太冷了，只想贴在烘箱上~
甲苯中毒的两三天，啊，头疼，啊，头晕~
为了散味儿，把实验室的窗户全打开了，冷点总比中毒强叭，大家为了生命着想，自动远离了这个危险的实验室，哈哈~
下午两点半吃早午饭，就剩小木屋的饺子啦，再来一杯牛乳茶，一天一顿，嗝儿~
昨天红糖糍粑，今天大满贯，生活需要甜点~
吃饱喝足接着干实验，日常如此~
不行，我要坚持做完两个标曲再回~！
哈哈，整个实验室，就我和KX师姐俩人，相伴收工~
于是乎，回到宿舍就这会儿了，宿舍门竟然锁了？
不过标曲是真的很漂亮呀~
明天再做一个更好的~！

随着国民经济的快速发展，人民对公共建筑物的消防安全和室内空气质量的要求越来越高，对排烟天窗运转的可靠性要求也越来越高。消防排烟天窗是消防必不可少的一部分，作为天然排烟的重要设备，排烟天窗可以履行日常换气功能，又可以在紧急状态下履行排烟排热功能。而因为排烟天窗的面积较大、重量较重，一般每一个排烟天窗均选用两台电动推杆作为履行机构，为了完成排烟天窗动作的平稳性和快速有用性，则要求两台电动推杆必须具有同步运动功能。宝迪以排烟天窗的两台电动推杆同步为研讨目标，依据排烟天窗运转环境及其操控系统性能要求设计出有用的双电机同步操控系统。

　　①针对排烟天窗同步操控需要处理系统的同步操控方法挑选、电机速度与负载电流检测、双电机不同步方位补偿操控策略，本功盖选用了主从式同步操控结构，完成从电机对主电机负载的跟从;并构建了以单片机为中心操控装置的排烟天窗同步操控系统的总体方案。

　　②针对电机速度与负载电流之间的对应关系，经过直流电机驱动芯片采样电枢电流信号，分别对电枢电流的交流和直流重量的分析即可完成电机速度、方位检测，并且依据负载电流的差值完成过载保护功能。

　　③针对排烟天窗同步操控系统两台电动推杆快速响应、高精度的要求，以及两台电机之间负载电流差值的允许范围，选用含糊PID作为方位同步补偿的操控算法，操控系统经过检测两电机负载差值对从电机转速进行操控，从而完成两台电机的同步运转。

　　根据不同的情况条件，该操控算法可以对PID参数进行在线自动调整，保证了系统的动态及稳态性能要求。

　　结果，在实验室构建了一个实验环境，设计了电机同步操控的系统平台，在此基础上完成了多电机同步操控。

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