以帮助传统应用场景同步获得彩色信息与距离信息,从而帮助机械手臂更加准确地抓取物体；让移动机器人灵活躲避障碍物；也支持物流分拣中的小件无序抓取等应用。
由于ToF感知技术相对新颖，在初期市场应用中面临着技术与客户需求存在偏差等难点。随着ToF感知技术的演进、产品的升级以及客户对ToF感知技术认知的增多，一些实际应用中的具体问题会越来越多的被技术研发者所解决。维感科技有充分的信心去撬动更多的客户需求，包括抓取、避障、物流分拣等。
技术的演进与颠覆
被ToF 3D感知技术赋能后的流设备，有什么特别之处？首先，通过维感科技的ToF技术加持，物流产品能够在户外阳光下灵活作业，例如机器人设备可以自由穿梭于物流园区的各个位置，不受光线环境的限制；此外，维感科技已将基于ToF感知技术的产品开发至全球最广视野角——水平120°×垂直90°，这意味着在某些对测量范围要求较广的应用场景中，维感科技一台产品可以替代市面上的两台产品；同时，在更大视野角的前提下，维感科技支持更远的距离和场景定制化软件开发。
短短几年时间，维感科技从第一代产品已升级至第三代产品，通过更完善的产品和服务满足客户更多需求，促成越来越多的刚需应用，并计划推出模块化设计的产品和面向场景的整体解决方案。
“有人总担心市场销售，而我总担心产品不够领先。”杨洪涛表示，“我们产品所涉及的学科广泛，包括硬件、软件、算法、光学，还涉及到Die Bonding、Wire Bonding制造，镜头组装、校准算法，以及面向工艺和产品的可靠性测试等，维感科技欲将其中的方方面面均做到世界一流水平。”
为客户提供样品服务
得益于团队在ToF技术方面多年的积累，从六年前团队开始投入到ToF技术的研发至今，维感科技不断与客户交流实际应用，最大程度把握到客户的需求；在供应链选择上，维感科技依靠团队多年积累下来的整合能力，选择优质的合作伙伴，并与镜头厂商联合设计，包括光学组件设计，镀膜工艺等细节一一确认，确保产品光学特性达到要求。凡此种种，深思熟虑，严控质量，使得机会来临时，维感科技可以从容不迫，快速响应。
杨洪涛认为物流具有广阔的市场前景，在与客户碰撞的过程中，能够鉴定自身产品或解决方案的可行性。因此，“精准提供样品”是维感科技的又一亮点，提供准确满足客户需求的样品，可以对项目后期交付与平稳运行带来便捷性和可靠性。针对智慧物流场景，维感科技不仅关注软件兼容能力，也不断加大对算法库的储备，为客户提供更多的选择，满足智能化仓储系统中更多功能需求。
团队成就企业“向心力”
维感科技团队有超过十年服务全球客户的经验，不论从产品设计和服务的经验，还是与海外工程师做技术交流，进行可靠性分析、散热分析等环节的把握，维感科技团队的综合技能不是一个创业公司、学院派公司或销售公司可以轻松复刻的。
“我们在过去长达10年时间里，从众多的实战经验中凝聚了一种共识，也是维感科技成立的价值观。”杨洪涛将其总结为三点。第一，踏踏实实的做好产品。维感科技很少刻意宣传自己，是因为公司及团队将更多精力专注在产品上。第二，在产品的基础上，做好交付，包括产品、服务及整体解决方案。第三，开放。这里的开放包含多层解释，一来是维感科技充分利用工程师的能力和供应链的资源，服务全球市场；二来吸引更多志同道合者加入，比如在美国硅谷、在欧洲，维感科技都有一起做产品开发的合作伙伴，杨洪涛自信道，“我们以非常开放的心态，希望能够吸引更多有能力的人才加入。”
未来无限可能
谈及未来，杨洪涛表示，维感科技初期围绕ToF技术，完善一代、二代、三代产品；并以ToF技术为核心做蜂窝式发展，同时面向场景提供整体解决方案。
“对未来的信心是100%，对现实的担忧有40%。我对每件不确定的事都准备了两个以上的back-up plan。我的目标是，努力用创新的管理模式、领先的技术路线，把公司发展的速度提升至远远高于行业平均增速的水平。将维感科技置于全球化市场背景下，与国际一流公司同台博弈，将是维感科技走向未来的必经道路。”杨洪涛最后总结道。
【谁说道教没有劝善书？原来我们曾耳闻目染的那些人与事都源于此！】
人心不古，其不但不趋善，反更推崇害人利己的事情。圣人之教不得延续，文明之命脉也必将受到压制。基于此，以倡导人们从善抑恶为母题的劝善书才需流传于世，希望世人读后可以真正迷途觉醒。
大道初始，阴阳首判，人世间的善恶本是相互依存。先圣老子曾经给我们描述过一个有道之世界，但随着“大道废，有仁义；智慧出，有大伪；六亲不和，有孝慈；国家昏乱，有忠臣”，紧接着以是非、荣辱为典型代表的贪念和欲望开始侵占人们的思想。一旦缺失了道与德的约束，人类社会不复三代之清明，整个社会状况开始急转直下，以致于社会难以清明，人心不再澄静。
劝善书：倡导人们从善抑恶
人心不古，其不但不趋善，反更推崇害人利己的事情。圣人之教不得延续，文明之命脉也必将受到压制。基于此，以倡导人们从善抑恶为母题的劝善书才需流传于世，希望世人读后可以真正迷途觉醒。
劝善，顾名思义是要教人行善，首先要明辨究竟什么是善。以《关圣帝君觉世宝训》为例，文中共提到了38善、46恶事供人们在日常生活中作为参考对照。经中曰：“凡人心即神，神即心，无愧心，无愧神。若是欺心，便是欺神。”心是善之源、恶之根，人们为善为恶都源于一个心字。不论有没有行善恶之事，但凡起心动念便道教早期的劝善书《赤松子中诫经》的序言中曾记录了一则故事，说的是当初宋国大夫薛瑷曾有十子，其中六人瘸跛，一人狱死，三人盲聋生疮毒。有一人名曰子皋与薛瑷相熟，见其家境如此，便问薛瑷，究竟做了什么不好的事情才招致了今日的罪状。薛瑷痛心疾首，如实回答说，自己贵为一国宰相，在位之时不曾为国家举荐贤才，这是不尽责；路上见人遗失财物自己却心中暗喜，这是不为德。人生天地之间，唯德是立身之本，唯善是处事之道，薛瑷在这两点上都没有尽到为人的根本，所以才招致如此人祸。
子皋闻言不禁大惊，对薛瑷说，按照天道之法，他这样的作为必定是要背诛灭全族的，甚至还要殃及子孙。但“天虽高而察其下”，只要懂得“改往修来，转败为成，不患晚矣”。于是子皋把自己当初所得一卷劝人行善之书传给薛瑷，叮嘱其日日行之。薛瑷跪捧而受。
数年后，子皋又见薛瑷，发现他的几个儿子的病全好了。子皋惊问缘由，薛瑷回答说，并未曾请过医生看病，只因日日按照善书上的训诫行事，见人危难便与之方便，奉行如同己处，没想竟得此大果报。子皋叹曰：“天之报善也，过于响应声、影应形。”并大呼两遍“速哉”。
经文所记载的事例恰恰说明了“善恶之报，如影随形”的圣言。为善，必有善果；为恶，必有恶报。倘若能放下昔日之恶而从今行善，更是无上功德。
《无上玉皇心印妙经》中又言：“诵持万遍，妙理自明。”劝善书的意义不仅仅在于教人要明辨善恶，更要让每一个人能亲身去行善事，要把经文上的文字变成生活中具体的事，把涤恶扬善之心用行动表达出来，最终才能达到圣人对世人的期许。
日常生活中怎么做？
那么，凡是有心悔过向善之人，以及愿意恭敬诵持之徒，日常生活中应该怎么做呢？
1
诵经礼忏
首要一点，欲有修持，先要诵经礼忏，以明圣人之意。以圣人的言行教训为指路明灯，才可以使人生之舟稳渡迷津
诵经必当虔诚，不可起怀疑诽谤之心。以清净身心读诵经文，不但是在求得神灵护佑，更是通过此方式来涤除自己心中的恶念。时时以经文之中的善意做导引，才更可以明辨自我之迷津。凡是向善之人，必定先要对自己的恶进行忏悔。对外，需要静室明堂；对内，则要内观清净。这是道教自古以来便有的传统。陆修静先师便曾要求道民家中设立靖室、清静别居，不与杂物混淆，只用作礼拜神明或因病因事做忏悔。道教修行本讲求清净，早晚功课经的第一篇经文便是《清静经》。内心清静，是却恶为善的第一法则。要达到内心清静的途径有很多，除了以静坐内参等修行方式外，最便易行持的方式是诵经礼忏。欲求善果之人，平时可多读诵如《觉世宝训》、《赤松子中诫经》、《太上感应篇》等具有导引作用的善书真经，亦可《清静经》、《救苦经》、《三官经》等太上经典作为修持法门。凡是经文密语，悟一字便可得一字之功，尚需日日持诵，寒暑不殆，时缘即到必证其妙果。
2
行持
其二，读诵之后，行持才是把善心转化为善事的最直接方式。把为善之念行持于日常生活，才是圣人教训的本意。
圣人有垂训，世人依所行。把圣人书于经书自上的训诫依条奉行于日常生活之中，先莫起求功求德之念。为善应出于每个人的本心，而不是以行善的方式为自己求得福禄果报。如果以这样的心念去行善，从源头上便已经是错了。如果水在源头已经被污染，下游的江河也必定不会清澈如许。
圣人朱熹曾作诗曰：“问君那得清如许，为有源头活水来。”善应该是出于自我的随手功德，是不掺杂任何个人情感和私利的，是属于率真而为的。经云：日行一善，三年得其果。每日按照圣人训诫去做事，不苛求，也不强求，善缘到时自然有天曹记录功德果报。
又有人说，虽然圣人教训鲜明，自己也有心为善，无奈总是被俗事缠身，或者在善恶之辨上会产生迷惘。如有此疑问，不妨用“功过格”来作为自己日行善恶的记录。每日记录自己所行善恶之事，然后再三省己身，由此才能得以日日精进，不负祖师宏愿。
据传，“功过格”乃许真君为了解除信徒苦难，托梦传万寿宫又玄子这一纪录善恶之行的方式，并由此传世。仙经《太微仙君功过格》中详细记载了功过格的作用和使用方式，其要求人们把《功过格》放置在床头，每天睡前记录自己当天积功累行的过程，并且一定要保持记录的真实有效。凡是对功德进行夸大、对罪恶进行隐瞒的行为不但不会获得上天的福报，还会因为这种行为而获得罪过。经中倡导人们要有“旦夕朝礼，为国为众焚修”、“为国为民，或尊亲先亡，或无主孤魂，诵大经”等弘扬大善的行为，一人为善，便要利益十类众生。足可见行善本身便是一件大功德事。
又有人自我约束的能力欠缺，此时更彰显出道德、风俗甚至于法律的重要性。人能为善，不仅可以证得自己功德，更可以福荫子孙后代和亲戚朋友。若是为恶，在自我遭殃的同时，还会祸及旁人。由此来讲，劝善的意义已经超脱了单纯监督万民成为一个好人、善人的概念，而是以道德来约束民众，反之又以民众的言行为他人和后人树立起更高的道德标杆。
在人生历程中，后来者总是需要前人的榜样力量做指引的。正如生前以自己的亲身行为验证着忠孝节义的关圣帝君已成为世人效法的楷模一般，每个人在自我为善的同时，其实更能够激励亲朋子孙，让身边的每一个人都能有成为善之榜样。当世人都知善、行善，于自己可得内心澄净，于社会可得政治清明。人人如此，便可证得道祖所谓无为而治的大道之景。这岂不才是民心所归？
作者 清虚道人 腾讯道学
人心不古，其不但不趋善，反更推崇害人利己的事情。圣人之教不得延续，文明之命脉也必将受到压制。基于此，以倡导人们从善抑恶为母题的劝善书才需流传于世，希望世人读后可以真正迷途觉醒。
大道初始，阴阳首判，人世间的善恶本是相互依存。先圣老子曾经给我们描述过一个有道之世界，但随着“大道废，有仁义；智慧出，有大伪；六亲不和，有孝慈；国家昏乱，有忠臣”，紧接着以是非、荣辱为典型代表的贪念和欲望开始侵占人们的思想。一旦缺失了道与德的约束，人类社会不复三代之清明，整个社会状况开始急转直下，以致于社会难以清明，人心不再澄静。
劝善书：倡导人们从善抑恶
人心不古，其不但不趋善，反更推崇害人利己的事情。圣人之教不得延续，文明之命脉也必将受到压制。基于此，以倡导人们从善抑恶为母题的劝善书才需流传于世，希望世人读后可以真正迷途觉醒。
劝善，顾名思义是要教人行善，首先要明辨究竟什么是善。以《关圣帝君觉世宝训》为例，文中共提到了38善、46恶事供人们在日常生活中作为参考对照。经中曰：“凡人心即神，神即心，无愧心，无愧神。若是欺心，便是欺神。”心是善之源、恶之根，人们为善为恶都源于一个心字。不论有没有行善恶之事，但凡起心动念便道教早期的劝善书《赤松子中诫经》的序言中曾记录了一则故事，说的是当初宋国大夫薛瑷曾有十子，其中六人瘸跛，一人狱死，三人盲聋生疮毒。有一人名曰子皋与薛瑷相熟，见其家境如此，便问薛瑷，究竟做了什么不好的事情才招致了今日的罪状。薛瑷痛心疾首，如实回答说，自己贵为一国宰相，在位之时不曾为国家举荐贤才，这是不尽责；路上见人遗失财物自己却心中暗喜，这是不为德。人生天地之间，唯德是立身之本，唯善是处事之道，薛瑷在这两点上都没有尽到为人的根本，所以才招致如此人祸。
子皋闻言不禁大惊，对薛瑷说，按照天道之法，他这样的作为必定是要背诛灭全族的，甚至还要殃及子孙。但“天虽高而察其下”，只要懂得“改往修来，转败为成，不患晚矣”。于是子皋把自己当初所得一卷劝人行善之书传给薛瑷，叮嘱其日日行之。薛瑷跪捧而受。
数年后，子皋又见薛瑷，发现他的几个儿子的病全好了。子皋惊问缘由，薛瑷回答说，并未曾请过医生看病，只因日日按照善书上的训诫行事，见人危难便与之方便，奉行如同己处，没想竟得此大果报。子皋叹曰：“天之报善也，过于响应声、影应形。”并大呼两遍“速哉”。
经文所记载的事例恰恰说明了“善恶之报，如影随形”的圣言。为善，必有善果；为恶，必有恶报。倘若能放下昔日之恶而从今行善，更是无上功德。
《无上玉皇心印妙经》中又言：“诵持万遍，妙理自明。”劝善书的意义不仅仅在于教人要明辨善恶，更要让每一个人能亲身去行善事，要把经文上的文字变成生活中具体的事，把涤恶扬善之心用行动表达出来，最终才能达到圣人对世人的期许。
日常生活中怎么做？
那么，凡是有心悔过向善之人，以及愿意恭敬诵持之徒，日常生活中应该怎么做呢？
1
诵经礼忏
首要一点，欲有修持，先要诵经礼忏，以明圣人之意。以圣人的言行教训为指路明灯，才可以使人生之舟稳渡迷津
诵经必当虔诚，不可起怀疑诽谤之心。以清净身心读诵经文，不但是在求得神灵护佑，更是通过此方式来涤除自己心中的恶念。时时以经文之中的善意做导引，才更可以明辨自我之迷津。凡是向善之人，必定先要对自己的恶进行忏悔。对外，需要静室明堂；对内，则要内观清净。这是道教自古以来便有的传统。陆修静先师便曾要求道民家中设立靖室、清静别居，不与杂物混淆，只用作礼拜神明或因病因事做忏悔。道教修行本讲求清净，早晚功课经的第一篇经文便是《清静经》。内心清静，是却恶为善的第一法则。要达到内心清静的途径有很多，除了以静坐内参等修行方式外，最便易行持的方式是诵经礼忏。欲求善果之人，平时可多读诵如《觉世宝训》、《赤松子中诫经》、《太上感应篇》等具有导引作用的善书真经，亦可《清静经》、《救苦经》、《三官经》等太上经典作为修持法门。凡是经文密语，悟一字便可得一字之功，尚需日日持诵，寒暑不殆，时缘即到必证其妙果。
2
行持
其二，读诵之后，行持才是把善心转化为善事的最直接方式。把为善之念行持于日常生活，才是圣人教训的本意。
圣人有垂训，世人依所行。把圣人书于经书自上的训诫依条奉行于日常生活之中，先莫起求功求德之念。为善应出于每个人的本心，而不是以行善的方式为自己求得福禄果报。如果以这样的心念去行善，从源头上便已经是错了。如果水在源头已经被污染，下游的江河也必定不会清澈如许。
圣人朱熹曾作诗曰：“问君那得清如许，为有源头活水来。”善应该是出于自我的随手功德，是不掺杂任何个人情感和私利的，是属于率真而为的。经云：日行一善，三年得其果。每日按照圣人训诫去做事，不苛求，也不强求，善缘到时自然有天曹记录功德果报。
又有人说，虽然圣人教训鲜明，自己也有心为善，无奈总是被俗事缠身，或者在善恶之辨上会产生迷惘。如有此疑问，不妨用“功过格”来作为自己日行善恶的记录。每日记录自己所行善恶之事，然后再三省己身，由此才能得以日日精进，不负祖师宏愿。
据传，“功过格”乃许真君为了解除信徒苦难，托梦传万寿宫又玄子这一纪录善恶之行的方式，并由此传世。仙经《太微仙君功过格》中详细记载了功过格的作用和使用方式，其要求人们把《功过格》放置在床头，每天睡前记录自己当天积功累行的过程，并且一定要保持记录的真实有效。凡是对功德进行夸大、对罪恶进行隐瞒的行为不但不会获得上天的福报，还会因为这种行为而获得罪过。经中倡导人们要有“旦夕朝礼，为国为众焚修”、“为国为民，或尊亲先亡，或无主孤魂，诵大经”等弘扬大善的行为，一人为善，便要利益十类众生。足可见行善本身便是一件大功德事。
又有人自我约束的能力欠缺，此时更彰显出道德、风俗甚至于法律的重要性。人能为善，不仅可以证得自己功德，更可以福荫子孙后代和亲戚朋友。若是为恶，在自我遭殃的同时，还会祸及旁人。由此来讲，劝善的意义已经超脱了单纯监督万民成为一个好人、善人的概念，而是以道德来约束民众，反之又以民众的言行为他人和后人树立起更高的道德标杆。
在人生历程中，后来者总是需要前人的榜样力量做指引的。正如生前以自己的亲身行为验证着忠孝节义的关圣帝君已成为世人效法的楷模一般，每个人在自我为善的同时，其实更能够激励亲朋子孙，让身边的每一个人都能有成为善之榜样。当世人都知善、行善，于自己可得内心澄净，于社会可得政治清明。人人如此，便可证得道祖所谓无为而治的大道之景。这岂不才是民心所归？
作者 清虚道人 腾讯道学
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